PROPOSAL PROGRAM KREATIVITAS MAHASISWA

JUDUL PROGRAM

ADAPTASI GAYA PEGANG PADA TANGAN BIONIK BERBASIS UMPAN

BALIK TEKANAN DENGAN METODE ACTIVE FORCE CONTROL DAN
NEURO-FUZZY

BIDANG KEGIATAN:
PKM PENELITIAN

Diusulkan oleh :

Nashrullah 1110131016 Angkatan 2013

Ahmad Syaifudin Zuhri 1110131003 Angkatan 2013
Ita Maulania 4103161002 Angkatan 2016
Erricha Darin Irbah 4103161003 Angkatan 2016

POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA

SURABAYA
2016

i
 PENGESAHAN PKM-PENELITIAN

1. Judul Kegiatan : Adaptasi Gaya Pegang Pada

Tangan Bionik Berbasis Umpan
Balik Tekanan Dengan Metode
Active Force Control dan Neuro-
Fuzzy
2. Bidang Kegiatan : PKM-P
3. Ketua Pelaksana Kegiatan
a. Nama Lengkap : Nashrullah
b. NRP : 1110131016
c. Jurusan : D4 Teknik Elektronika
d. Politeknik : Politeknik Elektronika Negeri
Surabaya
e. Alamat Rumah dan No Tel./HP : Jl. Tambak Osowilangun No. 15
Surabaya
No. Telp. 087852669494
f. Alamat email : nashrul229@gmail.com
4. Anggota Pelaksana kegiatan/Penulis : 3 orang
5. Dosen Pendamping
a. Nama Lengkap dan Gelar : Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng.
b. NIDN : 0027107303
c. Alamat Rumah dan No Tel./HP : Jl. Teknik Komputer Blok U/99
Perumahan Dosen ITS Surabaya
No. Telp.085232146924
6. Biaya Kegiatan Total
a. Kemristekdikti : Rp. 12.481.000,00
b. Sumber Lain (sebutkan...) :-
7. Jangka Waktu Pelaksanaan : 5 bulan
Surabaya, 21 Oktober 2016
Menyetujui
Kepala Departemen Teknik Elektro Ketua Pelaksana Kegiatan
PENS

(Dr. I Gede Puja Astawa, S.T., M.T.) (Nashrullah)

NIP. 19670227.199403.1.001 NRP. 1110131016
Wakil Direktur
Bidang Kemahasiswaan PENS Dosen Pendamping

(Dr.Eng. Indra Adji Sulistijono, S.T., M.Eng.) (Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng.)
NIP. 19670527.199403.1.018 NIDN. 0027107303

ii
 DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL ........................................................................................... i

HALAMAN PENGESAHAN ............................................................................... ii
DAFTAR ISI ......................................................................................................... iii
DAFTAR TABEL ................................................................................................ iv
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ iv
BAB 1. PENDAHULUAN .....................................................................................1
1.1. Latar Belakang Masalah ........................................................................1
1.2. Perumusan Masalah ...............................................................................2
1.3. Tujuan Program .....................................................................................2
1.4. Luaran Yang Diharapkan .....................................................................2
1.5. Manfaat Program ..................................................................................3
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................4
2.1. Penelitian Terkait .................................................................................4
2.2. Inverse Kinematic .................................................................................4
2.3. Trajectory Planning (Perencanaan Lintasan) .......................................5
2.4. Active Force Control ............................................................................5
2.5. Deteksi Slip ..........................................................................................6
2.6. Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS) ...............................6
BAB 3. METODOLOGI PELAKSANAAN ........................................................7
3.1. Studi Literatur ......................................................................................7
3.2. Perancangan Sistem...............................................................................7
3.3. Proses Pembuatan Mekanik, Hardware, dan Software..........................8
3.4. Pengujian Keseluruhan Sistem ..............................................................8
3.5. Analisa dan Pembuatan Laporan Akhir ................................................8
BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN .....................................................9
4.1 Anggaran Biaya ......................................................................................9
4.2 Jadwal Kegiatan .....................................................................................9
BAB 5. DAFTAR PUSTAKA ..............................................................................10
BAB 6. LAMPIRAN-LAMPIRAN .....................................................................11
Lampiran 1. Biodata Dosen Pembimbing, Ketua dan Anggota .................11
Lampiran 2. Justifikasi Anggaran Kegiatan ...............................................21
Lampiran 3. Susunan Organisasi Tim Pelaksana dan Pembagian Tugas...24
Lampiran 4. Surat Pernyataan Ketua Kegiatan ..........................................25

iii
 DAFTAR TABEL

Tabel 1. Ringkasan Anggaran Biaya PKM-P ..........................................................9

Tabel 2. Jadwal Kegiatan .........................................................................................9

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Bagian-bagian Robot Manipulator .........................................................4

