Adi Soeprijanto, Angga Mohtar, Pemodelan Automatic Reactive-Power Regulator (AQR)

PEMODELAN AUTOMATIC REACTIVE-POWER

REGULATOR (AQR) SISTEM EKSITASI GENERATOR
DENGAN SIMULINK
Adi Soeprijanto Angga Mohtar
Jurusan Teknik Elektro-FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Kampus ITS, Keputih-Sukolilo, Surabaya - 60111, Email : adisup@ee.its.ac.id

ABSTRAK

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan model AQR menggunakan

SIMULINK MATLAB yang diharapkan akan sangat bermanfaat untuk
menganalisis performansi kestabilan generator pada kondisi operasi under
eksitasi (arus medan kecil). Metode pengembangan model diawali dengan
perhitungan nilai daya reaktif melalui hubungan matematis antara
tegangan internal, tegangan eksternal dan sudut daya. Nilai daya reaktif
yang diperoleh selanjutnya akan dibandingkan dengan nilai daya reaktif
referensi yang diinginkan untuk mempertahankan output daya reaktif
generator pada nilai yang diinginkan. Hasil model AQR yang
dikembangkan diintegrasikan dengan model Generator Philip Heffron
untuk kemudian dilakukan simulasi single generator pada beberapa kondisi
pembebanan guna menganalisis keakuratannya. Sebagai plant digunakan
generator Paiton. Hasil simulasi menunjukkan keakuratan model yang
dibuktikan dengan kesesuaian perilaku model dengan perilaku AQR
sesungguhnya di lapangan dalam hal kemampuannya menjaga daya reaktif
keluaran generator pada harga konstan dan perilaku fluktuasi tegangan
pada beberapa kondisi pembebanan.

Kata kunci : AQR, Model Philip-Heffron Generator

PENDAHULUAN synchron (Anderson et.al, 1982).

Salah satu permasalahan yang
dihadapi generator terkait dengan
Automatic Voltage Regulator (AVR) adalah
ketika sistem bersifat kapasitif yang
menyebabkan generator harus menyerap
daya reaktif dari sistem guna
mempertahankan tegangan. Dalam hal ini,
AVR secara otomatis akan mengurangi
arus eksitasi sehingga generator berada
dekat dengan limit under excited. Kondisi
ini merupakan operasi yang berbahaya
karena generator dapat mengalami out of
Pemindahan mode kontroler eksitasi dari
AVR ke AQR akan menyelamatkan
generator dari kondisi kritis karena AQR
akan menjaga keluaran daya reaktif
generator konstan. Kerugian beroperasi
dengan mode AQR adalah menjadikan
generator menjadi tidak responsif terhadap
perubahan beban reaktif. Dampak negatif
lain yang bisa terjadi adalah fluktuasi nilai
tegangan yang menjadi tidak terkontrol
(Prabha Kundur,1993, R. Kumar et.al,
2003).

