Diktat KINEMATIKA

Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Bab IV

PE NE RAPAN KE CEPAT AN RELATIF D AN

PERCEPATAN RELATIF

4.1.1 Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme paling sederhana yang dipelajari adalah mekanisme

engkol-peluncur segaris seperti pada gambar 4.1

Semua dimensi mekanisme diketahui dan penghubung digambarkan

dengan skala.

Kecepatan sudut penghubung 2 konstan ,ω2 = 1800 rpm berputar searah

jarum jam. Panjang O 2A = 2.5 in dan AB = 6 in

ω2
A
3 B
2
4

O2 B

Gambar 4.1 Mekanisme Engkol Peluncur

Diagram Kecepatan

2.5 1800 x 2π
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) ω2 = x = 39,3 rad/detik
12 60

Program Semi Que IV Tahun 2003 36

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai ω2

Kecepatan titik B dapat ditentukan dari :

VB = VA + V BA Atau VB = VA + ( BA) ω2

Dan VB (titik B hanya bergerak secara horizontal) sehingga VB arahnya

akan horizontal.

Pembuatan diagram kecepatan ditabelkan sebagai berikut :

Table diagram kecepatan

No Besaran Harga Arah

1 VA = Ov - a (O2A) ω2 - O2A

2 VB A = a - b ? - BA

3 VB = Ov - b ? ¦ Lintasan titik B

a VA

Letak titik b sesuai lintasan

Ov
b

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Kecepatan

Untuk menentukan arah kecepatan sudut penghubung 3 (? 3).

Program Semi Que IV Tahun 2003 37

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3
ω3

VBA

Penghubung 3 diisolasi seperti gambar dibawah, dimana digunakan VBA

oleh karena titik A dipandang diam. Untuk arah VBA, penghubung 3

berputar kea rah melawan jarum jam umtuk posisi yang ditunjukkan,

VBA
dengan harga sebesar : ω3 =
BA

dimana ? 3 harus dinyatakan dalam radian persatuan waktu. Jika VBA

dinyatakan dalam meter per detik, BA harus dinyatakan dalam meter,

dan ? 3 dalam radian oer detik.

Harga VB dapat diperoleh dengan mengukur panjang ab dan

mengalikan dengan skala yang dipakai.

Diagram Percepatan

Langkah pertama : Memisahkan penghubung 2.

Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama

dengan

Program Semi Que IV Tahun 2003 38

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

AA = (O2 A)ω 2 2 (O2 A)α 2

Harga R dan ω2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A)ω 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A)ω 2 2adalah sepanjang garis A – O2

dari A menuju O2 dan harga (O2 A)α 2 sama dengan 0 karena kecepatan

sudutnya konstan..

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.

Langkah kedua : Penghubung 3

Percepatan titik A dapat dikaitkan dengan percepatan titik B melalui

penghubung 3.

Hubungan percepatan di titik A dan titik B :

AB = AA ABA

AB = AA ABAn AB At

AB = AA BA ? 3
2 BA α 3

2
VBA
AB = AA BA α 3
BA

Langkah ke tiga : interpretasi dari setiap suku dalam persamaan :

a. AB diketahui arahnya , karena titik B bergerak dengan translasi

murni, dan ini hanya mempunyai percepatan dalam arah gerak.

Besarnya AB tidak diketahui.

2
VBA
b. dapat ditentukan secara lengkap, baik dalam besarnya
BA

maupun arahnya. VBA dapat ditentukan dari polygon kecepatan,

BA diketahui dan komponen percepatan normal arahnya dari B ke

A karena yang ditentukan adalah percepatan B relatif terhadap A.

Program Semi Que IV Tahun 2003 39

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

c. BAα 3 diketahui tegak lurus ke garis dari B ke A, besarnya belum

diketahui.

Sehingga terdapat dua anu, yakni besar AB dan besarnya BAα 3 , yang

dapat diperoleh dari penyelesaian sebuah polygon vektor.

Table diagram percepatan

Percepatan Normal Percepatan Tangensial

No Besaran Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor

1 A A = o’ – ω 22 (O2A) A – O2 o’ – a0 0 - a 0 – a’
a’

2 ABA = a‘- b’ ω 32 (AB) B-A a’ - ba ? ¦VB A ba – b’

3 AB = o’ – 0 - o’ – b0 ? ¦VB b 0 – b’
b’

Ov

Letak titik b sesuai lintasan b’

ba

Diagram Percepatan
a’
Letak titik b tegak lurus AB

Program Semi Que IV Tahun 2003 40

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Besar dan arah percepatan sudut penghubung 3 dapat ditentukan

dengan cepat. Jika percepatan tangensial titik B terhadap titik A
ditempatkan pada penghubung 3, yang terisolasi seperti ditunjukkan
pada gambar dibawah.

