SISTEM KENDALI OTOMATIS

Transformasi Laplace
 Open Loop/Closed Loop Systems
Input/ Control Actuating
Desired Plant
signal signal output
output
Controller Actuator Plant

Error Control
Input/ signal Actuating Plant
Desired signal signal output
output
Controller Actuator Plant
+
-
Sensor
 Istilah-istilah dalam SKO
• Plant : Suatu peralatan atau objek fisik
yang diatur/dikendalikan
• Proses : Operasi yang dikendalikan
• Sistem : Gabungan komponen yang
bekerjasama untuk mencapai satu tujuan
• Gangguan : Suatu sinyal
(internal/eksternal) yang mempunyai
pengaruh merugikan output sistem
 Istilah-istilah dalam SKO
• Input (Desired Output) : Output yang
diinginkan
• Error : Selisih antara input dan output
yang terjadi pada saat itu
• Sinyal kontrol : Sinyal dari kontroller
 Model Matematika
• Rancangan dari sistem kendali membutuhkan rumus
model matematika dari sistem.
Mengapa harus dengan model matematika ?
• Agar kita dapat merancang dan menganalisis sistem
kendali.
Misalnya:
• Bagaimana hubungan antara input dan output.
• Bagaimana memprediksi/menggambarkan perilaku
dinamik dari sistem kendali tersebut.
 Transformasi Laplace
• Mengubah fungsi dari sistem fisis (domain waktu) ke fungsi
variabel kompleks (domain s)
• Menyederhanakan persamaan matematis yang mengandung
operasi turunan/differensial atau integral menjadi persamaan yang
berisi perkalian atau pembagian biasa
• Dapat mengubah fungsi umum (fungsi sinusoida, sinusoida
teredam, fungsi eksponensial) menjadi fungsi-fungsi aljabar
variabel kompleks
• Metode ini memungkinkan untuk meramal kinerja sistem
menggunakan grafis tanpa harus menyelesaikan persamaan
differensial
• Komponen transien dan steady state diperoleh secara serentak
 Penyelesaian Menggunakan
Transformasi Laplace
Secara sederhana prosedur dasar pemecahan menggunakan metode
transformasi Laplace adalah:
• Persamaan diferensial yang berada dalam kawasan waktu (t),
ditransformasikan ke kawasan frekuensi (s) dengan transformasi
Laplace.
• Untuk mempermudah proses transformasi dapat digunakan tabel
transformasi laplace.
• Persamaan yang diperoleh dalam kawasan s tersebut adalah
persamaan aljabar dari variabel s yang merupakan operator Laplace.
• Penyelesaian yang diperoleh kemudian ditransformasi-balikkan ke
dalam kawasan waktu.
• Hasil transformasi balik ini menghasilkan penyelesaian persamaan
dalam kawasan waktu.
 x(t) y(t)
Time Domain
Time Domain
Circuit
Circuit

Laplace Inverse
L L 1 Laplace
Transform
s-Domain Transform
Circuit
X(s) s    j  Complex Frequency
Y(s)
2 Types of s-Domain Circuits
With and Without Initial Conditions
 Definisi Transformasi Laplace

L[ f (t )]  F ( s )   f (t ) e dt  st

dengan:
f(t) = fungsi waktu t, dengan f(t)=0 untuk t<0
s = variabel kompleks
 Latihan
• Hitung Transformasi Laplace Unit Step

u(t)
1

t
• Hitung Transformasi Laplace Unit Ramp

f(t)
f (t )  At untuk t  0
t
• Hitung Transformasi Laplace dari

=
• Hitung Transformasi Laplace dari fungsi
sinus
 f(t) F(s)=L[f(t)]
(t) 1
u (t) 1/s
t 1/s2
tn n ! / s ( n  1)
e at 1 /( s  a )
sin( at ) a /( s 2  a 2 )
cos( at ) s /( s 2  a 2 )
sh ( at ) a /( s 2  a 2 )
ch ( at ) s /( s 2  a 2 )
e bt sin( at ) a /[( s  b ) 2  a 2 ]
bt
e cos( at ) ( s  b ) /[( s  b ) 2  a 2
]
(e bt
 e at
) /( b  a ) 1 /( s  a )( s  b ) a  b
( be bt
 ae at
) /( b  a ) s /( s  a )( s  b ) a  b
 SIFAT LINIERITAS
F1 (s )  L[ f1 ( t )] c1 , c 2  Cons tan ts
F2 (s )  L[ f 2 ( t )]

