HALAMAN JUDUL

PROTOTIPE OTOMATISASI PEMBERSIH

KANDANG SAPI BERBASIS KONTROL LOGIKA
FUZZY

Skripsi

diajukan sebagai salah satu persyaratan untuk memperoleh gelar

Sarjana Pendidikan Program Studi Pendidikan Teknik Elektro

Oleh
Ryan Dany Setyo Pambudi
NIM.5301414075

PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG
2019

i
 PERSETUJUAN PEMBIMBING

Nama : Ryan Dany Setyo Pambudi

NIM : 5301414075
Program Studi : Pendidikan Teknik Elektro, S1
Judul : Prototipe Otomatisasi Pembersih Kandang Sapi berbasis
Kontrol Logika Fuzzy

Skripsi ini telah disetujui oleh pembimbing untuk diajukan ke sidang panitia ujian
Skripsi Program Studi S-1 Pendidikan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Negeri Semarang.

Semarang, 24 Juli 2019

Dosen Pembimbing,

Tatyantoro Andrasto S.T., M.T.

NIP. 196803161999031001

ii
 LEMBAR PENGESAHAN

Skripsi dengan judul Prototipe Otomatisasi Pembersih Kandang Sapi Berbasis

Kontrol Logika Fuzzy telah dipertahankan di depan sidang Panitia Ujian Skripsi
Fakultas Teknik UNNES pada tanggal 22 Agustus 2019
Oleh
Nama : Ryan Dany Setyo Pambudi
NIM : 5301414075
Program Studi : Pendidikan Teknik Elektro, S1

Panitia
Ketua Sekretaris

Drs. Agus Suryanto M.T. Drs. Ir. Sri Sukamta, M.Si, IPM
NIP. 196708181992031004 NIP. 196505081991031003

Penguji 1 Penguji 2 Penguji 3/Pembimbing

Dr. Ir. I Made Sudana M.Pd. IPM Drs. Slamet Seno Adi M.Pd., M.T. Tatyantoro Andrasto S.T., M.T.
NIP. 195605081984031004 NIP. 195812181985031004 NIP. 196803161999031001

Mengetahui,
Dekan Fakultas Teknik UNNES

Dr. Nur Qudus M.T. IPM

NIP. 196911301994031001

iii
 PERNYATAAN KEASLIAN

Dengan ini saya menyatakan bahwa:

1. Skripsi ini, adalah asli dan belum pernah diajukan untuk mendapatkan gelar

akademik (sarjana, magister, dan/atau doktor), baik di Universitas Negeri

Semarang (UNNES) maupun di perguruan tinggi lain.

2. Karya tulis ini adalah murni gagasan, rumusan, dan penelitian saya sendiri,

tanpa bantuan pihak lain, kecuali arahan Pembimbing dan masukan Tim

Penguji.

3. Dalam karya tulis ini tidak terdapat karya atau pendapat yang telah ditulis

atau dipublikasikan orang lain, kecuali secara tertulis dengan jelas

dicantumkan sebagai acuan dalam naskah dengan disebutkan nama

pengarang dan dicantumkan dalam daftar pustaka.

4. Pernyataan ini saya buat dengan sesungguhnya dan apabila di kemudian hari

terdapat penyimpangan dan ketidakbenaran dalam pernyataan ini, maka

saya bersedia menerima sanksi akademik berupa pencabutan gelar yang

telah diperoleh karena karya ini, serta sanksi lainnya sesuai dengan norma

yang berlaku di perguruan tinggi ini.

Semarang, 12 Agustus 2019

Yang membuat pernyataan,

Ryan Dany Setyo Pambudi

NIM. 5301414075

iv
 ABSTRAK

Ryan Dany Setyo Pambudi. 2019. Prototipe Otomatisasi Pembersih Kandang

Sapi Berbasis Kontrol Logika Fuzzy. Skripsi, Program Studi S-1 Pendidikan
Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Semarang. Pembimbing
Tatyantoro Andrasto S.T. M.T.
Peternakan merupakan salah satu pemasok daging dipemasaran indonesia.
Beberapa permasalahan pada peternakan dan salah satunya adalah masalah
penyakit sapi. Penyakit sapi umumnya berdampak pada pertumbuhan sapi bahkan
dapat menimbulkan kematian. Kebersihan kandang yang tidak teratur pada setiap
peternakan adalah pemicu besar terjadinya penyakit sapi. Dampak kedepannya
akan terjadi kerugian di perternakan tersebut. Salah satu cara mencegah terjadinya
penyakit tersebut tidak lain adalah pembersihan kandang secara rutin dan
terstruktur. Perkembangan teknologi membuat manusia lebih mudah melakukan
pekerjaan, otomatisasi sebuah alat pembersih kandang akan meringankan beban
manusia. Digabungkan dengan suatu logika pengambilan keputusan yaitu fuzzy
akan lebih menambah efisiensi sebuah kontrol otomatis.
Metode penelitian yang digunakan yaitu rekayasa (engineering). Penelitian
ini menggunakan mikrokontroler informasi suhu dan kelembaban udara diketahui
mengunakan sensor DHT22. Pengolahan data menggunakan arduino Mega2560
dengan basis logika fuzzy, dan keluaran berupa motor sebagai pengeruk, kipas dan
pompa. Penelitian ini diawali dengan uji sensor dan kemudian dilanjutkan dengan
uji fungsional alat secara keseluruhan.
Pengujian secara keseluruhan menyatakan bahwa prototipe bekerja dengan
baik. Penguian sensor DHT22 dengan thermohygrometer menghasilkan
perbandingan error 0,4% pada pengukuran suhu dan 0,6% pada pengukuran
kelembaban, dan pengujian fuzzy didapatkan selisih 0,31 dengan simulasi yang
dibuat.

Kata Kunci : fuzzy, kandang sapi, otomatisasi, prototipe

v
 PRAKATA

Segala puji dan syukur dipanjatkan kepada Allah SWT yang telah
melimpahkan rahmat, taufik serta hidayah-Nya sehingga terselesaikan skripsi yang
berjudul Prototipe Otomatisasi Pembersih Kandang Sapi Berbasis Kontrol
Logika Fuzzy. Skripsi ini disusun sebagai salah satu persyaratan meraih gelar
Sarjana Pendidikan pada Program Studi Pendidikan Teknik Elektro S1 Fakultas
Teknik Universitas Negeri Semarang. Sholawat serta salam senantiasa disampaikan
kepada junjungan Nabi Muhammad SAW, mudah-mudahan kita semua
mendapatkan safa’at Nya di yaumul akhir nanti, Aamiin.
Penulisan skripsi ini tidak lepas dari bantuan dan bimbingan dari berbagai
pihak, oleh karena itu ucapan terima kasih dan penghargaan disampaikan kepada :
1. Suwarjiyono dan Ruminah selaku kedua orangtua, yang telah memberikan
bimbingan serta semangat dalam pengerjaan skripsi ini.
2. Tatyantoro Andrasto S.T., M.T. selaku dosen pembimbing yang telah
berkenan memberikan arahan, bimbingan serta saran yang sangat
membantu dalam proses penyusunan skripsi.
3. Dr. Ir. I Made Sudana M.Pd. IPM. dan Drs. Slamet Seno Adi M.Pd., M.T.
selaku penguji yang telah memberikan masukan yang sangat berharga
berupa kritik, saran, bimbingan dan arahan dalam menyempurnakan skripsi
ini.
Harapan kedepan untuk skripsi ini semoga dapat bermanfaat bagi semua pihak,
dan untuk semua orang yang telah terlibat dalam penyusunan skripsi ini semoga
amal baiknya selalu mendapat balasan dari Allah SWT.