(BA) α3

3
α3

akan diperoleh arah percepatan sudutnya melawan putaran jarum jam

dan harganya :
( BAα 3 )
α3 =
BA

Apabila satuan- satuan yang dipakai adalah feet dan detik, maka

percepatan sudut harus dinyatakan dengan radian per detik per detik,

dituliskan sebagai rad/det2. Jika satuan-satuan yang digunakan adalah

meter, detik, maka percepatan sudut harus dinyatakan dengan rad/det2.

4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Program Semi Que IV Tahun 2003 41

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

A C

ω2
3

O2 4

O4
Gambar 4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme peluncur seperti diperlihatkan dalam gambar 4.1.2.

Penghubung 3
digambarkan diperluas ke A-B-C, terutama untuk ilustrasi dalam
penentuan kecepatan semacam titik C.
Diagram Kecepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.

a VA

Letak titik b sesuai lintasan

Ov
b

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Kecepatan

Prosedur selanjutnya adalah dengan memecahkan dua persamaan

vektor.
VC = VA VC A

VC = VB VCB

Program Semi Que IV Tahun 2003 42

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Dimana terdapat emtat anu : besar dan arah VC , besar VC A dan

besarnya VCB . Kedua persamaan vektor memungkinkan diperolehnya
keempat anu, yang jawabnya ditunjukkan dalam gambar. Perlu dicatat
bahawa a-b-c dalam gambar adalah bayangan A-B-C, penghubung 3.
Bayangan dari kecepatan
Tiap batang penghubung dalam suatu mekanisme akan mempunyai
bayangan dalam segi banyak kecepatannya. Dalam gambar diagram
kecepatan garis-garis a-b, b-c dan c-a masing-masing digambarkan
tegak lurus terhadap garis-garis A-B, B-C dan C-A dari mekanisme.
Akibatnya segitiga abc adalah sebangun dengan segitiga ABC dan
?abc disebut sebagai bayangan (image) dari segitiga ABC.

Diagram Percepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.
Titik C dapat dicari dengan persamaan-persamaan dibawah ini.
AC = AA ACA

AC = AA A CAn ACAt

2
VCA
AC = AA CA α 3
CA

Dan AC = AB ACB

AC = AB ACBn AC Bt

2
VCB
AC = AB CB α
b’3
CB ABAt
Ov
2
VCB
CB

ABAn

Program Semi Que IV Tahun 2003 43

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Diagram Percepatan
c’
a’
2
VCA
CA
Bayangan percepatan
Untuk setiap mekanisme pasti ada satu bayangan dalam segi banyak
percepatannya, persis seperti satu bayangan untuk setiap batang
penghubung dalam segi banyak kecepatan.
A dan B adalah dua titik pada penghubung 3 maka :
AB A = AB An AB At

Besar dari percepatan relatifnya adalah :

AB A = [(An 2
BA ) + (A ) ]
t
BA
2

= [[( AB )ω ] + [( AB )α ]2
2 2
]
= BC [(ω) + (α ) ]
4 2

Mengingat ? dan a adalah sifat yang menjadi milik keseluruhan batang

penghubung, persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa percepatan

relatifnya sebanding dengan jarak titik-titik tersebut. Ini memberikan arti

yang baik untuk dapat menggambarkan segi banyak percepatan,

mengingat besar dari vector percepatan relatif untuk semua titik-titik

pada suatu batang penghubung akan sebanding dengan jarak-jarak

antara titik-titik itu.

Dalam diagram percepatan letak titik c’ dapat ditentukan dengan

membuat a’b’c’ bayangan dari ABC. Ini menunjukkan :

a ' b' b' c' a' c'

= =
AB BC AC

Program Semi Que IV Tahun 2003 44

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Pada waktu menggambarkan bayangan percepatannya kita harus hati-

hati supaya bayangan percepatan tidak terlampaui (flip over).

Ini menunjukkan jika A, B dan C pada suatu batang penghubung urut-

urutannya searah jarum jam maka a’, b’ dan c’ urut-urutannya haruslah

juga sesuai dengan arah jarum jam.

4.2 Mekanisme Empat Penghubung

Suatu system rangkaian batang penghubung 4 batang

diperlihatkan pada gambar dibawah. Kecepatan dan percepatan sudut

dari batang penghubung 2 diketahui, percepatan dari titik-titik A, B dan C

harus dicari bersama -sama dengan percepatan sudut dari batang

penghubung 3 dan 4.