Gambar 2. Contoh Geometric Path (Dalam Workspace) .........................................5
Gambar 3. Neuro-Fuzzy ...........................................................................................6
Gambar 4. Perancangan Sistem................................................................................7

iv
 1

BAB 1. PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang Masalah

Tangan manusia merupakan instrumen sensorik indah yang rutin kami gunakan
untuk mengeksplorasi lingkungan kita dengan mendeteksi rincian menit dalam
objek, atau membimbing gerakan anggun seperti yang dilakukan oleh pianis dan
ahli bedah. Memang, seperti yang ditunjukkan oleh John Napier, tangan adalah
mata kita yang bisa "melihat" di sudut dan dalam gelap [6]. input somatosensori
merupakan komponen penting dari kinerja motor dijalankan oleh tungkai atas [7] -
[9]. Secara khusus, ujung jari sangat bergantung pada serabut aferen untuk
informasi sensorik yang digunakan dalam membedakan bentuk objek, massal,
distribusi massal, dan gesekan dari genggaman diperlukan untuk kontrol motorik
halus [9].
Oleh karena itu, tidak mengherankan jika traumatik amputasi pada lengan yang
kehilangan fungsi secara signifikan dengan penggantian fungsi pada tangan palsu
merupakan sebuah tantangan. Pemulihan fungsi sensorimotor bagi mereka yang
kehilangan anggota badan karena penyakit, luka trauma, dan amputasi adalah
bidang yang sangat penting dan menarik dari penelitian. Hal ini bertujuan untuk
mengembangkan: 1) sensorized sistem buatan biologis terinspirasi meniru struktur
biomekanik dari tungkai yang hilang (misalnya, tangan, lengan, kaki); 2) Human
Machine Interface (HMI) yang dapat digunakan untuk menciptakan link dua arah
antara sistem saraf pengguna dan perangkat. Fungsi tangan cekatan membutuhkan
pola genggaman artikulasi yang beragam dan umpan balik sensoris, yang
keduanya telah diidentifikasi oleh pengguna prosthetic sebagai prioritas utama
dalam meningkatkan kegunaan prosthetic [10] - [12].. Dengan kemajuan desain,
prosthetic hand mampu melakukan beberapa pola gerakan dengan 22 DOF yang
dilengkapi dengan teknologi sensor tertanam [13], [14], kapasitas anggota badan
buatan mulai mendekati kemampuan dari lengan manusia . Tantangannya terletak
pada pengembangan antarmuka manusia-mesin yang cocok untuk memungkinkan
kontrol motor yang tepat dan untuk menerima dan decode informasi sensorik dari
perangkat.
Maka dari itu kami membuat sebuah prototype teknologi berupa tangan bionik
dengan kemampuan menyerupai tangan asli yaitu dapat mengontrol kekuatan pada
setiap jari dalam menggenggam sebuah objek dan juga mendeteksi adanya kondisi
slip ketika menggenggam objek untuk mencegah objek jatuh ketika digenggam.
Tangan bionik ini nantinya dapat digunakan untuk menggantikan lengan bagian
bawah (telapak tangan dan 5 jari) yang cacat (hilang). Tangan bionik ini bekerja
dengan cara mengambil output sinyal EMG yang telah diproses pada
mikrokontroller dari lengan asli dan mengubahnya menjadi gerakan pada setiap
jari. Gerakan setiap jari pada robot diatur menggunakan algoritma trajectory
planning yang berfungsi untuk mengontrol robot dari posisi awal (initial point)
menuju posisi yang diinginkan (destination point). Algoritma ini akan
 2

mengkonversi output dari sinyal otot menjadi gerakan jari pada robot. Untuk
menciptakan adaptasi gaya pegang pada Tangan bionik ketika menggenggam
objek, maka ditambahkan sensor FSR atau Force Sensitive Resistor. Tangan
bionik ini memiliki kemampuan slip detection. Kemampuan tersebut berfungsi
ketika objek yang digenggam oleh tangan bionik tergelincir, sensor piezoelektrik
akan mendeteksi adanya slip. Ketika hal itu terjadi sensor akan memberikan
feedback untuk mengatur ulang kekuatan genggaman. Diharapkan dari karya ini
akan menambah kemampuan Tangan bionik dalam menggenggam sebuah objek
dengan struktur kepadatan yang berbeda-beda dan Tangan bionik mampu
mempertahankan posisi genggaman terhadap objek.

1.2. Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang masalah, maka dapat dibuat beberapa rumusan
masalah sebagai berikut :
1. Bagaimana cara membuat mekanik tangan bionik yang menyerupai sistem
gerakan tangan manusia.
2. Bagaimana proses pembelajaran sistem dalam mengenali perbedaan
struktur kepadatan objek.
3. Bagaimana cara mengatur kekuatan genggaman pada setiap jari robot.
4. Bagaimana membuat sistem deteksi slip pada robot tangan.

1.3. Tujuan Program

1. Mengembangkan riset teknologi khususnya pada bidang prosthetic hand
untuk meningkatkan kemampuan tangan bionic dengan pengaplikasian
metode kecerdasan buatan berupa Active Force Control dan Neuro-Fuzzy.
2. Menghasilkan sebuah prototype tangan bionik.
3. Pengaplikasian teknologi tepat guna untuk membantu masalah yang ada
pada masyarakat

1.4. Luaran yang diharapkan

Luaran yang diharapkan dari pembuatan karya ini adalah sebagai berikut :
1. Hasil penelitian ini nantinya akan diseminarkan pada event International
Seminar on Intelligent Technology and Its Applications (ISITIA) dan IES
(International Electronic Symposium).
2. Publikasi berupa jurrnal nasional terakreditasi, atau bahkan pada jurnal
internasional IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
3. Paten dalam hal penggunaan metode neuro-fuzzy pada adaptasi gaya
pegang tangan bionic dan paten untuk desain mekanik tangan bionic.
4. Sebuah prototype pengembangan kemampuan prosthetic hand berupa
adaptasi gaya pegang dan kemampuan deteksi slip.
 3