1
JURNAL TEKNIK GELAGAR, Vol. 19, No. 01, April 2008 : 1 - 7
Diperlukan penelitian secara
komprehensif untuk mengetahui dampak
operasi generator dengan mode AQR
terhadap keamanan dan fluktuasi variabel
output generator khususnya frekuensi dan
tegangan. Pemodelan AVR dengan
Simulink Matlab telah banyak
dikembangkan oleh peneliti sebelumnya
untuk tujuan analisis pengaruh eksitasi
terhadap kestabilan generator (Richard C.
Schaefer et.al, 2001), namun pemodelan
AQR dengan Simulink Matlab belum
pernah dilakukan. Penelitian ini
mengembangkan model AQR
menggunakan Simulink Matlab dan
mensimulasikan sekaligus menganalisis
performansi generator yang bekerja dengan
mode AQR pada beberapa kondisi
pembebanan lagging dan leading demi
menguji keakuratan hasilnya. Data
parameter generator dan sistem eksitasi
yang digunakan adalah PLTU Paiton Unit
8 (Adi et.al, 2005).
KONFIGURASI AVR/AQR DALAM
SISTEM EKSITASI
AVR merupakan peralatan kontrol
yang berfungsi untuk mempertahankan
tegangan keluaran generator pada kondisi
beban berubah-ubah. Secara garis besar
konfigurasi sistem kendali tegangan dan
daya reaktif pada pembangkitan
ditunjukkan oleh gambar 1 (Adi, 1995).
Prinsip kerja AVR dalam mempertahankan
tegangan adalah dengan memperbesar nilai
arus medan di sistem eksitasi pada saat
beban reaktif bertambah dan sebaliknya.
2
Input torsi
Generator
Tegangan
Daya
AVR
Rangkaian medan
AQR
Gambar 1. Diagram blok generator sinkron
dan sistem eksitasi
Disamping AVR, generator memiliki
kontroler lain yaitu AQR yang berfungsi
untuk mempertahankan daya reaktif
generator pada nilai konstan. Cara kerja
AQR adalah dengan mempertahankan arus
medan sesuai dengan daya reaktif yang
diinginkan. Kedua kontroler ini tidak bisa
dioperasikan secara bersamaan karena
tidak mungkin mempertahankan tegangan
dan daya pada saat yang bersamaan.
Pada umumnya sistem eksitasi
generator bekerja dengan kontroler AVR
dengan tujuan untuk mempertahankan
tegangan. Namun pada saat generator
bekerja pada fasa leading (menyedot daya
reaktif dari jaringan) maka generator akan
bekerja pada arus medan yang sangat kecil
(under excitation). Ini sangat berbahaya
karena jika arus medan generator berada
dibawah limit kestabilan steady state
generator akan mengalami out of synchron.
Untuk mencegah hal ini kontroler sistem
eksitasi harus berpindah ke mode AQR
yang mampu mengatur nilai daya reaktif
pada nilai aman. Kelemahan operasi
dengan mode AQR ini adalah generator
tidak lagi mampu mempertahankan
tegangan. Oleh karena itu kontroler AQR
hanya digunakan pada kondisi - kondisi
tertentu saja.
 Adi Soeprijanto, Angga Mohtar, Pemodelan Automatic Reactive-Power Regulator (AQR)

PEMODELAN GENERATOR DAN

EKSITASI
1. Pemodelan Generator
Model generator yang digunakan
dalam penelitian ini adalah Philip-Heffron
(Anderson et.al,1982). Berikut adalah
persamaan-persamaan laplace dan blok
diagram model Philip Heffron.
1.1. Persamaan E’
E FD  (1 / K 3  T ' do s ) E ' q  K 4 

(1)
K3 K3K4 Gambar 2. Blok diagram Generator
E q,   ,
E FD  ,

1 K 3Tdo 1 K 3Tdo
2. Pemodelan Sistem Eksitasi
(2) Sistem eksitasi yang sekarang dioperasikan
baik pada unit 7 maupun unit 8 PLTU
EFD∆ , E’q∆T’do ∆ Paiton adalah sistem eksitasi EX-2000.
berturut-turut merupakan perubahan Model ini merupakan model system
eksitasi statis (Richard C. Schaefer , 2001;
tegangan medan, tegangan internal Adi et.al, 2005) dengan menggunakan PI
generator, time delai pembangkitan kontroller untuk mengatur keluaran eksiter.
Blok Diagram dari sistem eksitasi tersebut
tegangan internal pada kondisi beban nol dapat ditunjukkan pada gambar 3.
dan sudut rotor. K1 sampai dengan K6
PEMODELAN AQR
merupakn konstanta-konstanta model Sistem eksitasi dapat dioperasikan
generator Philip-Heffron. dengan mode AQR. Dengan mode AQR,
sistem eksitasi tidak lagi mempertahankan
1.2. Persamaan torsi elektrik tegangan namun daya reaktif. Prinsip kerja
,
T  K1   K 2 E q  (3) AQR memiliki persamaan dengan AVR,
hanya terjadi perbedaan pada variabel yang
1.3. Persamaan tegangan terminal
diatur. Besar daya reaktif pada AQR
,
Vt  K 5   K 6 E q  (4) ditetapkan sejumlah harga tertentu
sehingga yang menjadi nilai setting tidak
T∆ dan VT∆ adalah perubahan torsi lagi tegangan tetapi berupa daya reaktif.
elektrik dan tegangan generator akibat Ketika generator menyerap daya
pengaruh beban dan tegangan internal. reaktif dari sistem (terjadi bila sistem
Persamaan–persamaan laplace diatas dapat bersifat kapasitif), AVR akan mengurangi
disusun dalam bentuk blok diagram arus eksitasi sehingga generator berada
sebagai berikut : dekat dengan limit under excited. Untuk
mencegah out of synchron, nilai arus
eksitasi harus ‘dikunci’ pada harga konstan