Semarang, 22 Agustus 2019

Penulis

vi
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL .............................................................................................. i

LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................. iii
ABSTRAK ............................................................................................................. v
PRAKATA ............................................................................................................ vi
DAFTAR ISI ........................................................................................................ vii
DAFTAR TABEL ................................................................................................ ix
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. x
BAB I PENDAHULUAN ...................................................................................... 1
1.1. Latar Belakang ........................................................................................ 1
1.2. Identifikasi Masalah ............................................................................... 4
1.3. Batasan Masalah ..................................................................................... 4
1.4. Rumusan Masalah .................................................................................. 5
1.5. Tujuan Penulisan .................................................................................... 5
1.6. Manfaat Penulisan .................................................................................. 5
BAB II LANDASAN TEORI ............................................................................... 7
2.1. Deskripsi Teoritik ................................................................................... 7
2.1.1. Prototipe dan Prototipe Pembersih Kandang Otomatis ............................ 7
2.1.2. Dasar Sistem Kontrol ................................................................................ 7
2.1.3. Fuzzy Mamdani ........................................................................................ 9
2.1.3.1. Fuzzy Controller ..................................................................................... 15
2.1.3.1. eFLL (Embadded Fuzzy logic Library) .................................................. 18
2.1.4. Mikrokontroler ........................................................................................ 19
2.1.5. Arduino Mega ......................................................................................... 29
2.1.6. Arduino Software (IDE) .......................................................................... 30
2.1.7. Sensor dan Tranduser .............................................................................. 31
2.1.8. IC driver L293D ...................................................................................... 35
2.1.9. Motor DC ................................................................................................ 36
2.2. Kajian Penelitian yang Relevan ........................................................... 39

vii
BAB III METODE PENELITIAN .................................................................... 44
3.1 Metode Penelitian.................................................................................. 44
3.2. Prosedur Penelitian ............................................................................... 46
3.2.1. Perencanaan .......................................................................................... 46
3.2.2. Perancangan .......................................................................................... 47
3.2.3. Pembangunan ........................................................................................ 49
3.2.4. Penerapan .............................................................................................. 59
3.3. Teknik Analisis Data............................................................................. 62
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ............................................................ 63
4.1. Hasil Penelitian...................................................................................... 63
4.1.1. Hasil Penelitian Laboratorium ............................................................ 64
4.1.2. Hasil Uji Implementasi Alat ................................................................. 74
3.2. Analisis Data .......................................................................................... 76
3.2.1. Analisis Uji Sensor DHT22 .................................................................. 76
3.2.2. Analisis Uji Catu Daya ......................................................................... 77
3.2.3. Analisis Uji Sistem Logika Fuzzy ........................................................ 77
3.3. Pembahasan ........................................................................................... 83
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN .............................................................. 87
5.1. Kesimpulan ............................................................................................ 87
5.2. Saran ...................................................................................................... 87
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 89
LAMPIRAN ......................................................................................................... 91

viii
 DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1. Perbedaan fuzzy controller tipe Mamdani dan Sugeno ..................... 16

Tabel 3. 1. Kondisi Output ................................................................................... 54
Tabel 3. 2. Variabel Semesta Sistem Fuzzy ......................................................... 54
Tabel 3. 3. Rentan Nilai Suhu ............................................................................... 55
Tabel 3. 4. Rentan Nilai Kelembaban ................................................................... 55
Tabel 3. 5. Rentan Kondisi Output ....................................................................... 55
Tabel 3. 6. Aturan Fuzzy ...................................................................................... 57
Tabel 3. 7. Uji Unjuk Kerja DHT22 ..................................................................... 60
Tabel 3. 8. Uji Unjuk Kerja Kelembaban DHT .................................................... 60
Tabel 3. 9. Uji Fungsional Catudaya ..................................................................... 61
Tabel 4. 1. Hasil Perbandingan Suhu ................................................................... 65
Tabel 4. 2. Hasil Perbandingan Kelembaban ....................................................... 65
Tabel 4. 3. Pengujian Catu Daya .......................................................................... 68
Tabel 4. 4. Pengujian Catu Daya 9 Volt .............................................................. 68
Tabel 4. 5. Pengujian Alat .................................................................................... 74
Tabel 4. 6. Pengujian Tegangan Output ............................................................... 75
Tabel 4. 7. Aturan yang dilalui Daerah Implikasi ................................................ 78
Tabel 4. 8. Nilai Operator Fuzzy.......................................................................... 80

ix
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1. Sistem pengendalian lup terbuka....................................................... 8

Gambar 2. 2. Sistem pengendalian loop tertutup .................................................... 9
Gambar 2. 3. Blok diagram kontrol logika fuzzy.................................................. 11
Gambar 2. 4. Defuzzifikasi metode COA ............................................................. 14
Gambar 2. 5. Fuzzy controller yang diaplikasikan pada sistem open loop ........... 17
Gambar 2. 6. Fuzzy controller yang diaplikasikan pada sistem closed loop ........ 17
Gambar 2. 7. Struktur Mikrokontroler (Sumber:Gridling and Weiss, 2007) ........ 20
Gambar 2. 8. Jenis memory (sumber: Gridling and Weiss, 2007) ....................... 22
Gambar 2. 9. Sinyal PWM (sumber:www.robotic-electric.com).......................... 25
Gambar 2. 10. Prinsip Kerja Interrupt Controller (sumber:www.tneutron.net) .... 29
Gambar 2. 11. Software Arduino IDE .................................................................. 31
Gambar 2. 12. Simbol limit switch ....................................................................... 35
Gambar 2. 13. Kontruksi L293D........................................................................... 36
Gambar 2. 14. Bagian Motor DC (Direct Current) ............................................... 37
Gambar 2. 15. Prinsip Kerja Motor DC ................................................................ 39
Gambar 2. 16. Kerangka berfikir .......................................................................... 43
Gambar 2. 1. Simulink Matlab .............................................................................. 74
Gambar 3. 1. Diagram Alir Sistem........................................................................ 48
Gambar 3. 2. Desain Awal Prototipe Pembersih Kandang Sapi ........................... 49
Gambar 3. 3. Perancangan Catu Daya .................................................................. 50
Gambar 3. 4. Rangkaian DHT22 .......................................................................... 51
Gambar 3. 5. Modul L293D .................................................................................. 51
Gambar 3. 6. Modul IRF520 ................................................................................. 52
Gambar 3. 7. LCD 16x2 ........................................................................................ 53
Gambar 3. 8. Fungsi Anggota Suhu ...................................................................... 56
Gambar 3. 9. Fungsi Anggota Kelembaban .......................................................... 56
Gambar 3. 10. Fungsi Anggota Output ................................................................. 57
Gambar 3. 11. Gambar Rangkaian Keselurauhan ................................................. 58
Gambar 3. 12. Rangkain Sesuai Gambar Asli....................................................... 59
Gambar 4. 1. Prototipe Pembersih Kandang ......................................................... 63
Gambar 4. 2. Gambar Bentuk Sinyal DHT22 Suhu 30C dan Kelembaban 69% .. 66
Gambar 4. 3. Gambar Bentuk Sinyal DHT22 Suhu 31C dan Kelembaban 88% .. 66
Gambar 4. 4. Rangkaian Catu Daya ...................................................................... 67
Gambar 4. 5.Program LCD pada Arduino IDE..................................................... 69
Gambar 4. 6. Tampilan LCD pada Prototipe ........................................................ 70
Gambar 4. 7. Perancangan FIS Matlab ................................................................. 71
Gambar 4. 8. Fungsi Anggota Suhu ...................................................................... 71
Gambar 4. 9. Fungsi Anggota kelembaban ........................................................... 72

x
Gambar 4. 10. Fungsi Anggota Output Kondisi ................................................... 72
Gambar 4. 11. Rule Base....................................................................................... 73
Gambar 4. 12. Rule View ...................................................................................... 73
Gambar 4. 13. PWM sinyal 50 .............................................................................. 75
Gambar 4. 14. PWM sinyal 150 ............................................................................ 76
Gambar 4. 15. PWM sinyal 250 ............................................................................ 76
Gambar 4. 16. Daerah Input Variable Suhu .......................................................... 77
Gambar 4. 17. Daerah Input Variabel Kelembaban .............................................. 78
Gambar 4. 18.Daerah Implikasi Variabel Suhu .................................................... 79
Gambar 4. 19.Daerah Implikasi Variabel Kelembaban ........................................ 79
Gambar 4. 20. Daerah Variable Output Kondisi ................................................... 80
Gambar 4. 21. Luas Daerah Defuzzifikasi ............................................................ 81

xi
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi telah mendorong manusia untuk

berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya serta

meringankan pekerjaan yang ada, salah satunya teknologi komputer yang tidak

hanya berperan dalam satu bidang saja, melainkan di segala bidang kehidupan

manusia. Banyak hal yang saat ini untuk menyelesaikan permasalahan manusia

membutuhkan biaya, waktu, tenaga yang cukup besar untuk penyelesaiannya.

Dengan adanya kemajuan teknologi komputer, permasalahan tersebut dapat ditekan

seminimal mungkin.

Bidang peternakan terutama berternak sapi merupakan salah satu bidang yang

digeluti oleh sebagian masyarakat Indonesia dalam memperoleh penghidupan.

Melalui bidang peternakan ini, mereka dapat memperoleh penghidupan yang layak.

Bahkan melalui bidang peternakan sapi ini dapat menambah devisa bagi negara

kita. Namun, masalah pasti akan muncul di suatu keadaan. Hewan ternak pasti tak

luput dari sebuah limbah. Limbah ternak adalah sisa buangan dari suatu kegiatan

usaha peternakan seperti usaha pemeliharaan ternak, rumah potong hewan, dan

pengolahan produk ternak (Sihombing, 2000). Limbah terbanyak pada peternakan

ialah kotoran dari hewan ternak itu sendiri. Satu ekor sapi dewasa menghasilkan

sekitar 20 kg/hari (Dyer dan O’Marry, 1973). Berdasarkan data tersebut jika

dikonversikan dalam perusahaan penggemukan sapi dengan jumlah antara 1.500

1
 2

sampai 5.000 ekor, maka akan menghasilkan kotoran sebanyak 30 sampai 40 ton

per hari. Limbah yang begitu banyak jika tidak ditangani dengan baik akan

menimbulkan kerusakan lingkungan seperti pencemaran udara, pencemaan tanah,

pencemaran air dan pencemaran lingkungan biologis sehingga dapat menjadi

sumber penyakit bagi ternak maupun bagi peternak sehingga perlu dilakukannya

pengolahan limbah ternak untuk menangani masalah tersebut.

Permasalahan selanjutnya adalah masalah penyakit sapi. Penyakit sapi

umumnya berdampak pada pertumbuhan sapi bahkan dapat menimbulkan

kematian. Kebanyakan penyakit pada sapi disebabkan oleh cacing dan bakteri,

contohnya adalah scabies, anthrak, cacingan, dan ingusan. Peternakan Indonesia

Multi Indah pada tahun 2018, sebanyak 2% sapi mati diakibatkan oleh penyakit -

penyakit tersebut. Semua penyakit tersebut disebabkan oleh kurangnya kebersihan

kandang sapi diperternakan itu sendiri. Pembersihan kandang yang tidak teratur

pada setiap peternakan adalah pemicu besar terjadinya penyakit sapi. Dampak

kedepannya akan terjadi kerugian di perternakan tersebut. Salah satu cara mencegah

terjadinya penyakit tersebut tidak lain adalah pembersihan kandang secara rutin dan

terstruktur.

Selain penyakit, hal lain yang ditimbulkan oleh kurang terstrukturnya

pemberbersihan kandang adalah meningkatnya suhu dan kelembaban kandang,

yang diakibatkan oleh kotoran sapi. Suhu dan kelembaban udara merupakan dua

faktor iklim yang mempengaruhi produksi sapi perah maupun pedaging, karena

dapat menyebabkan perubahan keseimbangan panas dalam tubuh ternak,

keseimbangan air, keseimbangan energi dan keseimbangan tingkah laku ternak

 3

(Esmay, 1982). Kehidupan dan produksinya, ternak memerlukan suhu lingkungan

yang optimum. Zona termonetral suhu nyaman untuk sapi Eropa berkisar 23 – 28oC

(McDowell, 1972). Reaksi sapi terhadap perubahan suhu yang dilihat dari respons

pernapasan dan denyut jantung merupakan mekanisme dari tubuh sapi untuk

mengurangi atau melepaskan panas yang diterima dari luar tubuh ternak.

Peningkatan denyut jantung merupakan respons dari tubuh ternak untuk

menyebarkan panas yang diterima ke dalam organ-organ yang lebih dingin.

Pernapasan merupakan respons tubuh ternak untuk membuang atau mengganti

panas dengan udara di sekitarnya. Jika kedua respon tersebut tidak berhasil

mengurangi tambahan panas dari luar tubuh ternak, maka suhu organ tubuh ternak

akan meningkat sehingga ternak mengalami cekaman panas (Yani A., 2006).

Cekaman panas yang terus berlangsung pada ternak akan berdampak pada

peningkatan konsumsi air minum, penurunan produksi susu bagi sapi perah dan

penrunan berat badan bagi sapi pedaging, peningkatan volume urine, dan

penurunan konsumsi pakan.

Penyebab utama penyakit dan kenaikan suhu adalah kurang tersrtukturnya

pembersihan kandang. Selama ini pembersihan kandang dilakukan secara manual

atau dilakukan dengan tenaga manusia. Dengan demikian diperlukan suatu sistem

pembersih secara otomatis, agar pembersihan kandang dapat dilakukan dengan

tepat waktu dan memperkecil peluang terjadinya penyakit dan penurunan kualitas

dari produk perternakan sapi.

Dalam penelitian sebelumnya yang dilakukan oleh Anggara pada tahun 2017

sebuah sistem pengambilan keputusan cerdas yang disebut logika fuzzy, mampu
 4

memaksimalkan nilai masukan dan mengolahnya dengan perhitungan yang

dinamakan defuzzifikasi menghasilkan sebuah nilai keluaran yang dapat dijadikan

sebagai keputusan.

Berdasarkan hal tersebut penulis terdorong melakukan eksplorasi model

teknologi perternakan yang dapat diterapkan diperternakan, khsusnya perternakan

sapi potong dan sapi perah guna merancang suatu alat pembersih otomatis untuk

kandang sapi sebagai upaya pencegahan penyakit sapi. Penelitian tersebut ber judul

“Prototipe Otomatisasi Pembersih Kandang Sapi Berbasis Kontrol Logika Fuzzy”.

Pada penelitian ini akan membahas tentang sensor kelemban, suhu, dan sistem

pengerukan kotoran.

1.2. Identifikasi Masalah

Dari uraian latar belakang, maka dapat dibuat suatu identifikasi masalah

sebagai berikut :

1. Kotoran sapi yang dibiarkan terlalu lama menumpuk dikandang dapat

menyebabkan penyakit bagi ternak maupun peternak.

2. Penyakit sapi dapat menyebabkan kematian pada sapi tersebut dan dampak

utama dari kematian tersebut adalah kerugian bagi peternak.

3. Tidak terstukturnya pembersihan kandang sapi menyebabkan suhu naik

dan berdampak pada produktifitas sapi.

1.3. Batasan Masalah

Berdasarkan latar belakang dan identifikasi masalah, perlu adanya batasan

masalah sehingga ruang lingkup masalah menjadi lebih jelas. Adapun batasan

masalah yang diambil dalam penelitian ini adalah sebagai berikut :

 5

1. Otomatisasi kandang yang dibuat adalah otomatsasi pembersih kandang

sapi.

2. Prototipe otomatisasi kandang sapi hanya membahas mengenai

pembersihan kandang dan penjaggan suhu kandang.

3. Penggunaan Mikrokontroler arduino Mega 2560 sebagai sistem kendali.

4. Penggunakan motor DC sebagai penggerak pegeruk pada prototipe.

5. Penggumaan pompa air DC sebagai penyemprot kotoran pada prototipe.

6. Penggunaan kipas DC sebagai pengatur suhu pada prototipe.

1.4. Rumusan Masalah

Dari idetifikasi masalah yang ada, maka dapat ditarik beberapa rumusan

masalah, yaitu :

1. Bagaimana merancang dan membuat hardware prototipe pembersih

kandang sapi otomatis berbasis kontrol logika fuzzy?

2. Bagaimana kinererja dari prototipe pembersih kandang sapi otomatis

berbasis kontrol logika fuzzy?

1.5. Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan usulan skripsi ini adalah:

1. Menghasilkan sistem otomatisasi pembersih kandang sapi berbasis kontrol

logika fuzzy.

2. Untuk mengetahui kinerja dari prototype pembersih kandang sapi otomatis

berbasis kontrol logika fuzzy.

1.6. Manfaat Penulisan

Manfaat dari penelitian ini adalah :

 6

1. Dapat meringankan pekerjaan dan penghematan waktu dan tenaga

2. Penelitian diharapkan dapat menjadi referensi model penelitian

penelitian selanjutnya

3. Memberikan inovasi teknologi peternakan tentang otomatisasi kandang

sapi.
 BAB II

LANDASAN TEORI

2.1. Deskripsi Teoritik

2.1.1. Prototipe dan Prototipe Pembersih Kandang Otomatis

Prototipe merupakan bentuk awal (contoh) atau standar ukuran dari sebuah

entitas. Dalam desain, sebuah prototipe dibuat sebelum dikembangkan atau justru

dibuat khusus untuk pengembangan. Pembuatan prototipe otomatisasi pembersih

kandang sapi akan dibuat miniatur atau bentuk kecil dan untuk mekanik dari

prototipe hanya sebuah peraga untuk pengembang selanjutnya.

2.1.2. Dasar Sistem Kontrol

Kontrol berarti mengukur nilai dari variabel sistem yang dikontrol dan

menerapkan variabel yang dimanipulasi ke sistem untuk mengoreksi dan

membatasi penyimpangan nilai yang diukur dari nilai yang dikehendaki. (Ogatha,

1997: 2)

Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama

dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem

fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis

seperti yang dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah sistem harus

diinterpretasikan untuk menyatakan sistem fisik, biologi, ekonomi dan sebagainya.

(Ogatha, 1997: 3)

Dasar sistem kontrol adalah sistem kontrol umpan balik dengan acuan masukan

dan keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau berubah secara perlahan dengan

7
 8

berjalannya waktu dan tugas utamanya adalah menjaga keluaran sebenarnya berada

pada nilai yang dikehendaki dengan adanya gangguan.banyak contoh sistem

pengaturan otomatis, beberapa diantaranya adalah sistem control suhu. (Ogatha,

1997: 3-4)

Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward control) umumnya

mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator)

yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini

keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah

plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau

referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja controller. (Ogatha, 1997: 5-6)

Gambar 2. 1. Sistem pengendalian lup terbuka

Sistem kendali lup tertutup (closed loop system) memanfaatkan variabel yang

sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan.

Sistem seperti ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi

sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan

pesawat terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah
 9

penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku dan pemanas air. (Ogatha,

1997: 5-6).

Gambar 2. 2. Sistem pengendalian loop tertutup

2.1.3. Fuzzy Mamdani

Logika Fuzzy pertama kali diperkenalkan oleh Prof. Lutfi A. Zadeh dari

California University pada tahun 1965 sebagai cara matematis untuk

merepresentasikan ketidakpastian linguistik. Dasar logika fuzzy adalah teori

himpunan fuzzy. Pada teori himpunan fuzzy, peranan derajat keanggotaan atau nilai

keanggotaan sebagai penentu keberadaan elemen dalam suatu himpunan sangatlah

penting. Logika fuzzy sangat berguna untuk menyelesaikan banyak permasalahan

dalam berbagai bidang yang biasanya memuat derajat ketidak pastian (Suwintana,

2013: 39). Logika Fuzzy (Fuzzy Logic) adalah metodologi sistem kontrol

pemecahan masalah, yang cocok untuk diimplementasikan pada sistem, mulai dari

sistem yang sederhana, sistem kecil, embedded system, jaringan PC, multi channel

atau workstation berbasis akuisisi data, dan sistem kontrol. Metodologi ini dapat

diterapkan pada perangkat keras, perangkat lunak, atau kombinasi keduanya

(Widiyantoro, 2014: 70).

Dalam sistem kontrol logika fuzzy terdapat beberapa tahapan

operasional meliputi:
 10

a. Fuzzifikasi

Fuzzifikasi yaitu suatu proses untuk mengubah suatu masukan dari bentuk

tegas (crisp) menjadi fuzzy (variabel linguistik) yang biasanya disajikan dalam

bentuk himpunan-himpunan fuzzy dengan suatu fungsi kenggotaannya masing-

masing.

b. Aturan Dasar Logika Fuzzy

Aturan dasar atau rule base pada kontrol logika fuzzy merupakan suatu

bentuk aturan relasi/implikasi “Jika-Maka” atau “If-Then” seperti pada

pernyataan berikut:

“if x is A then y is B dimana A dan B adalah linguistic values yang

didefinisikan dalam rentang variabel X dan Y. Pernyataan “x is A” disebut

antecedent atau premis. Pernyataan “y is B” disebut consequent atau

kesimpulan.

c. Mesin Penalaran Kontrol Logika Fuzzy (Inference Engine)

Mesin penalaran (Inference Engine) adalah proses implikasi dalam

menalar nilai masukan untuk penentuan nilai keluar sebagai bentuk pengambil

keputusan.

d. Defuzzifikasi

Defuzzifikasi merupakan proses pemetaan himpunan fuzzy kemampuan

tegas (crisp) proses ini merupakan kebalikan dari proses fuzzifikasi.

Blok diagram kontrol logika fuzzy ditunjukkan pada Gambar 2.3.

 11

Aturan Fuzzy

Fuzzifikasi Defuzzifikasi

Proses Penalaran

Gambar 2. 3. Blok diagram kontrol logika fuzzy

Salah satu aplikasi logika fuzzy yang telah berkembang amat luas dewasa ini

adalah sistem inferensi fuzzy (Fuzzy Inference System/FIS), yaitu kerangka

komputasi yang didasarkan pada teori himpunan fuzzy, aturan fuzzy berbentuk IF

THEN, dan penalaran fuzzy. Misalnya dalam penentuan status gizi, produksi barang,

sistem pendukung keputusan, penentuan kebutuhan kalori harian, dan sebagainya.

Terdapat beberapa metode dalam sistem inferensi fuzzy yang sering digunakan,

yaitu metode Tsukamoto, metode Mamdani, dan metode Takagi Sugeno

(Suwintana, 2013: 39-40).

Menurut Kusumadewi (2010), metode Mamdani sering juga dikenal dengan

nama Metode Max-Min. Metode ini diperkenalkan oleh Ebrahim Mamdani pada

tahun 1975. Untuk mendapatkan output, diperlukan 4 tahapan:

1. Pembentukan himpunan fuzzy

Pada Metode Mamdani, baik variabel input maupun variabel output

dibagi menjadi satu atau lebih himpunan fuzzy.

2. Aplikasi fungsi implikasi

Pada Metode Mamdani, fungsi implikasi yang digunakan adalah Min.

 12

3. Komposisi Aturan

Tidak seperti penalaran monoton, apabila sistem terdiri-dari beberapa

aturan, maka inferensi diperoleh dari kumpulan dan korelasi antar aturan. Ada 3

metode yang digunakan dalam melakukan inferensi sistem fuzzy, yaitu: max,

additive dan probabilistik OR (probor).

a. Metode Max (Maximum)

Pada metode ini, solusi himpunan fuzzy diperoleh dengan cara mengambil nilai

maksimum aturan, kemudian menggunakannya untuk memodifikasi daerah fuzzy,

dan mengaplikasikannya ke output dengan menggunakan operator OR (union).

Jika semua proposisi telah dievaluasi, maka output akan berisi suatu himpunan

fuzzy yang merefleksikan konstribusi dari tiap-tiap proposisi. Secara umum dapat

dituliskan:

𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖] ← 𝑚𝑎𝑥(𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖 ], 𝜇𝑘𝑓 [𝑥𝑖 ])

dengan:

𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖 ] = nilai keanggotaan solusi fuzzy sampai aturan ke-i;

𝜇𝑘𝑓 [𝑥𝑖 ]= nilai keanggotaan konsekuen fuzzy aturan ke-i;

Apabila digunakan fungsi implikasi MIN, maka metode komposisi ini

sering disebut dengan nama MAX-MIN atau MIN-MAX atau MAMDANI.

b. Metode Additive (Sum)

Pada metode ini, solusi himpunan fuzzy diperoleh dengan cara melakukan

bounded-sum terhadap semua output daerah fuzzy. Secara umum dituliskan:

𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖] ← 𝑚𝑖𝑛(1, 𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖 ] + 𝜇𝑘𝑓 [𝑥𝑖 ])

 13

dengan:

𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖 ] = nilai keanggotaan solusi fuzzy sampai aturan ke-i;

𝜇𝑘𝑓 [𝑥𝑖 ]= nilai keanggotaan konsekuen fuzzy aturan ke-i;

c. Metode Probabilistik OR (probor)

Pada metode ini, solusi himpunan fuzzy diperoleh dengan cara melakukan

product terhadap semua output daerah fuzzy. Secara umum dituliskan:

𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖] ← (𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖 ] + 𝜇𝑘𝑓 [𝑥𝑖 ]) − (𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖 ] − 𝜇𝑘𝑓 [𝑥𝑖 ])

dengan:

𝜇𝑠𝑓 [𝑥𝑖 ] = nilai keanggotaan solusi fuzzy sampai aturan ke-i;

𝜇𝑘𝑓 [𝑥𝑖 ] = nilai keanggotaan konsekuen fuzzy aturan ke-i;

4. Penegasan (defuzzy)

Input dari proses defuzzifikasi adalah suatu himpunan fuzzy yang diperoleh

dari komposisi aturan-aturan fuzzy, sedangkan output yang dihasilkan merupakan

suatu bilangan pada domain himpunan fuzzy tersebut. Sehingga jika diberikan suatu

himpunan fuzzy dalam range tertentu, maka harus dapat diambil suatu nilai crisp

tertentu sebagai output.

Ada beberapa metode defuzzifikasi pada komposisi aturan MAMDANI,

antara lain:

a. Metode Centroid (Composite Moment)

Metode COA yang lebih sering digunakan menentukan pusat gravitasi (titik

berat) distribusi peluang aksi kendali. Pada kasus semesta pembicaraan diskrit,

metode COA dirumuskan sebagai berikut:

 14

∗ ∑𝑛
𝐽=1 𝜇𝐶(𝑍𝐽 )𝑍𝐽
𝑍 COA = ∑𝑛
𝐽=1 𝜇𝐶(𝑍𝐽 )

Gambar 2. 4. Defuzzifikasi metode COA

Dengan n merupakan banyaknya level kuantifikasi (nilai linguistik) variabel

keluaran. Zj merupakan nilai numerik aksi kendali pada level kuantisasi ke-j dan

𝜇𝐶 (Zj) merupakan niali derajat keanggotaan pada himpunan fuzzy C.

Jika semesta pembicaraan kontinu, metode COA dirumuskan:

∗
∫𝑧 𝜇𝑐 (𝑧)𝑧𝑑𝑧
𝑍 COA =
∫𝑧 𝜇𝑐 (𝑧)𝑑𝑧

b. Metode Mean of Maximum (MOM)

Pada metode ini, solusi crisp diperoleh dengan cara mengambil nilai rata-rata

domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimum.

c. Metode Largest of Maximum (LOM)

Pada metode ini, solusi crisp diperoleh dengan cara mengambil nilai terbesar

dari domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimum.

d. Metode Smallest of Maximum (SOM)

Pada metode ini, solusi crisp diperoleh dengan cara mengambil nilai terkecil

dari domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimum.

 15

2.1.3.1. Fuzzy Controller

Fuzzy Logic Controler (FLC) merupakan sistem fuzzy yang diaplikasikan

secara khusus dalam bidang kendali. Dewasa ini telah banyak aplikasi yang

menerapkan FLC dari peralatan rumah tangga seperti kulkas, mesin cuci, penghisap

debu, oven, penyejuk udara (AC), peralatan otomotif seperti sistem pengereman

otomatis, transmisi otomatis dan masih banyak lagi. FLC banyak diaplikasikan

pada sistem kendali karena sifatnya yang lebih humanis dibandingkan dengan

sistem kendali klasik karena FLC mempresentasikan pengetahuan operator atau

pakar dalam mengoperasikan atau mengendalikan plant/sistem yang akan

dikendalikan. Kelebihan fuzzy controller :

a. Fuzzy controller mengakomodasi pengetahuan pakar dan operator

b. Fuzzy controller lebih kokoh dibandingkan pengendali PID, karena fuzzy

controller mencakup daerah operasi yang lebih luas daripada pengendali PID

dan dapat bekerja dengan lingkungan yang bernois dan banyak pengganggu.

c. Membangun fuzzy controller lebih murah daripada membangun pengendali

berdasarkan model.

d. Fuzzy controller lebih mudah dimodifikasi karena fuzzy controller lebih mudah

dimengerti dan dimodifikasi aturan-aturannya. Hal ini dikarenakan fuzzy

Controller menggunakan strategi operator yang dinyatakan dengan bahasa

yang alamiah.

e. Cukup mudah untuk memahami bagaimana fuzzy controller bekerja dan

bagaimana merancang dan mengaplikasikannya dalam sistem nyata.

f. Fuzzy controller dapat mengendalikan sistem yang kurang stabil

 16

Tipe Fuzzy Controller

Fuzzy controller merupakan sistem fuzzy yang diaplikasikan sebagai sistem

kendali. Variabel input pada fuzzy controller umumnya berupa nilai selisih antara

nilai referensi output dengan nilai output actual yang disebut nilai error. Sedangkan

output fuzzy controller adalah perintah kendali yang diberikan ke actuator atau

penggerak. Struktur fuzzy controller sama dengan sistem fuzzy pada umumnya.

Berdasarkan tipe konsekuen yang digunakan pada fuzzy rule-base, tipe fuzzy

controller dapat dibedakan menjadi dua, yaitu tipe Mamdani dan tipe Sugeno.

Fuzzy controller tipe Mamdani lebih tepat digunakan jika model plant tidak

diketahui secara pasti, tetapi terdapat operator atau pakar yang mengetahui perilaku

dan karakteristik sistem yang dikendalikan. Sedangkan Sugeno lebih cocok

digunakan pada kondisi tidak terdapat operator atau pakar, tetapi model matematis

plat diketahui. Tipe ini lebih tepat digunakan pada sistem kendali linier. Tipe ini

juga lebih dipilih pada sistem nonlinier dan kendali adaptif karena kemampuannya

dalam hal beradaptasi dan mudah dianalisis secara matematis. Perbandingan kedua

tipe fuzzy controller ditunjukkan pada tabel 2.1

Tabel 2. 1. Perbedaan fuzzy controller tipe Mamdani dan Sugeno

Tipe Tipe Mamdani Tipe Sugeno

Persamaan Memiliki bagian anteseden yang sama
Bagian konsekuen
Bagian konsekuen adalah adalah singleton atau
Perbedaan
himpunan fuzzy fungsi linier dari
variabel input
- Komputasi lebih
- Mudah dipahami oleh
efektif
parkar
- Lebih luas dianalisis
Keunggulan - Sederhana
secara matematis
- Diperkenalkan lebih
- Menjamin kontinuitas
dahulu dan lebih terkenal
permukaan output
 17

Open Loop Fuzzy Controller

Gambar 2. 5. Fuzzy controller yang diaplikasikan pada sistem open loop

Fuzzy controller dapat diterapkan pada sistem kendali open loop seperti pada

gambar 2.5., contohnya pengendali pada vacuum cleaner. Pengendali tersebut

berfungsi mengatur daya hisap debu dari permukaan yang dibersihkan. Daya hisap

tersebut dapat dinyatakan dengan variabel linguistik: “sangat kuat”, “kuat”,

“sedang”, “lemah” dan “sangat lemah”. Input kendali tersebut adalah banyaknya

debu yang terdapat disuatu permukaan yang dinyatakan dengan variabel linguistik:

“sangat kotor”, “kotor”, “agak kotor”, “hampir bersih” dan “bersih”. Pengendali ini

dapat mengubah daya hisap berdasarkan tingkat kotora yang ada dipermukaan.

Close Loop Fuzzy Controller

Gambar 2. 6. Fuzzy controller yang diaplikasikan pada sistem closed loop

Fuzzy kontroler yang diimplementasikan secara closed loop merupakan

pengendali dengan struktur umpan balik seperti ditunjukkan pada gambar 2.6., pada

struktur tersebut dapat didesain fuzzy kontroler yang bekerja menyerupai sistem

kendali PID. Dalam hal ini harus dipilih variabel input, variabel keadaan, maupun
 18

output sistem/plant yang akan dikendalikan sebagai bagian dari anteseden aturan

maupun konsekuen aturan. Variabel keadaan yang bisa dipilih sebagai anteseden

aturan fuzzy adalah error (e), change of Error (Δe) dan sum of Error (Σe)

Sedangkan variabel input sistem yang merupakan output pengendali dan

merupakan bagian konsekuen aturan fuzzy dapat berupa change of output (Δu) dan

output Control (u)

Sinyal error adalah selisih antara nilai sinyal referensi dengan output aktual

sistem, dirumuskan sebagai:

𝑒(𝑡) = 𝑦𝑠𝑝 (𝑡) − 𝑦(𝑡)

Sedangkan sinyal change of error dirumuskan sebagai:

Δ𝑒(𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑒(𝑡 − 1)

Sedangkan sinyal Sum Error dirumuskan sebagai:

Σe(𝑡) = ∑𝑡𝑘=0 𝑒(𝑘)

2.1.3.1. eFLL (Embadded Fuzzy logic Library)

eFLL (Embedded Fuzzy Logic Library) adalah pustaka standar untuk

Embedded Systems untuk mengimplementasikan Fuzzy Systems yang mudah dan

efisien. eFLL dikembangkan oleh Robotic Research Group (RRG) di Universitas

Negeri Piauí (UESPI-Teresina). Library eFLL (Embedded Fuzzy Logic Library)

adalah pilihan yang fleksibel, ringan dan efisien untuk bekerja dengan Fuzzy Logic

dalam sistem embedded. Sistem ini ditulis dalam bahasa C ++ / C, hanya

menggunakan pustaka bahasa C standar "stdlib.h", jadi eFLL adalah pustaka yang

dirancang tidak hanya untuk Arduino, tetapi Sistem Tertanam atau tidak bagaimana

perintah yang ditulis dalam Bahasa C.