1.5. Manfaat Program

Manfaat dari pembuatan karya ini adalah sebagai berikut :
Segi IPTEK
1. Sebagai sarana penerapan teknologi tepat guna dalam hal pengembangan
riset teknologi prosthetic hand
2. Bentuk kontribusi nyata dari mahasiswa dalam penerapan teknologi
kekinian
3. Menghasilkan paten teknologi karya anak bangsa
Bagi Masyarakat
1. Dapat dinakan untuk mengatasi keterbatasan ruang gerak pada masyarakat
penyandang cacat (lengan bagian bawah).
2. Memberikan kesempatan pada masyarakat dalam meningkatkan
kemandirian dalam melakukan aktifitas.
3. Memberikan peluang lapangan kerja yang lebih besar kepada para
penyandang cacat.
Bagi Mahasiswa
1. Meningkatkan jiwa sosial mahasiswa dalam menanggapi permasalahan
yang ada pada masyarakat.
2. Meningkatkan kretifitas mahasiswa dalam menghasilkan karya yang
berguna bagi masyarakat.
 4

BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Penelitian Terkait

Pada kepustakaan penelitian ini akan dibahas mengenai penelitian-penelitian
yang pernah dilakukan sebelumnya. Kajian pustaka yang menimbulkan gagasan
dan mendasari dalam pelaksanaan program ini adalah sebagai berikut:
Ali Husein Alasiry et al. telah melakukan penelitian dengan membuat tangan
robot dengan 5 jari yang dikombinasikan dengan sensor tekanan (FSRs) dan
mikrokontroler untuk membangun suatu tangan robot yang bisa menggenggam
atau memegang benda berdasarkan data jenis gerakan dan besar kekuatan yang
diterima dari blok pengenalan pola serta membuat pola gerakan (trayektori) yang
digunakan untuk menggerakkan mekanik tangan robot [1].
B B Edin, L Ascari, L Beccai, S Roccella, J-J Cabibihan, M C Carrozza telah
melakukan penelitian pada prosthetic hand dengan mengembangkan kombinasi
antara sensor kontak yang dapat diterapkan ke permukaan jari-jari robot yang
dapat menunjukkan kepekaan terhadap lekukan dan resolusi spasial yang
sebanding dengan kulit pada manusia, juga sensor sensitif rendah noise Three
Axial Force yang tertanam di ujung jari robot dan menunjukkan respon frekuensi
yang mencakup kisaran yang diamati pada sensor sentuh biologis. Robot ini
memiliki sifat sensori yang menunjukkan rekaman salah satu dari sensor selama
melakukan tugas pegang-dan-angkat [2].

2.2. Inverse Kinematic

Inverse kinematic merupakan penerapan ilmu geometri yang mempelajari
tentang pergerakan derajat kebebasan (degree of freedom) yang tersusun dari
lengan dan sendi yang membentuk struktur robot. Pada inverse kinematic, terjadi
perhitungan setiap sudut sendi yang dibentuk oleh lengan-lengan berdasarkan
koordinat end of effector yang diinginkan. Inverse kinematic menghitung sudut
untuk gerakan yang diperlukan agar tercapai posisi yang diinginkan.

Gambar 1. Bagian-bagian Robot Manipulator [1].

Pada Gambar 1. diatas merupakan bagian-bagian dari suatu system mekanik

dari robot lengan dalam bidang kartesian dengan sumbu dan . Ada beberapa
komponen yang membentuk satu kesatuan dari robot manipulator diatas. Berikut
ini merupakan penjelasan dari bagian-bagian tersebut.
 5

2.3. Trajectory Planning (Perencanaan Lintasan)

Trajectory planning atau perencanaan lintasan merupakan aspek yang
penting dalam bidang robotika. Trajectory planning digunakan untuk mengatur
semua variabel pergerakan sebuah robot. Dalam menentukan perencanaan
lintasan, dapat dilakukan dengan cara:
Point-to-point, menentukan lintasan dari titik ke titik.
Pre-defined path, menggunakan jalur lintasan yang telah ditentukan
atau:
In the joint space, dalam ruang sendi
In the workspace, dalam ruang kerja. Baik mendefinisikan beberapa points
of interest (initial dan final points, via points) atau seluruh geometric path
= ()

Gambar 2. Contoh Geometric Path (Dalam Workspace) [3].

Di dalam ruang sendi, geometric path diperoleh dengan menentukan nilai

awal dan akhir dari variable joint berdasarkn motion law yang diinginkan.

2.4. Active Force Control

Active force control (AFC) merupakan strategi yang pertama kali diusulkan
oleh Hewit dan rekan kerjanya dalam mengontrol sistem dinamis dan memastikan
sistem tetap stabil dan kuat dengan adanya gangguan yang dikenal dan tidak
dikenal. AFC telah terbukti lebih unggul dibandingkan dengan metode
konvensional dalam mengendalikan lengan robot [4]. Mereka memperkenalkan
suatu konsep kontrol pada level akselerasi yang dapat secara efektif
mengkompensasi (compensate), menolak (reject), atau membatalkan (cancel)
sinyal gangguan torsi yang mengenai output daripada aktuator (motor) berdasar
error feedback dari akselerasi aktual. Ide ini berdasarkan konsep dasar hukum
newton yang kedua, yaitu :
= .

dengan = massa (kg), = percepatan (/ 2 ).