L[ c1 .f1 ( t )  c 2 .f 2 ( t )] 
c1 .L[ f1 ( t )]  c 2 .L[ f 2 ( t )] 
c1 .F1 (s )  c 2 .F2 (s )
 SIFAT TRANSLASI
a) Jika F(s)=L[f(t)] L[ e at f ( t )]  F(s  a )
 
L[ e at f ( t )]   [ e at f ( t ) ]e  st dt   f ( t )e  ( s  a ) t dt  F(s  a )
0 0

s
Contoh L[ Cos ( 2 t )]  2
s 4

t s 1 s 1
L[ e Cos ( 2 t )]   2
( s  1)  4 s  2 s  5
2
 f(t) g(t)
• Translasi [time]
b) Jika g(t) = f(t-a) for t>a
= 0 for t<a
t
L[ g ( t )]  e  as F(s ) a
  
L[ g ( t )]   f ( t  a ) ]e  st dt   f ( u )e  s ( u  a ) du  e  as  f ( u )e  su du
0 0 0

3! 6
Contoh L[ t ]  4  4
3

s s
g (t)  (t  2)3 , t  2 6 e 2s
L [ g ( t )] 
g ( t )  0, t  2 s4
21
 1 s
•Perubahan skala waktu L[ f ( a .t )]  F( )
a a
  su
 du 1 s
L[ f ( a .t )]   f ( a .t ) ]e dt   f ( u )e
 st a
 F( )
0 0
a a a

Contoh
1 1 1 3
L[Sin ( t )]  2 L[Sin (3 t )]  
s 1 3 s 2
s2  9
 3   1

22
 TEOREMA DIFERENSIASI
Transformasi Laplace dari turunan fungsi f(t) diberikan sebagai

 df ( t )   df ( t )  st
L
 dt 
 0 dt
e dt

Integrasi bagian demi bagian memberikan

 df ( t ) 
L 
  f (t )e
 st

0

 s  f ( t ) e dt
 st

 dt  0

 df ( t ) 
L    f (0 )  s Lf ( t )
 dt 
Transformasi Laplace sangat berguna karena mengubah
persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar sederhana.
 Turunan Pertama [Derivative first order]

df 
L[ f ' ( t )]  L[ ]  L[ f ( t )]  s.F(s )  f ( 0  )
dt

     se
  

e
 st  st  st
L [ f ' ( t )]  f ( t )dt  e f (t) 0 f ( t ) dt
0 0

 sF ( s )  f ( 0  )
f(t)
f (0  )
L[ f ' ( t )]  s.F(s )  f ( 0  ) t

24
Turunan orde tinggi (Derivatives of higher order)

df 
L[ f ' ( t )]  L[ ]  L[ f ( t )]  s.F(s )  f ( 0  )
dt

L[ f " ( t )]  L[ f ( t ) ]  s 2 .F(s )  s.f ( 0  )  f ' ( 0  )
(n ) (1) ( n 1)
n 1 n 2
L[ f ( t )]  s F(s )  s
n
f (0)  s f ( 0 ) .....  f ( 0 )

n ( i 1)

(n )
L[ f ( t ) ]  s n F(s )  s n  i . f (0)
i 1

•Jika discontinuity pada a f (a  )  f (a  )

L[ f ' ( t )]  s.F(s )  f ( 0 )  e  as [ f ( a  )  f ( a  )]
25
 Contoh Turunan

 L[ Cos (  t )]  2
s
L[Sin (  t )]  2
s  2 s  2

d[sin(  t )] 1 d[Sin (  t )]
  Cos (  t ) Cos (  t ) 
dt  dt

s Sin ( 0 ) s  s
L[ Cos (  t )]  L[Sin (  t )]    2
   (s   ) s   2
2 2

d[ Cos (  t )]  1 d[ Cos (  t )]
   Sin (  t ) Sin (  t ) 
dt  dt

s Cos ( 0 ) 
L[Sin (  t )]  L[ Cos (  t )]   2
  (s   2 )
26
 INTEGRASI
t
F(s )  L[ f ( t )]

g ( t )  f ( u ) du ]
0

g(t)  f (t)


L[ g ( t )]  sL[ g ( t )]  g ( 0  )  F(s )