 19

Sistem ini juga tidak memiliki batasan eksplisit pada kuantitas Fuzzy, Aturan

Fuzzy, Input atau Output, kekuatan pemrosesan yang terbatas dan penyimpanan

setiap mikrokontroller. eFLL hanya digunakan untuk metode (MAX-MIN) dan

(Mamdani Minimum) untuk sistem inferensi dan komposisi, untuk nilai

defuzzifikasi menggunakan metode Center of Area (CoA).

2.1.4. Mikrokontroler

Fitriastuti dan Ari (2013) mengemukakan bahwa mikrokontroler merupakan

sebuah sistem komputer mikro yang memiliki tiga komponen utama yaitu unit

pengolah pusat, memori, dan sistem input/output untuk dihubungkan dengan

perangkat yang terintegrasi di luar.

Ridhamuttaqin et al (2013) mengemukakan mikrokontroler adalah suatu

perangkat semi konduktor yang terdiri dari mikroprosesor, input, output, dan

memori yang terdapat dalam satu kemasan chip dan berfungsi sebagai pengontrol

dalam suatu sistem.

Dari dua definisi diatas dapat disimpulkan bahwa mikrokontroler adalah sebuah

sistem dengan ukuran mikro yang memiliki fungsi untuk mengambil keputusan.

Didalam mikrokontroler terdapat ROM, RAM, I/O yang sudah saling terhubung

dan terorganisasi dengan baik yang dikemas dalam satu chip.

 20

Gambar dibawah ini menunjukkan diagram blok struktur mikrokontroler yang

umumnya terdiri dari beberapa komponen yang saling berhubungan stau sama lain

melalui internal bus. Berikut penjelasan bagian-bagian dari mikrokontroler secara

umum sebagai berikut :

Gambar 2. 7. Struktur Mikrokontroler

(Sumber:Gridling and Weiss, 2007)
Penjelasan dari bagian/komponen dalam struktur mikrokontroller sebagai

berikut :

1. Processor Core

CPU merupakan inti prosesor utama dari mikrokontroller yang terdiri dari

bagian yaitu unit logika atau ALU (Arithmetic Logic Unit) dan unit pengendali

(control unit). Disamping itu juga mempunyai beberapa simpanan yang berukuran

kecil disebut dengan register. Berikut penjelasannya :

a. ALU (Arithmetic Logic Unit)

ALU digunakan untuk melakukan pengolahan logika (AND,ADD,INC,...) dan

fungsi matematis (tambah, kali, kurang, dan bagi) yang sesuai dengan instruksi

program dan dapat menyimpan beberapa informasi.

 21

b. Control Unit

Control Unit adalah unit yang berfungsi untuk mengambil, mengkode, dan

melaksanakan urutan instruksi suatu program yang tersimpan dalam memori. Tugas

dari kontrol unit menentukan operasi mana yang harus dijalankan dan untuk

mengkonfigurasi jalur data yang sesuai.

c. Register File

Register adalah alat penyimpanan yang mempunyai kecepatan akses cukup

tinggi yang digunakan untuk menyimpan data sementara yang sedang diproses.

Dengan adanya register data sementara ini maka proses pengolahan akan bisa

dilakukan secara jauh lebih cepat.

2. Memori

Memori dibedakan menjadi 2 yaitu memori volatile dan memori non volatile.

Memori volatile adalah jenis memori yang bersifat sementara atau memori yang

datanya akan hilang setelah daya dimatikan. Selain itu, memiliki kecepatan akses

yang lebih baik dengan kecepatan kisaran nanodetik. Memori non volatile

merupakan memori yang bersifat permanen atau data dalam memori tersebut tetap

ada meskipun daya dimatikan. Kecepatan dalam memori non volatile ini kisaran

milidetik. Berikut penjelasan dari jenis – jenis memori volatile dan memori non

volatile.
 22

Gambar 2. 8. Jenis memory

(sumber: Gridling and Weiss, 2007)
a. Memori Volatile

 SRAM (Static Random Access Memory)

SRAM adalah jenis memori volatile pertama yang banyak digunakan

sebagai memori kerja selama sketch dijalankan dan untuk menyimpan variabel

yang tidak dapat disimpan kedalam register. Chip SRAM terdiri dari susunan

sel yang masing-masing menyimpan sedikit informasi. Kecepatan SRAM lebih

tinggi dibandingkan dengan DRAM (Dynamic Random Access Memory). Data

yang tersimpan dalam SRAM bersifat statis dimana data akan tetap utuh selama

adanya listrik.

 DRAM (Dynamic Random Access Memory)

DRAM adalah jenis memori volatile yang memiliki kapasitas penyimpanan

lebih besar dibandingkan dengan SRAM. Kapasitas penyimpanan sekitar

empat kali lebih besar daripada SRAM. Akan tetapi, untuk merefresh DRAM

jauh lebih lambat dari SRAM. Pada DRAM setiap sel menyimpan 1 bit data

dan memiliki 1 buah transistor dan 1 buah kondensator. Adanya kondensator

untuk menjaga tegangan agar tetap mengaliri transistor sehingga dapat

 23

menyimpan data karena ketika kapasitor dialiri listrik, maka data yang ada pada

kapasitor akan hilang.

b. Memori Non Volatile

 ROM (Read Only Memory)

Merupakan jenis pertama dari memori semikonduktor non volatile. ROM

bersifat permanen artinya data tetap ada meskipun daya dimatikan. Dalam

menggunakan ROM tidak mudah karena data tersebut akan diserahkan ke

pabrik. ROM yang banyak digunakan pada mikrokontroller adalah flash

PEROM (Programmable Erasable ROM) yang dapat dihapus dan ditulis

sekaligus.

 PROM (Programmable Read Only Memory)

PROM adalah jenis ROM yang hanya digunakan untuk dibaca isinya saja.

Program yang disimpan bersifat permanen. Selain itu, PROM digunakan untuk

menyimpan program bahasa mesin yang sudah menjadi bagian hardware

komputer.

 EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)

Adalah jenis memori non volatile bersifat permanen. Pada memori jenis ini

program dapat ditulis kembali. Kelebihan dari EPROM adalah data dapat

dihapus dengan menggunakan sinar UV (Ultraviolet). Sinar UV ialah sinar

cukup kuat dan dapat merusak mata manusia.

 EEPROM (Electrically Erasable and Programmable Random Only

Memory)
 24

EPPROM merupakan area memori yang bersifat non volatile yang biasanya

digunakan untuk menyimpan data yang tidak boleh hilang saat mikrokontroller

dimatikan atau dapat menyimpan data secara permanen. Kelebihan utama dari

EEPROM dapat menghapus data per blok tergantung alamat yang ingin untuk

dihapus secara elektrik dengan cara meninggikan tegangan. Ruang EEPROM

dimulai dari 0x000 dan ke nilai maksimum tergantung spesifikasi

mikrokontroller yang digunakan.

 FLASH EEPROM

Merupakan varian dari EEPROM yang umumnya digunakan untuk program

bukan memori data. Flash EEPROM memiliki daya tahan siklus lebih renda

untuk menghapus dibandingkan dengan EEPROM.

 NVRAM (Non Volatile RAM)

Merupakan jenis memori yang menggabungkan antara memori volatile dan

memori non volatile. Dengan menambahkan baterai internal kecil untuk

perangkat SRAM sehingga ketika daya dimatikan maka data tetap ada (masih

mempertahankan isinya).

3. Counter/Timer Module

Timer/counter adalah fasilitas yang digunakan untuk menghasilkan delay dan

kontrol pulsa mengetahui proses yang sedang berlangsung. Timer/counter

digunakan untuk melakukan salah satu dari 3 fungsi yaitu perhitungan suatu interval

waktu, perhitungan banyaknya kejadian, dan pembangkit baud rate.

 25

 PWM (Pulse Width Modulation)

PWM adalah pengatur waktu yang menghasilkan sinyal keluaran digital

periodik dengan waktu dan periode yang dapat dikonfigurasikan. Semakin besar

perbandingan lama sinyal high dengan periode sinyal maka semakin cepat motor

berputar. Kekurangan menggunakan PWM ialah memerlukan pengatur waktu

khusus untuk menghasilkan sinyal. PWM diciptakan dengan menswitch antara

kondisi on (logika 1) dan off (logika 0). Di dalam PWM terdapat istilah duty cycle

yang merupakan perbandingan periode lamanya suatu sistem bernilai logika high

dan low.