O2 A = 152 C
3 B
AB = 279
O4C = 229

A
4
2

? 2 = 50 rad/det

O2 a 2 = 1600 rad/det 2

1 O4
Diagram Kecepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 45

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Kecepatan titik A : VA = (O 2A) ω2

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai ω 2

Table diagram kecepatan

No Besaran Harga Arah

1 VA = Ov - a (O2A) ω2 - O2A

2 VB A = a - b ? - BA

3 VB = Ov - b ? - O4B

4 VC = Ov - c Diperoleh dengan bayangan kecepatan

Ov c

VA

Diagram Percepatan

Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama

dengan

AA = (O2 A)ω 2 2 (O2 A)α 2

Harga O2A dan ω2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A)ω 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A)ω 2 2adalah sepanjang garis A – O 2

dari A menuju O 2 dan harga harga percepatan normalnya = (O2 A)α 2

yang arahnya tegak lurus A – O 2 sesuai arah a2.

Program Semi Que IV Tahun 2003 46
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.

Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :

Table diagram percepatan

Percepatan Normal Percepatan Tangensial

No Besaran Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor

1 A A = o’ – ω22 (O2A) A – O2 o’ – a0 (O 2A) ¦VA a 0 – a’

a’ a2

2 ABA = a‘- b’ ω32 (AB) B-A a’ - ba ? ¦VB A ba – b’

3 AB = o’ – ω42 (O4B) B – O4 o’ – b0 ? ¦VB b 0 – b’

b’

4 AC = o’ – Diperoleh dengan bayangan Percepatan

c’

Program Semi Que IV Tahun 2003 47

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

O’

A Bn

bo

A Bt

b’

A An
c’
3

ao

a’
AAt

Gambar Diagram percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 48

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

4.3 Mesin Powell

Mesin yang mengkombinasikan engkol peluncur dan dan empat
penghubung ialah mesin powel pada gambar . Penghubung 2
dimisalkan berputar pada suatu kecepatan konstan ? 2 searah putaran
jam .

Diagram Kecepatan
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) ω 2

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai ω2

Table diagram kecepatan

No Besaran Harga Arah

1 VA = Ov - a (O2A) ω2 - O2A

2 VB A = a - b ? - BA

3 VB = Ov - b ? - O4B

4 VC = Ov - c VC V
Diperoleh dengan ( = B )
O4C O4 B

Program Semi Que IV Tahun 2003 49

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

5 VD C = c - d ? - CD

6 VD = Ov -d ? ¦ Lintasan titik D

Poligon kecepatannya ditunjukkan dalam gambar.

Diagram Percepatan

Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama

dengan

AA = (O2 A)ω 2 2 (O2 A)α 2

Harga O2A dan ω2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A)ω 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A)ω 2 2adalah sepanjang garis A – O2

dari A menuju O 2 dan harga percepatan normalnya = (O2 A)α 2 =0.

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.

Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :

Table diagram percepatan

Percepatan Normal Percepatan Tangensial

No Besaran
Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor

1 A A = o’ – ω22 (O2A) A – O 2 o’ – a0 0 - a 0 – a’
a’

2 ABA = a‘- b’ ω32 (AB) B-A a’ - ba ? ¦VB A ba – b’

3 AB = o’ – ω42 (O4B) B – O4 o’ – b0 ? ¦VB b 0 – b’

b’

4 AC = o’ – AC A
Diperoleh dengan ( = B )
c’ O4C O4 B

5 A DC = c‘- ω52 (CD) D-C c’ - dc ? ¦VB A dc – d’

Program Semi Que IV Tahun 2003 50

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

d’

6 A D = o’ – 0 - o’ – d 0 ? ¦VD d 0 – d’
d’

Poligon percepatannya ditunjukkan dalam gambar.

c’

d’ dc

a’
b’

ba

bo
OA

Diagram Percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 51

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

SOAL-SOAL :
1. Kecepatan A adalah 3 m/det kearah bawah dan bertambah
dengan laju sebesar 25 m/det2.
Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B, C dan D.
b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung 3 dan 5.

2. Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung 3.

Program Semi Que IV Tahun 2003 52

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3. Mekanisme penghubung kepala silang , Jika sesaat ditunjukkan

seperti gambar penghubung 2 bertambah kecepatannya pada laju 4800
rad/det2.

Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B dan C.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut penghubung 3,
4 dan 5.

4. Gambarkan polygon kecepatan dan percepatan untuk posisi

yang ditunjukkan jika penghubung 2 berputar pada suatu kecepatan
konstan.
Program Semi Que IV Tahun 2003 53
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Gunakan penyelesaian secara grafis.

Program Semi Que IV Tahun 2003 54

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Program Semi Que IV Tahun 2003 55

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya