DASAR-DASAR TEKNIK KONTROL

MENGGUNAKAN MATLAB
Dasar Sistem Kontrol
Tabel Transformasi Laplace
 Representasi Tranformasi Laplace dari fungsi waktu

• Misal carilah transformasi laplace dari:

• Maka solusinya :
Teorema Transformasi Laplace
 Contoh Transformasi Inverse Laplace
• Carilah Transformasi invers laplace dari :
 Ekspansi pecahan parsial
• Untuk mencari inverse laplace transform pada
persamaan yang rumit, kita dapat merubah persamaan
tersebut dalam fungsi penjumlahan dan penjabaran
tiap bentuk laplacenya. Hasl ini disebut dgn partial-
fraction expansion.
• Jika F1(s) = N(s)/D(s), dimana orde dari N(s) ikurang
dari orde D(s), maka partial-fraction expansion dapat
dilakukan
• Jika orde N(s) iadalah lebih besar atau sama dengan
orde D(s), maka N(s) harus dibagi dengan D(s) sampai
dengan hasil dari pangkat numerator adalah kurang
dari pangkat denominator.
contoh,

Bentuk umum pecahan parsial

Bentuk umum pecahan parsial
Contoh: Hitunglah peralihan bentuk persamaan dari bentuk
pers.differensial ke bentuk transformasi laplace :
Solusi :

Untuk mengetahui fungsi responnya, Y(s) :

Maka,

Sehingga diperoleh persamaan:

Di ubah dalam ranah waktu:

 Menggunakan program matlab untuk melakukan
ekspansi pecahan parsial
EX. Ekspansikan bentuk persamaan F(s) ke dalam pecahan parsial menggunakan
matlab MATLAB.carilah bentuk inverse laplace transorm dari F(s).

Solusi : Program matlab sebagai berikut,

Berdasarkan output program matlab, maka

persamaannya adalah sbg berikut
Program matlab untuk menghitung inverse laplace transform,
dari suatu persamaan laplace transform :

Program matlab – nya :

Konversi persamaan pemodelan sistem
pada MATLAB
 State Space Ke Transfer Function
• Mengubah State-Space ke Transfer Function menggunakan
fungsi (ss2tf) adalah mengubah matriks ruang keadaan yang
diberikan oleh suatu sistem kontrol ke dalam fungsi
transfernya.
Sintaks
[n,d]=ss2tf(A,B,C,D)
• Bentuk Umum persamaan state space :

• Bentuk umum polinomial fungsi transfer :

 Contoh

Hasil , buka di command window:

 Tranfer Function Ke State Space
• Yaitu mengubah fungsi tranfer yang diberikan
oleh suatu sistem kontrol ke dalam matriks
ruang keadaan. Pada matlab menggunakan
perintah (tf2ss).
• Sintaks
[A,B,C,D]=tf2ss(n,d)
 Contoh

Hasil , buka di command window:

 Untuk mengetahui watak & respon sistem
menggunakan Matlab
Misal : Suatu persamaan Fungsi Transfer,

Untuk mengetahui watak dan respons sistem menggunakan

Matlab, menggunakan program berikut,
>> num = 1;
>> den = [ 1 10 20 ];
>> step(num,den)
Grafik Respon Sistem
 Sumber Pustaka
Norman S. Nise, Control Systems Engineering, Fourth Edition, 2004,
Wiley & Sons.
Rao K. Dukkipati, Analysis and Design Of Control System Using
MATLAB, 2006, New Age International Publisher