Gambar 2. 9. Sinyal PWM

(sumber:www.robotic-electric.com)
Semakin besar perbandingan lama sinyal high dengan periode sinyal maka

semakin cepat motor berputar. Duty cycle dari PWM dapat dinyatakan sebagai

berikut :

 Ttotal = Ton + Toff

𝑇𝑜𝑛 𝑇ℎ𝑖𝑔ℎ
 D = 𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑥 100% = (𝑇ℎ𝑖𝑔ℎ+𝑇𝑙𝑜𝑤) x 100%

 Vout = Duty Cycle x Vtotal

Keterangan :
D = duty Cycle (lamanya pulsa high dalam 1 periode)

Ton =waktu pulsa “high”

Toff = waktu pulsa “low”

 26

4. Digital I/O Module

Digital I/O memiliki kemampuan untuk memantau dan mengontrol perangkat

keras. Sehingga hampir semua mikrokontroller memiliki 1-2 pin I/O digital yang

dihubungkan langsung ke perangkat keras dan dapat diakses dengan satu byte. I/O

digunakan untuk mengakses peralatan-peralatan berupa pin-pin yang berfungsi

untuk mengeluarkan data digital atau menginput data. Pada digital I/O, tiga register

mengontrol PIN antara lain :

 DDR (Data Direction Register) digunakan untuk mendefinisikan port sebagai

input atau output. Jika bernilai 1 maka port sebagai output, sedangkan bernilai 0

maka port sebagai input

 PORT digunakan untuk mengeluarkan atau menulis data ke port mikrokontroller

saaat sebagai output.

 PIN (Port Input Register) digunakan untuk mengambil/membaca data dari port

nikrokontroller saat sebagai output. Registrasi PIN hanya mampu membaca

keadaan input dan output

5. Serial Interface Module

Interface adalah menghubungkan 2 perangkat melalui sebuah mdia transmisi

untuk memindahkan data. Mikrokontroller umumnya berisi beberapa antarmuka

komunikasi seperti dua modul UART. UART (Universal Asynchronous

Receiver/Transmitter) merupakan media komuniaksi yang digunakan untuk

berkomunikasi antar perangkat dan dapat melakukan konversi data paralel ke serial

pada perangkat penirim dan pada penerima data. Tujuan dari antarmuka untuk

memungkinkan mikrokontroller untuk berkomunikasi dengan unit lain.

 27

6. Analog Module

Sinyal Analog menjelaskan variabel fisik yang bervariasi terus menerus yang

berhubungan dengan variabel lain. Cara untuk menangani input analog dalam

mikrokontroller adalah dengan membandingkan satu sama lain atau tegangan

referensi yang diketahui. Sinyal input analog adalah suatu input yang memiliki

bentuk gelombang yang kontinyu yang dinyatakan dalam gelombang sinusoidal.

Sinyal analog dipetakan menjadi 2 yaitu nilai diskrit 0 dan 1.

a. Analog to Digital Converter (ADC)

ADC adalah pengubah input analog menjadi kode-kode digital yang banyak

digunakan sebagai pengatur proses industri, komunikasi digital dan rangkaian

pengukuran. Masukan analog ADC tegangan harus lebih besar dari 0 V dan lebih

kecil daripada tegangan referensi. Masukan ADC dihubungkan dengan konfigurasi

potensio yang dihubungkan dengan VCC dan GND untuk memperoleh rentang

masukan analog ADC dari 0 – 5 V. Prinsip kerja ADC adalah mengkonversikan

sinyal analog ke dalam bentuk besaran yang merupakan rasio perbandingan sinyal

input dan tegangan referensi. ADC banyak digunakan sebagai pengatur proses

industri, komunikasi digital, dan rangkaian pengukuran/pengujian. Umumnya

digunakan sebagai perantara antara sensor yang kebanyakan analog dengan sistem

komputer seperti sensor suhu, cahaya, tekanan/berat, aliran dan sebagainya

kemudian diukur dengan menggunakan sistem digital (komputer).

Rumus ADC (Analog Digital Converter) :

 28

𝟏𝟎𝟐𝟑
𝑨𝑫𝑪 = 𝒙 𝑽𝒊𝒏
𝑽𝒓𝒆𝒇
Keterangan :

 1023 : memiliki ADC 10 bit

 Vin : Tegangan analog input yang akan diubah ADC
 Vref : Tegangan referensi yang dipakai oleh ADC
sebagai acuan pengubah
ADC (Analog To Digital Converter) memiliki 2 karakter prinsip yaitu kecepatan

sampling dan resolusi.

 Kecepatan sampling

Merupakan sinyal analog dikonversikan ke bentuk sinyal digital pada selang

waktu tertentu. Kecepatan sampling dinyatakan dalam sample per sekon (SPS).

Secara matematik, proses sampling dapat dinyatakan oleh persamaan berikut :

X(n) = xa (nT) = x(t), untuk -∞ < n < ∞ (n=integer)

Dimana : x(t) = sinyal analog

X(n) = sinyal waktu diskrit

Xa(nT) = sinyal analog yang disampling setiap perioda

 Resolusi ADC

Menentukan ketelitian nilai hasil konversi ADC. Contohnya ADC 8 bit akan

mempunyai ketelitian sebanyak 255 nilai dan apabila ADC 10 bit akan memiliki

ketelitian sebanyak 1023 nilai.

7. Interrupt Controller

Adalah komponen dari mikrokontroller untuk mengatasi gangguan dalam

program baik secara ekternal (diaktifkan dengan menggunakan pin interrupt)

maupun internal (dengan menggunakan interupsi selama pemrograman) (Gridling

 29

and Weiss, 2007). Pada saat interupsi dipanggil maka proses normal akan

diberhentikan sementara selama proses interupsi dijalankan. Program yang

dijalankan pada saat melayani interupsi disebut Interrupt Service Routine (Rutin

Layanan Interupsi). Selain itu, merupakan komponen yang menyediakan program

yang sedang bekerja.

Gambar 2. 10. Prinsip Kerja Interrupt Controller

(sumber:www.tneutron.net)
2.1.5. Arduino Mega

Arduino adalah platform yang bersifat open sources atau papan elektronik yang

diprosesori oleh atmega 2560 yang berfungsi untuk mewujudkan rangkaian

elektronik dari sederhana hingga kompleks. Selain itu arduino mudah untuk

dipelajari dan digunakan karena library yang terdapat pada arduino mudah didapat.

Tegangan operasi arduino mulai dari 5V sampai dengan 12V. Arduino mega

memeiliki 53 digilat pin I/O 13 diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM,

memiliki 10 analog pin input.

Bahasa pemrograman yang digunakan Arduino Mega ialah bahasa C++ yang

disederhanakan dengan bantuan library arduino. Struktur perintah pada arduino

 30

secara garis besar terdapat 2 bagian yaitu void setup dan void loop (Risal, 2017).

Void setup digunakan untuk memanggil satu kali ketika program dijalankan.dan

void loop berisi perintah yang akan dieksekusi berulang-ulang selama arduino

dinyalakan. Atmega 2560 adalah chip yang terdapat dalam papan arduino mega

yang fungsinya sebagai otak. Komponen ini adalah sebuah IC yang dipasang ke

header socket sehingga memungkinkan untuk dilepas (Rita dan Lutfi, 2016).

2.1.6. Arduino Software (IDE)

Berhubung pada perancangan hardware menggunakan Arduino IDE untuk

memprogram mikrokontroler yang akan digunakan adalah driver dan Software.

Arduino IDE adalah software yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan

Java seperti pada gambar 2.11. Arduino IDE terdiri dari (Evans, 2014) :

1. Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis

dan mengedit program dalam bahasa Processing yaitu dengan bahasa C++.

2. Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa

Processing) yang ditulis dengan bahasa C++ menjadi kode biner.

Bagaimanapun sebuah mikrokontroler tidak akan bisa memahami bahasa

Processing yang bisa dipahami oleh mikrokontroler adalah kode biner.

Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini.

 31

3. Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam

memory di dalam mikrokontroler arduino. Gambar di bawah ini adalah

contoh tampilan IDE arduino dengan sebuah sketch.