 6

2.5. Deteksi Slip

Kemampuan untuk meniru umpan balik taktil dipamerkan oleh tangan
manusia di anggota badan buatan dianggap menguntungkan dalam kontrol
otomatis dari tangan prostetik multifungsi baru. Peran sensor slip umpan balik
taktil ini adalah untuk mendeteksi objek tergelincir dan dengan demikian
memberikan informasi kepada controller, yang secara otomatis menyesuaikan
gaya pegangan yang diterapkan pada objek untuk mencegahnya dari jatuh. Sistem
ini mengurangi beban kognitif yang dialami oleh pengguna dengan tidak harus
secara visual menilai stabilitas suatu objek, serta memberi mereka kepercayaan
diri untuk tidak menerapkan kekuatan grip tidak perlu berlebihan.

2.6. Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS)

Metode adaptive neuro-fuzzy inference system (ANFIS) merupakan metode
yang menggunakan jaringan syaraf tiruan untuk mengimplementasikan system
inferensi fuzzy. Keunggulan system inference fuzzy adalah dapat menerjemahkan
pengetahuan dari pakar dalam bentuk aturan-aturan, namun biasanya dibutuhkan
waktu yang lama untuk menetapkan fungsi keanggotaannya. Oleh sebab itu
dibutuhkan teknik pembelajaran dari jaringan syaraf tiruan untuk mengotomatisasi
proses tersebut sehingga dapat mengurangi waktu pencarian, hal tersebut
menyebabkan metoda ANFIS sangat baik diterapkan dalam berbagai bidang.
Dalam aplikasi real-time, ketidakpastian struktural dan parametrik seperti
dinamika termodelkan dan gangguan fisik menyebabkan efek yang tidak
diinginkan pada perilaku sistem. Seperti dinamika genggaman, dinamika tangan
bionik dipengaruhi oleh rasio tergelincir dan variasi kondisi dari benda yang
digenggam. Dengan demikian, tangan bionik harus memiliki kontroler cerdas
adaptif terhadap ketidakpastian yang tinggi dan variasi dalam gaya genggaman.
Sementara pengendali konvensional berjuang dengan masalah ini, kontrol neuro-
fuzzy dapat mengatasi keterbatasan ini dan memberikan ketahanan lebih tinggi
[5].

Gambar 3. Neuro-Fuzzy [5]

 7

BAB 3. METODOLOGI PELAKSANAAN

3.1. Studi Literatur
Studi literatur ini berguna untuk mempelajari teori penunjang yang
mendukung dalam pengerjaan Robot Tangan, seperti pemilihan komponen yang
akan digunakan, cara kerja sistem dan pengintegrasian keseluruhan sistem.
Sehingga kami lebih paham mengenai apa yang akan dikerjakan dan dimana kami
harus memulai.

3.2. Perancangan Sistem

Perancangan keselurhan sistem dari alat ini meliputi mekanik, pemilihan
sensor yang akan digunakan, dan pemilihan aktuator yang akan dipakai, serta
sistem kontrolnya. sehingga alat ini mampu bekerja dengan baik seperti yang
diharapkan.

Gambar 4. Perancangan Sistem

Pada blok diagram terdapat sebuah komputer yang digunakan untuk

menggerakkan Tangan bionik dengan memasukkan pola gerakan pada
 8

mikrokontroller. Program dari komputer di proses pada mikrokontroler digunakan

untuk menggerakkan masing-masing servo. Sensor tekanan jenis FSR yang
terpasang pada setiap jari digunakan feedback untuk mengatur estimasi kekuatan
yang dibutuhkan oleh setiap jari dan untuk mengirimkan data berupa kekuatan
tekanan pada setiap jari yang ditampilkan di komputer. Sedangkan sensor
Piezoelektrik berfungsi untuk mengetahui objek yang digenggam mengalami slip
atau tidak melalui posisi sensor saat keadaan strain (melengkung). Ketika objek
yang digenggam robot mengalami slip, sensor Piezoelektrik akan mengirimkan
feedback pada mikrokontroller agar kekuatan pada jari yang mengalami slip
ditambah.

3.3. Proses Pembuatan Mekanik, Hardware, dan Software

Pembuatan Tangan bionik ini terdiri dari pembuatan mekanik, hardware,
program/kontrol serta integrasi komponen secara keseluruhan. Keempat hal ini
akan terus dirancang dan dibangun sampai alat ini mampu berfungsi seperti yang
diharapkan.

3.4. Pengujian Keseluruhan Sistem

Tahap pengujian ini hanya untuk mengetahui apakah Tangan bionik yang
akan digunakan dapat bekerja sesuai dengan keinginan dengan meminimalisir
kesalahan. Karena jika Tangan bionik yang digunakan masih terdapat kesalahan
yang cukup signifikan , akan membuat program dan persamaan yang telah dibuat
menjadi tidak sesuai ketika diterapkan pada sistem telah dibuat. Hal ini nantinya
akan menyebabkan kesalahan yang tidak terduga dan cukup sulit untuk
diidentifikasi.