3
JURNAL TEKNIK GELAGAR, Vol. 19, No. 01, April 2008 : 1 - 7

dengan dengan berpindah ke mode operasi Q 

EV cos 

V
2
(5)
AQR. X X

Pemodelan sistem AQR merupakan

modifikasi pemodelan sistem AVR yang Akibat perubahan nilai komponen tersebut
digunakan sebelumnya, hanya yang per satuan waktu, maka :
2
( E  E )(V  V ) (V  V )
menjadi umpan balik atau feedback adalah '
Q 
X
cos(   ) 
X
(6)
perubahan nilai Q (daya reaktif) per satuan Q' 
( E  E )(V  V )
(cos  cos   sin  sin  )
waktu. Persamaan umpan balik Q 2
X
2 (7)
 2VV  V
diperoleh persamaan berikut (Carson, 
V
X
1994) :

Gambar 3. Sistem Eksitasi Paiton EX-2000

Besar sudut ∆δ sangat kecil, maka dalam simulink. Pemodelan tersebut

cos∆δ=1 dan sin∆δ=∆δ, sehingga terlihat pada blok diagram pada gambar 4.
persamaan di atas menjadi,
E .V  E .V  E .V 2. Data Lapangan
t t t
Q  cos  ( ) Tabel 1 Data beban
X
E .V  E .V  E .V  E .V
t t t t
 sin  ( )
X
2 2
V 2V V V
t t t t
  
X X X
(8)
Data beban diambil berdasarkan record
Persamaan diatas digunakan untuk data PT IPMOMI Paiton. Data kondisi
memodelkan umpan balik ∆Q. lagging berasal dari data operasional
harian sedangkan data kondisi leading
SIMULASI DAN ANALISIS DATA diasumsikan dengan mempertimbangkan
1. Memodelkan Sistem Dalam kurva kapabilitas generator, yaitu data
Simulink pada area leading yang tertera pada kurva
Tahap awal dalam melakukan simulasi kapabilitas generator. Satuan tegangan
adalah dengan menggabungkan simplified dinyatakan dalam pu dengan nilai 1 pu
generator model yang telah dimodifikasi setara dengan 13,8 kV.
menjadi Q reference dan sistem eksitasi

4
 Adi Soeprijanto, Angga Mohtar, Pemodelan Automatic Reactive-Power Regulator (AQR)

3. Simulasi dengan Simulink-Matlab

7.0.4
Simulasi AQR dimaksudkan untuk
mengamati respon sistem apakah sistem
dapat mempertahankan nilai Q sesuai
dengan yang ditetapkan, sekaligus melihat
dan menganalisis respon tegangan
keluaran generator akibat pengontrolan
nilai daya reaktif (Q) tersebut. Simulasi
dilakukan dengan menggunakan diagram
blok yang sama pada gambar 4. Analisa
dilakukan pada kondisi leading sesuai
dengan data lapangan yang diperoleh, baik
kondisi ketika pembebanan berkurang
karena kondisi ini dianggap yang paling
berbahaya. Dalam simulasi kondisi leading
ini direpresentasikan dengan perubahan
nilai-nilai K1 s/d K6 pada diagram blok
gambar 4.

5
JURNAL TEKNIK GELAGAR, Vol. 19, No. 01, April 2008 : 1 - 7

Gambar 4. Sistem AQR

3.1. Perbandingan Respon Sistem AVR dibandingkan adalah beban dengan power
dan AQR pada Kondisi Beban faktor 0.6446 leading.
Berkurang Pada Kondisi Beban Sistem eksitasi mode AVR bersifat
Leading mempertahankan tegangan, oleh karena itu
Perbandingan ini dilakukan pada memiliki respon tegangan yang menuju
kondisi ketika beban berkurang pada harga 0 atau tegangan dapat dipertahankan
kondisi leading. Diasumsikan terjadi seperti nilai sebelumnya. Hal ini
penurunan beban sebesar 0.05 pu. Hal ini dimugkinkan walaupun dengan
ditandai dengan besar torsi mekanik (Tm) konsekuensi generator harus menyerap
lebih besar 0.05 pu dari torsi elektrik (Te) daya reaktif (lihat respon Q untuk AVR
pada blok diagram. Kondisi beban yang pada gambar 5).
Kurva Delta Q -3
x 10 Kurva Delta V
0.25 2
AQR AQR
AVR 1.5 AVR
0.2

1
0.15
0.5
Delta V (pu)
Delta Q (pu)

0.1 0

0.05 -0.5

-1
0
-1.5

-0.05
-2

-0.1 -2.5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Waktu (s) Waktu (s)