F (s )
L[ f ( u ) du ] 
s
0
 Perkalian dengan faktor t



dF (s ) d
 F (s ) 
'
[ e  st f ( t ) dt Leibnitz’s rule
ds ds
0

 
  st
 
dF (s )
 [ e f ( t ) dt ]  e  st [  tf ( t ) ]dt   L[ tf ( t )]
ds s
0 0

L[ tf ( t )]   F ' (s )

Rumus umum
n
d F (s )
L[ t n f ( t )]  (  1) n
ds n
Pembagian dengan faktor t
f (t) f ( t )  tg ( t )
g(t) 
t

dL[ g ( t )] dG (s )
L[ f ( t )]     F (s )
ds ds
s 
LimG (s )  0

G (s )   F( u ) du 


s
F( u ) du s


f (t)
L[ ] F( u ) du
t
s
 FUNGSI PERIODIK
f ( t  kT )  f ( t )  t, k
T 2T 3T
L[ f ( t )]  F(s )   e  st f ( t ) dt   e  st f ( t ) dt   e  st f ( t ) dt .......
0 T 2T
T T T
L[ f ( t )]  F(s )   e  st f ( t ) dt   e  s ( u  T ) f ( u  T ) du   e  s ( u  2 T ) f ( u  2 T ) du .......
0 0 0
T T T
L[ f ( t )]  F(s )   e  st f ( t ) dt  e  sT  e  su f ( u ) du  e  2 sT  e  su f ( u ) du .......
0 0 0

 T
L[ f ( t )]  F(s )   e  nsT [  e  st f ( t ) dt ]
n 0 0 T

 f ( t )e
 st
 dt
1
 e  nsT

1  e  sT L[ f ( t )]  F(s )  0
n 0
1  e  sT
 Fungsi periodik Sinus & Cosinus
e jt  Cos (  t )  jSin (  t )
 
L[ e jt ]  L[ Cos (  t )]  jL[Sin (  t )]   e jt e  st dt   e ( j  s ) t dt
0 0
T


( j  s ) t
e dt
j t
L[ e ] 0
1  e  sT

 
T
1 1 1
e
( j  s ) t T
dt  e ( j  s ) t  j T  sT
[ e e  1]  [ e  sT  1]
j  s j  s j  s
0
0

j t 1 s  j s  j
L[ e ]   2
s  j (s  j)(s  j) s   2
Sifat Transformasi Laplace
 Transformasi Laplace Invers
Diketahui: F(s)=L[f(t)]  Bagaiman mencari f(t) dari F(s) ?

1
f ( t )  L [F ( s )]

1
a) Metoda Tabel F (s )   f (t)  e at

sa
 b) Ekspansi fraksi dengan akar-akar berbeda
n
B (s ) a1 a2 an
F (s )   
A ( s ) s  p1 s  p 2
 ... 
s  pn
  i
a e p it

i 1

n
f ( t )  a1 e  p1 t
 a2e p 2 t
 ...... a n e p n t
  i
a e p it

i 1

Harga ak (residu pada pole s=-pk) dapat diperoleh dengan:

 B (s )   a1 ak an 
ak   (s  p k )   ( s  p k )  ...  ( s  p k )  ...  (s  p k ) 
 A (s )  s   p k  s  p1 s  pk s  pn  s  pk

Semua suku uraian menjadi nol, kecuali ak. Jadi residu ak diperoleh:

 B (s ) 
ak   (s  p k ) 
 A (s )  s  pk
 Contoh Soal
Carilah transformasi Laplace balik dari
s3
F (s ) 
Jawab: ( s  1)( s  2)
Transformasi Laplace balik dari:

1 a  - pt
L    a e
 s  p 
s3 a1 a2
F (s )   
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
 s3 
a1   ( s  1)  2
 ( s  1)( s  2)  s  1
 s3 
a2   ( s  2)   1
 ( s  1)( s  2)  s  2
 1  2  1  1 
L F ( s )   L 
1
 L  
 ( s  1)   ( s  2) 

L1 F ( s )   2 e  t  e 2 t untuk t  0
 Contoh Soal

2s  4
2
F (s ) 
(s  1)(s  2)(s  3)

1 3 7
F (s )   
6 (s  1) 4 (s  2 ) 2 (s  3)

 e  t 3e 2 t 7 e 3 t
f (t)   
6 4 2
 Tugas
1. Tentukan transformasi laplace dari
a. = −
b. =2
c. = sin( )
d. =
2. Tentukan invers transformasi laplace dari
a. =
( )( )

b. =
( )

c. =
TERIMA KASIH