3.5 Analisa dan Pembuatan Laporan Akhir

Analisa dilakukan dengan cara membandingkan end of effector dari Tangan
bionik apakah sudut akhir sudah sesuai dengan persamaan, mengetahui setpoint
dari tekanan setiap jari yang nantinya digunakan untuk mengatur gerakan motor
servo, mengatur sensor agar mampu mendeteksi slip ketika menggenggam objek.
Dan hasil analisa akan dituliskan secara rinci pada laporan akhir yang akan dibuat
setelah seluruh proses dilaksanakan.
 9

BAB 4. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN

4.1. Anggaran Biaya
Tabel 1. Ringkasan Anggaran Biaya PKM-P
No. Jenis Pengeluaran Biaya (Rp)
1. Perlatan penunjang 300.000
2. Bahan habis pakai 6.301.000
3. Perjalanan 1.800.000
4. Lain-lain 4.080.000
Jumlah 12.481.000

4.2. Jadwal Kegiatan

Tabel 2. Jadwal Kegiatan
Bulan
Jenis
No. 1 2 3 4 5
Kegiatan
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1. Studi
literature
2. Pembelian
alat dan
bahan
3. Pencetakan
mekanik
tangan bionic
4. Pembuatan
program
5. Integrasi
sistem
6. Uji coba alat
dan evaluasi
7. Pembuatan
laporan
 10

BAB 5. DAFTAR PUSTAKA

[1] A. Ali Husein, W. Paulus Susetyo. A. K.. Amirul Huda, Realization of
Inverse Kinematic-Based Control System with Force Sensitive Resistor
Feedback for Bionic Hand Movement,IES, 2014.
[2] B. Edin, L. Ascari, L. Beccai, S. Roccella, J.-J. Cabibihan, and M.
Carrozza, Bio-inspired sensorization of a biomechatronic robot hand for
the grasp-and-lift task, Brain Res. Bulletin, no. 6, pp. 785795, 2008.
[3] M. Claudio, "Trajectory Planning for Robot Manipulators," Dipartimento
di Elettronica, Informatica e Sistemistica (DEIS), Universit`a di Bologna
[4] Hossein Jahanabadi, Musa Mailah, Mohd Zarhamdy Md Zain, Active
Force Control of a fluidic muscle system using Fuzzy Logic. IEEE/ASME
International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. 2009.
[5] E. Kayacan, E. Kayacan, H. Ramon, W. Saeys, "Adaptive Neuro-Fuzzy
Control of a Spherical Rolling Robot Using Sliding-Mode-Control-
Theory-Based Online Learning Algorithm. IEEE Transactions on
Cybernetics, February 2013.
[6] J. R. Napier, Hands. New York: Pantheon, 1980.
[7] D. F. Collins and A. Prochazka, Movement illusions evoked by ensemble
cutaneous input from the dorsum of the human hand, J. Physiol.
(London), vol. 496, no. 3, pp. 857871, Nov. 1996.
[8] P. Jenmalm, S. Dahlstedt, and R. S. Johansson, Visual and tactile
information about object-curvature control fingertip forces and grasp
kinematics in human dexterous manipulation, J. Neurophysiol., vol. 84,
no. 6, pp. 29842997, Dec. 2000.
[9] R. S. Johansson and G. Westling, Signals in tactile afferents from the
fingers eliciting adaptive motor-responses during precision grip, Exp.
Brain Res., vol. 66, no. 1, pp. 141154, Mar. 1987.
[10] T. W. Wright, A. D. Hagen, and M. B. Wood, Prosthetic usage in major
upper extremity amputations, J. Hand Surg., pp. 619622, Jun. 1995.
[11] J. B. Hijjawi, T. A. Kuiken, R. D. Lipschutz, L. A. Miller, K. A.
Stubblefield, and G. A. Dumanian, Improved myoelectric prosthesis
control accomplished using multiple nerve transfers, Plast. Reconstr.
Surg., vol. 118, no. 7, pp. 15731578, Dec. 2006.
[12] E. Biddiss, D. Beaton, and T. Chau, Consumer design priorities for upper
limb prosthetics, Disabil. Rehabil. Assist. Technol, Jan. 2007.
[13] A. Harris, K. Katyal, M. Para, and J. Thomas, Revolutionizing
Prosthetics software technology, in Proc. IEEE Int. Conf. Syst., Man
Cybern., 2011.
[14] R. S. Armiger, F. V. Tenore, K. D. Katyal, M. S. Johannes, A. Makhlin,
M. L. Natter, J. E. Colgate, S. J. Bensmaia, and R. J. Vogelstein,
Enabling closed-loop control of the modular prosthetic limb through
haptic feedback, Johns Hopkins APL Tech. Dig, May 2013.
 11

BAB 6. LAMPIRAN-LAMPIRAN
Lampiran 1. Biodata Ketua, Anggota, dan Dosen Pendamping

Biodata Ketua
A. Identitas diri

1 Nama Lengkap Nashrullah

2 Jenis Kelamin L
3 Program Studi D4 Teknik Elektronika
4 NIM 1110131016
5 Tempat danTanggal Lahir Surabaya, 12 Januari 1995
6 E-Mail nashrul229@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 087852669494
B. Riwayat Pendidikan

SD SMP SMA
Nama Institusi SD Mursyidah SMP Negeri 4 SMK PGRI 1
Surabaya Gresik Gresik
Jurusan Teknik
- - Kendaraan
Ringan
Tahun Masuk-
2000-2006 2006-2009 2009-2012
Lulus
C. Pemakalah Seminar Ilmiah

Judul Artikel Waktu dan

No Nama Pertemuan Ilmiah/seminar
Ilmiah tempat
1

D. Penghargaan dalam 10 tahun terakhir

No Jenis Penghargaan Institusi Pemberi Penghargaan Tahun

1

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan Hibah PKM-P
Surabaya, 21 Oktober 2016
Pengusul

(Nashrullah)
 12

Biodata Anggota 1
A. Identitas diri

1 Nama Lengkap Ahmad Syaifuddin Zuhri

2 Jenis Kelamin L
3 Program Studi D4 Teknik Elektronika
4 NIM 111 131 002
5 Tempat danTanggal Lahir Jombang, 2 Maret 1994
6 E-Mail ahmad.zuhri03@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 081233906722
B. Riwayat Pendidikan

SD SMP SMA
Nama Institusi SMKN 3
SDN 1 Megaluh MTsN Megaluh
Jombang
Jurusan Teknik Otomasi
- -
Industri
Tahun Masuk-
2001-2007 2007-2010 2010-2013
Lulus
C. Pemakalah Seminar Ilmiah

Judul Artikel Waktu dan

No Nama Pertemuan Ilmiah/seminar
Ilmiah tempat
1

D. Penghargaan dalam 10 tahun terakhir

No Jenis Penghargaan Institusi Pemberi Penghargaan Tahun

1 Juara 1 Kontes Robot Sepak
RISTEK DIKTI 2014
Bola Tigkat Regional
2 Juara 1 Kontes Robot Sepak
RISTEK DIKTI 2014
Bola Tigkat Nasional
3 Juara 2 Kontes Robot Sepak
RISTEK DIKTI 2015
Bola Tigkat Regional
4 Juara 1 Kontes Robot Sepak
RISTEK DIKTI 2015
Bola Tigkat Nasional
5 Juara 2 Kontes Robot Sepak
RISTEK DIKTI 2016
Bola Tigkat Reional
6 Juara 2 Kontes Robot Sepak
RISTEK DIKTI 2016
Bola Tigkat Nasional
 13

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan Hibah PKM-P
Surabaya, 21 Oktober 2016
Pengusul

(Ahmad Syaifuddin Zuhri)

 14

Biodata Anggota 2
A. Identitas diri

1 Nama Lengkap Ita Maulania

2 Jenis Kelamin P
3 Program Studi D3 Teknologi Multimedia
Broadcasting
4 NIM 4103161002
5 Tempat danTanggal Lahir Sidoarjo, 14 Agustus 1998
6 E-Mail imaulania@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 083832456927
B. Riwayat Pendidikan

SD SMP SMA
Nama Institusi MI Darul Ulum SMP Islam Al-
SMK Darma
Tambakrejo, Ma'arif 01
Siswa 2 Sidoarjo
Waru Sidoarjo Singosari Malang
Jurusan - - Multimedia
Tahun Masuk-
2004-2010 2010-2013 2013-2016
Lulus
C. Pemakalah Seminar Ilmiah

Judul Artikel Waktu dan

No Nama Pertemuan Ilmiah/seminar
Ilmiah tempat
1

D. Penghargaan dalam 10 tahun terakhir

No Jenis Penghargaan Institusi Pemberi Penghargaan Tahun

1

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan Hibah PKM-P
Surabaya, 21 Oktober 2016
Pengusul

(Ita Maulania)
 15

Biodata Anggota 3
A. Identitas diri

1 Nama Lengkap Erricha Darin Irbah

2 Jenis Kelamin P
3 Program Studi D3 Teknologi Multimedia
Broadcasting
4 NIM 4103161003
5 Tempat danTanggal Lahir Sumenep, 17 februari 1999
6 E-Mail rekaerricha@gmail.com
7 Nomor Telepon/HP 085655509550
B. Riwayat Pendidikan

SD SMP SMA
Nama Institusi SDN Geluran III SMPN 1 Sidoarjo SMAN 1 Taman
Jurusan - - IPA
Tahun Masuk-
2005-2011 2011-2014 2014-2016
Lulus
C. Pemakalah Seminar Ilmiah

Judul Artikel Waktu dan

No Nama Pertemuan Ilmiah/seminar
Ilmiah tempat
1

D. Penghargaan dalam 10 tahun terakhir

No Jenis Penghargaan Institusi Pemberi Penghargaan Tahun

1. Juara 1 Visualisasi
Fragmen Kesejarahan
Dinas Pariwisata Jawa Timur 2015
Dinas Pariwisata Jawa
Timur
2. Juara 1 Pekan Seni
Pelajar Cabang Teater Kabupaten Sidoarjo 2014
Kabupaten Sidoarjo
Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan Hibah PKM-P
Surabaya, 21 Oktober 2016
Pengusul

(Erricha Darin Irbah)

 16

Biodata Dosen Pembimbing

A. Identitas Diri

1 Nama Lengkap (dengan gelar) Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng.

2 Jenis Kelamin L
3 NIP/NIK/Identitas lainnya 197310272000031001
4 NIDN (jika ada) 0027107303
5 Tempat dan Tanggal Lahir Ambon, 27 Oktober 1973
6 E-mail ali@pens.ac.id
7 Nomor Telepon/HP 085232146924
8 Nama Institusi Tempat Kerja Politeknik Elektronika Negeri
9 Alamat Kantor Surabaya
Jalan Raya ITS Sukolilo Surabaya
10 Nomor Telepon/Faks +62-31-594-7280

B. Riwayat Pendidikan

S-1 S-2 S-3

Nama Perguruan Institut Teknologi
Tinggi Tokyo Institute of -
Sepuluh Nopember
Technology Japan
Surabaya

Bidang Ilmu Measurement and -

Elektronika
Control
Tahun Masuk- -
1991 1998 2002 - 2004
Lulus
Judul
Realization of Self-
Skripsi/Tesis/ Pengisi Ulang
Organizing Sensor
Disertasi Cepat Sel NiCd
Network System for -
dengan Teknologi
Temperature
Logika Fuzzy
Distribution
berbasis NLX220
Measurement