Gambar 5. Respon daya reaktif dan tegangan generator sistem AQR dan AVR
pada kondisi beban 0.6446 leading.ketika beban menurun

Sistem eksitasi mode AQR tidak lagi namun mempertahankan daya reaktif. Oleh
bertujuan mempertahankan tegangan karena itu respon perubahan Q konstan,

6
 Adi Soeprijanto, Angga Mohtar, Pemodelan Automatic Reactive-Power Regulator (AQR)
sedangkan tegangan tidak lagi dapat
dipertahankan konstan (lihat gambar 5).
Pada kondisi leading performansi
sistem AQR lebih bagus daripada sistem
AVR. Sistem AQR memiliki respon yang
jauh lebih cepat mencapai steady state dan
overshoot yang tidak terlalu tinggi.
Sebaliknya AVR, membutuhkan waktu
yang lebih panjang untuk mencapai steady
state.
Pada kondisi leading, kondisi ketika
sistem bersifat kapasitif dengan besar daya
reaktif berharga negatif, akan berbahaya
saat dioperasikan dengan sistem AVR
terutama ketika terjadi penurunan beban.
Respon perubahan daya reaktif mengarah
menuju nilai tertentu yang bernilai negatif.
Hal ini akan menambah jumlah daya
reaktif menjadi lebih negatif dan
mengakibatkan operasi generator keluar
dari batas aman karena melibihi kurva
kapabilitas generator.
Simulasi di atas memperlihatkan
bahwa pada terjadi penurunan beban,
respon sistem berbeda untuk kedua mode.
Sistem dengan mode AQR mengatur agar
nilai Q dipertahankan konstan tetapi harga
V akan naik. Sebaliknya sistem dengan
mode AVR mempertahankan harga V
konstan tetapi harga Q menjadi negatif.
Peningkatan beban pada kondisi leading
untuk mode AVR tidak menimbulkan
persoalan out of synchron karena arus
eksitasi cenderung bertambah. Yang perlu
dicermati adalah penambahan beban pada
kondisi lagging dengan mode AVR karena
DAFTAR PUSTAKA
Anderson P. M., Fouad A. A., 1982, Power System Control and Stability, Iowa State
University Press, USA
Kundur Prabha, 1993, Power system stability and control, McGraw-Hill, Inc, USA,
perubahan arus eksitasi yang mungkin bisa
menyebabkan over current pada rotor.
KESIMPULAN
1. Simulasi sistem eksitasi dengan mode
AQR menunjukkan respon yang
diharapkan yaitu mampu
mempertahankan nilai daya reaktif (Q)
yang ditunjukkan dengan
konvergennya nilai Q ke nilai nol
pada kondisi pembebanan lagging
maupun leading. Ini menunjukkan
pemodelan yang dikembangkan telah
akurat karena sesuai dengan perilaku
AQR di lapangan.
2. Akibat perubahan beban, sistem
AQR tidak dapat mengembalikan
nilai tegangan pada nilai
sebelumnya namun perubahannya
berada pada batas aman operasi
generator karena tidak melampaui 5
% tegangan nominal. Hal ini
menunjukkan bahwa model yang
dikembangkan sudah sesuai dengan
perilaku AQR sebenarnya.
3. Simulasi pada kondisi pembebanan
leading, sistem AQR dapat
diandalkan karena selain dapat
mengamankan operasi generator,
performansi sistem lebih baik
dibandingkan dengan AVR. Sistem
AQR memiliki respon yang jauh
lebih cepat mencapai steady state
dan overshoot yang tidak terlalu
tinggi.
7
JURNAL TEKNIK GELAGAR, Vol. 19, No. 01, April 2008 : 1 - 7

Kumar R., Srikumar Devupalli, Vani Rupakulla, Thomas Leibfried, October 2003,
Investigation of The Influence of Automatic Excitation Control System on Turbine
Generator Oscillatory Behaviour, CIGRE Symposium Montreal Canada
Schaefer Richard C., Kiyong Kim, March/April 2001, Excitation control of the
Synchronous Generator, vol.7, no.2, IEEE Industry Aplication Magazine, Pp. 37-43.
Soeprijanto Adi, Supeno Mardi S.N., Hadi Riyanto, 2005, Rancang Bangun Digital
Automatic Voltage Regulator untuk Generator Sinkron, Proceeding SITIA,pp.49
Soeprijanto Adi, 1995, Metode Sederhana Penalaan Power System Stabillizers, Thesis
Master, ITB
Taylor Carson W., 1994, Power System Voltage Stability, McGraw-Hill Inc., Singapore