1.

Sensor Inertial Measurement Unit (IMU) 6 Derajat Kebebasan MPU6050

Inertial Measurement Unit (IMU) merupakan alat ukur yang memanfaatkan sistem
pengukuran seperti gyroskop dan akselerometer untuk memperkirakan posisi relatif, kecepatan,
dan akselerasi dari suatu benda.Sensor ini terdiri atas akselerometer dengan 3 derajat
kebebasan dan gyroskop dengan 3 derajat Kebebasan.
Akselerometer adalah perangkat elektromekanis yang dapat merasakan gaya statis
ataupun dinamis dari percepatan linear, yaitu laju perubahan kecepatan suatu benda.
Percepatan diukur dalam meter per detik kuadrat (m/s2). Kekuatan statis termasuk gravitasi,
sementara kekuatan dinamis dapat mencakup getaran dan gerakan. Akselerometer berisi piring
kapasitif internal. Beberapa di antaranya bersifat tetap, sementara yang lain bergerak secara
internal. Selama lempeng ini bergerak dalam hubungan satu sama lain, kapasitansi antara
mereka berubah. Dari perubahan-perubahan dalam kapasitansi, percepatan dapat ditentukan.
Giroskop adalah perangkat elektromekanikal yang berfungsi mengukur perubahan sudut
seputar sumbu tetap terhadap ruang inersia. Satuan kecepatan sudut yang diukur dalam derajat
per detik (° / s) atau rotasi per detik (RPS). Sebuah giroskop, dapat mengukur rotasi sekitar tiga
sumbu yaitu, x, y, dan z.Ketika giroskop diputar, sensor akan beresonansi kecil yang kemudian
diubah menjadi perubahan kecepatan sudut. Getaran inilah yang akan dikonversikan menjadi
sinyal listrik.
2. Sensor Kompas 3 Derajat Kebebasan HMC5883L

HMC5883L adalah salah satu jenis dari magnetometer, yaitu alat pengukuran yang
digunakan untuk mengukur kekuatan atau arah suatu benda berdasarkan medan magnet bumi.
Sensor magnetometer akan berubah nilai resistansinya sesuai dengan kerapatan flux
magnetik .Alat ini terbuat dari nickeliron(Permalloy) yang tertanam pada lapisan tipis pada
permukaan semikonduktor.Hal ini membutuhkan fabrikasi khusus yang mengkonduksikan
lapisan pada semikonduktor yang mudah bergerak seperti Indium-Antimonide atau Indium
Arsenide. Lapisan tipis tertanam pada medan magnet yang kuat dimana mengorientasikan
magnetisasi M pada arah parallel dengan resistor. Arus lalu dibuat melewati lapisan tipis pada
sudut θ pada arah M. Jika sudut nol, lapisan tipis akan memiliki resistansi tertinggi. Pada sudut
θ, resistansi yang terjadi adalah yang terendah. Ketika medan magnet external, dalam hal iini
adalah medan magnet bumi diaplikasikan secara sejajar kepada M, maka θ berubah dan
resistansi berubah. Prinsip dasar ini menghasilkan perubahan resistansi yang akan menjadi
parameter perubahan nilai bacaan sensor.