Nama Prof. Shinji

Pembimbing/ Ir. Harmani -
Ohyama, D. Eng.
Promotor
 17

C. Pengalaman Penelitian Dalam 5 Tahun Terakhir

No. Tahun Judul Penelitian Pendanaan

Sumber Jml (Juta Rp)
Design and Development of
Wireless Sensor Body Area
2014 s.d. Network (WBAN) for E-
DIKTI 92
1 2015 Healthcare System Based on
Wireless Sensor Networks in
Internet of Things

Design and Implementation of

2013 DIKTI 45
2 Prosthetic Hand Robot

Design and Implementation of

2009 s.d. Wireless Sensor Networks for
PENS 19
3 2011 Multi-floor Building Parking
Information System

D. Publikasi Artikel Ilmiah Dalam Jurnal dalam 5 Tahun Terakhir

Volume/
Judul Artikel Ilmiah Nama Jurnal Nomor/
No.
Tahun
Desain dan Implementasi Jejaring
Sensor Nirkabel Inframerah untuk Vol.1/No.1/
1 EMITTER
Sistem Informasi Parkir Gedung 2011
Bertingkat

A Multi-hop Topology Control Based

Vol. 133, Issue
on Inter-node Range Measurement for Sensors &
2 10, October
Wireless Sensor Networks Node Transducers
2011, pp.95-107
Localization
 18

E. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation) dalam 5 Tahun Terakhir

No Nama Temu ilmiah / Judul Artikel Ilmiah Waktu dan Tempat

Seminar
Realization of Inverse
Kinematic-Based
Industrial Electronics Control System with December 3-4, 2014,
1
Seminar (IES) 2014 Force Sensitive Resistor EEPIS, Surabaya
Feedback for Bionic
Hand Movement
Range-based
International Localization implanting
Conference on Packet Reception 31 Januari 2 Februari
2 Electronics, Information Derived Ranges for 2013 at Grand Hyatt
and Communication, Sparse Distributed Resort, Bali
ICEIC 2013 Wireless Sensor
Networks
Range-based
International Localization with Area
Conference on Verification for Sparse 1-2 Desember 2012 at
Advanced Computer Distributed Wireless Cristal Knowledge
3
Science and Sensor Networks Bldg., Universitas
Information Systems (dengan mendapat Indonesia, Depok
2012 penghargaan Best
Paper)
Electrical Power, PID Design for 3-phase
30-31 Mei 2012 at
Electronics, Communi- Induction Speed
Fakultas Teknik
4 cations, Controls & Control based on
Universitas Brawijaya
Informatics EECCIS Neural Network
Malang
2012 Levenberg Marquardt
Wireless Sensor
International Networks Nodes
Conference on Localization based on
16-17 Desember 2011
Advanced Computer Inter-node RF Range
5 at Mercure Hotel,
Science and Measurement using
Ancol, Jakarta
Information Systems Vernier Effect (dengan
2011 mendapat penghargaan
Best Session Paper)
 19

F. Karya Buku dalam 5 Tahun Terakhir

Judul Buku Tahun Jumlah Penerbit

No
Halaman
-

G. Perolehan HKI dalam 10 Tahun Terakhir

No. Judul/Tema HKI Tahun Jenis Nomor P/ID

H. Pengalaman Merumuskan Kebijakan Publik/Rekayasa Sosial Lainnya

dalam 10 Tahun Terakhir

Judul/Tema/Jenis Rekayasa Tempa Respon

Sosial Lainnya yang Telah Tahun
No. Penerapan Masyarkat
Diterapkan
-

I. Penghargaan dalam 10 tahun Terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau

institusi lainnya)

No. Jenis Penghargaan Institusi Tahun

Pemberi
Runner-Up Kontes Robot Indonesia
1 Pengh
kategori KRI tahun 2006 atas nama Tim Dikti/UI 2006
argaa
CHAESAR
n
Juara Kontes Robot Indonesia kategori
2 KRI tahun 2007 atas nama Tim GRUSH Diknas/Dikti 2007

Tim dengan nilai tertinggi pada Kontes

3 Robot Indonesia kategori KRI tahun Diknas/Dikti 2007
2007 atas nama Tim GRUSH
Tim dengan berbasis TI terbaik pada
4 Kontes Robot Indonesia kategori KRI Diknas/Dikti 2007
tahun 2007 atas nama Tim GRUSH
Runner-Up ABU Robocon 2007 atas
Asia Pasific
5 nama Tim GRUSH
Boardcasting 2007
Union (ABU)
 20

Runner-Up Kontes Robot Cerdas

6 Indonesia kategori Senior Beroda atas Diknas/Dikti 2008
nama Tim TENSAI
Runner-Up Kontes Robot Cerdas
7 Indonesia divisi Expert Single atas nama Diknas/Dikti 2009
Tim Al-Adiyat
Penghargaan sebagai tim penyusun Dinas
8 naskah soal LKS SMK 2010 bidang Pendidikan
2010
Elektronika Terapan dan Mekatronika Provinsi Jawa
Timur
9 Satya Lencana Karya Satya kesetiaan 10
Presiden RI 2013
tahun

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata
dijumpai ketidak- sesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan Hibah PKM-P
Surabaya, 21 Oktober 2016
Dosen Pembimbing

(Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng.)

 21

Lampiran 2. Justifikasi Anggaran Kegiatan

A. Peralatan Penunjang
Justifikasi Harga
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian Satuan (Rp)

Bor Tangan DC Untuk

melubangi 1 set 300.000 300.000
part mekanik

SUB TOTAL (Rp) 300.000

B. Peralatan Habis Pakai

Justifikasi Harga
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Pemakaian Satuan (Rp)

Hardware (Elektrik)

Timah Untuk proses 1 50.000 50.000

soldering
rangkaian

Baterai Lipo 1300 Sumber tenaga 2 300.000 600.000

mAh 3 cell untuk
menjalankan
system

Force Sensitive Sensor tekanan 5 90.000 450.000

Resistor sebagai umpan
balik tekana

Piezoelektrik Sensor getaran 5 50.000 250.000

sebagai umpan
balik slip

Motor Servo Motor 6 350.000 2.100.000

Futaba penggerak
pada tangan
bionik

FTDI Untuk 1 50.000 50.000

komunikasi
serial pada
system

Kabel mini USB to Proses 1 50.000 50.000

download data
 22

USB pada system

Elektroda Untuk 1 pack 100.000 100.000

mengambil
sinyal EMG
pada otot

MyoWare Muscle Untuk 2 670.000 1.340.000

Sensor penguatan
sinyal EMG

Chip ARM Cortex Pemrosesan 2 buah 160.000 320.000

M4 data pada
system

LM324 Untuk 3 buah 3.000 9.000

mengoptimalk
an kinerja
sensor

Crystal Untuk 4 buah 3.000 12.000

pembangkit
pulsa pada
microcontrol

LCD menampilkan 1 buah 40.000 40.000

sistem GUI

Mekanik

Mur+Baut Untuk 1 pack 80.000 80.000

perakitan
mekanik
tangan bionic

Filament PLA Bahan utama 1 Gulung 300.000 300.000

dalam
pembuatan
mekanik
tangan bionik
(yang keras)

Filament NinjaFlex Bahan utama 1 Gulung 500.000 500.000

dalam
pembuatan
mekanik
 23

tangan bionik
(yang lunak)

String Media 1 set 50.000 50.000

konektor
dalam
penggerak
tangan bionic

SUB TOTAL (Rp) 6.301.000

C. Perjalanan
Justifikasi Harga
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Perjalanan Satuan (Rp)

Tranportasi dan Biaya makan,

Akomodasi penginapan,
Seminsr dan 3 hari - 1.800.000
transportasi
untuk seminar

SUB TOTAL (Rp) 1.800.000

D. Lain-lain
Justifikasi Harga
Material Kuantitas Jumlah (Rp)
Perjalanan Satuan (Rp)

Cetak Laporan Biaya dalam 1 80.000 80.000

pencetakan
laporan

Pendaftaran Biaya untuk

Seminar mendaftarkan
1 2.500.000 2.500.000
Internasional karya ilmiah
pada seminar

Publikasi Jurnal Biaya untuk

mendaftarkan
1 1.500.000 1.500.000
karya ilmiah
pada jurnal

SUB TOTAL (Rp) 4.080.000

TOTAL (keseluruhan) 12.481.000

 24

Lampiran 3. Susunan Organisasi Tim Pelaksana dan Pembagian Tugas

No. Nama/NRP Program Studi Bidang Alokasi Uraian Tugas

Ilmu Waktu
(jam/minggu)
1. Nashrullah/ D4 Teknik Rekayasa 18 jam/ Project leader,
1110131016 Elektronika Teknologi Minggu organisir
pembagian
jobdesc,
pembuatan
program,
desain
mekanik
2. Ahmad D4 Teknik Rekayasa 18 jam/ Pembuatan
Syaifuddin Elektronika Teknologi Minggu hardware dan
Zuhri/ dokumentasi
1110131003
3. Ita D3 Teknologi Rekayasa 18 jam/ Pembuatan
Maulania/ Multimedia Teknologi Minggu laporan dan
4103161002 Broadcasting konsultan
desain
4. Erricha D3 Teknologi Rekayasa 18 jam/ Pembukuan
Darin Irbah/ Multimedia Teknologi Minggu dan pencatatan
4103161003 Broadcasting administratif
 25

Lampiran 4. Surat Pernyataan Ketua Pelaksana

SURAT PERNYATAAN KETUA PENELITI/PELAKSANA

Yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama : Nashrullah
NRP : 1110131016
Program Studi : D4 Teknik Elektronika
Departemen : Teknik Elektro

Dengan ini menyatakan bahwa proposal PKM-P saya dengan judul :

ADAPTASI GAYA PEGANG PADA TANGAN BIONIK BERBASIS
UMPAN BALIK TEKANAN DENGAN METODE ACTIVE FORCE
CONTROL DAN NEURO-FUZZY yang diusulkan untuk tahun anggaran 2017
bersifat orisinal dan belum pernah dibiayai oleh lembaga atau sumber dana lain.
Bilamana di kemudian hari ditemukan ketidaksesuaian dengan pernyataan ini,
maka saya bersedia dituntut dan diproses sesuai dengan ketentuan yang berlaku
dan mengembalikan seluruh biaya penelitian yang sudah diterima ke kas negara.

Demikian pernyataan ini dibuat dengan sesungguhnya dan dengan sebenar-

benarnya.

Surabaya, 21 Oktober 2016

Mengetahui, Yang menyatakan,

Wakil Direktur

Bidang Kemahasiswaan PENS

(Dr.Eng. Indra Adji S., S.T., M.Eng.) (Nashrullah)

NIP. 19670527.199403.1.018 NRP. 1110131016
 23

Lampiran 5. Gambaran Teknologi Yang Akan Diterapkan