Gambar 2. 11. Software Arduino IDE

(Sumber : http://arduino.cc,2014)

2.1.7. Sensor dan Tranduser

Tranduser adalah suatu peranti yang dapat mengubah sinyal dari bentuk yang

satu menjadi bentuk energi yang lain. Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi

untuk mendeteksi sinyal dan ukuran sensor kecil sehingga sangat mudah dalam

pemakaian dan menghemat energi. Bagian masukan dari tranduser disebut dengan

sensor karena bagian ini dapat mengindera suatu kuantitas fisik tertentu dan

mengubahnya menjadi energi lain. Sensor dan tranduser dapat digunakan sebagai

bagian dari sistem instrumentasi (pengukuran) dan dapat pula digunakan untuk

kepentingan pengendalian (kontrol). Maka dalam memilih sensor dan tranduser

yang sesuai dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan

umum berikut ini :

 32

a. Linearitas

Linear dalam hal ini dimaksudkan hubungan antara besaran input yang dideteksi

menghasilkan besaran output dengan hubungan berbanding lurus dan dapat

digambarkan secara grafik yang membentuk garis lurus. Ada banyak sensor yang

menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu sebagai tanggapan

terhadap masukan yang berubah secara kontinyu.

b. Sensitivitas

Adalah perubahan antara sinyal keluaran atau respon transduser terhadap

perubahan masukan atau variable yang diukur. Sensitivitas akan menunjukkan

seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering

dinyatakan dengan bilangan yang menunjukkan perubahan keluaran dibandingkan

unit perubahan masukan.

c. Tanggapan Waktu

Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapan terhadap

perubahan masukan.

d. Jangkauan

Salah satu kriteria dalam memilih sensor adalah kesanggupan mengindera sesuai

dengan yang diperlukan. Misalnya sebuah alat ukur akan digunakan untuk

pengukuran suhu disekitar kamar yaitu antara -35 derajat celcius sampai 150 derajat

celcius dilihat dari jangkauan ukurnya.

e. Stabilitas tinggi
 33

Sensor maupun tranduser dikatakan baik apabila memiliki kesalahan

pengukuran yang kecil dan tidak begitu banyak terpengaruh oleh faktor-faktor

lingkungan.

f. Repetebility

Repetebility adalah kemampuan untuk menghasilkan kembali keluaran yang

sama ketika digunakan untuk mengukur besaran yang sama dengan kondisi

lingkungan yang sama.

2.1.7.1.Sensor DHT 22

DHT22 adalah sensor Suhu dan Kelembaban, dia memiliki keluaran sinyal

digital yang dikalibrasi dengan sensor suhu dan kelembaban yang kompleks.

Teknologi ini memastikan keandalan tinggi dan sangat baik stabilitasnya dalam

jangka panjang, mikrokontroller terhubung pada kinerja tinggi sebesar 8 bit. Sensor

ini termasuk elemen resistif dan perangkat pengukur suhu NTC. Memiliki kualitas

yang sangat baik, respon cepat, kemampuan anti-gangguan dan keuntungan biaya

kinerja tinggi. Berdasarkan sifar ini penggunakan sensor DHT22 dapat digunakan

sebagai pengukur suhu dan kelembaban dalam ruangan kandang secara otomatis

Spesifikasi sensor DHT22 berdasarkan datasheet :

 Tegangan Input 3,3 Volt – 5 Volt

 Konsumsi Arus 15mA

 Stabilitas jangka panjang 0,5% RH/tahun

 Memiliki 3 Pin yaitu VCC, data, dan GND

 34

Cara kerja dari sensor DHT22

Sistem sensor yang digunakan untuk mengukur suhu dan kelembaban adalah

DHT22 dengan sumber tegangan 5 Volt dan komunikasi bidirectonal 2- wire.

Sistem sensor ini mempunyai 1 jalur data yang digunakan untuk perintah

pengalamatan dan pembacaan data. Pengambilan data untuk masing-masing

pengukuran dilakukan dengan memberikan perintah pengalamatan oleh

mikrokontroler. Kaki serial Data yang terhubung dengan mikrokontroler

memberikan perintah pengalamatan pada pin Data DHT22 “00000101” untuk

mengukur kelembaban relatif dan “00000011” untuk pengukuran temperatur.

DHT22 memberikan keluaran data kelembaban dan temperatur pada pin Data

secara bergantian sesuai dengan clock yang diberikan mikrokontroler agar sensor

dapat bekerja. Sensor DHT-22 memiliki ADC (Analog to Digital Converter) di

dalamnya sehingga keluaran data DHT-22 sudah terkonversi dalam bentuk data

digital dan tidak memerlukan ADC eksternal dalam pengolahan data pada

mikrokontroler.

2.1.7.2.Limit Switch

Limit switch dalam bahasa Indonesia berarti saklar pembatas, yaitu suatu alat

yang berfungsi untuk memutuskan dan menghubungkan arus listrik pada suatu

rangkaian yang bisa menghasilkan perubahan dari status ON menjadi OFF, dari 0

menjadi 1 atau sebaliknya ketika melewati suatu batas yang telah ditetapkan.Sesuai

dengan namanya, limit switch digunakan untuk membatasi kerja dari suatu alat yang

sedang beroperasi. Simbol dan bentuk dari limit switch bisa dilihat dari gambar

2.12. dibawah ini.

 35

Pada umumnya limit switch sering digunakan untuk berbagai keperluan seperti:

1. Memutuskan dan menghubungkan rangkaian menggunakan objek atau

benda lain.

2. Menghidupkan daya yang besar, dengan sarana yang kecil.

3. Sebagai sensor posisi atau kondisi suatu objek.

Prinsip kerja limit switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya pada

batas/daerah yang telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan atau

penghubungan rangkaian dari rangkaian tersebut. Limit switch memiliki 2 kontak

yaitu NO (Normally Open) dan kontak NC (Normally Close) dimana salah satu

kontak akan aktif jika tombolnya tertekan. Gambar dan simbol limit switch dapat

dilihat pada gambar

Gambar 2. 12. Simbol limit switch

(Sumber : http://www.keywordbasket.com)

2.1.8. IC driver L293D

IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat

dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang

dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber

tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah

totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang

berdiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya.

 36

Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC.

Konstruksi pin driver motor DC IC L293D dapat dilihat pada gambar 2.13.

Gambar 2. 13. Kontruksi L293D

(Sumber : http://www.ti.com/product/L293)

2.1.9. Motor DC

Motor DC (Direct Current) adalah peralatan elektromekanik dasar yang

berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Motor DC

merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber

tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut, motor

akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka

arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada

dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan

pada kedua terminal menentukan kecepatan motor (Frank D. Petruzella, 2001 : 331)

Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar. Yang

ditunjukkan seperti gambar 2.14.

 37

Gambar 2. 14. Bagian Motor DC (Direct Current)

1. Kutub medan. Secara sederhana bahwa interaksi dua kutub magnet akan

menyebabkan perputaran pada motor DC. Motor DC memiliki kutub medan

yang stasioner dan dinamo yang menggerakkan bearing pada ruang diantara

kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan yaitu kutub

utara dan kutub selatan.

2. Rotor. Bila arus masuk menuju rotor (bagian motor yang bergerak), maka

arus ini akan menjadi elektromagnet. Rotor yang berbentuk silinder,

dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakkan beban. Untuk kasus

motor DC yang kecil, rotor berputar dalam medan magnet yang dibentuk

oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.

Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan

selatan dinamo.

3. Komutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.

Kegunaannya adalah untuk membalikkan arah arus listrik dalam dinamo.

Commutator juga membantu dalam transmisi arus antara dinamo dan

sumber daya (Mohammad Hamdani, 2010 : 9 - 10).

 38

Prinsip kerja Motor DC

Arus mengalir melalui kumparan jangkar dari sumber tegangan DC,

menyebabkan jangkar beraksi sebagai magnet. Gambar 2.15. menjelaskan prinsip

kerja motor DC magnet permanen.

1. Pada posisi 1 arus elektron mengalir dari sikat negatif menuju ke sikat

positif. Akan timbul torsi yang menyebabkan jangkar berputar berlawanan

arah jarum jam.

2. Ketika jangkar pada posisi 2, sikat terhubung dengan kedua segmen

komutator. Aliran arus pada jangkar terputus sehingga tidak ada torsi yang

dihasilkan. Tetapi, kelembaban menyebabkan jangkar tetap berputar

melewati titik netral.

3. Pada posisi 3, letak sisi jangkar berkebalikan dari letak sisi jangkar pada

posisi 1. Segmen komutator membalik arah arus elektron yang mengalir

pada kumparan jangkar. Oleh karena itu arah arus yang mengalir pada

kumparan jangkar sama dengan posisi 1. Torsi akan timbul yang

menyebabkan jangkar tetap berputar berlawanan arah jarum jam.

 39

4. Jangkar berada pada titik netral. Karena adanya kelembaman pada poros

jangkar, maka jangkar berputar terus-menerus (Muhammad Zamroni, 2013

: 4 - 5).

Gambar 2. 15. Prinsip Kerja Motor DC

2.2. Kajian Penelitian yang Relevan

Penelitian tentang prototype pembersih kandang otomatis pada dasarnya

merupakan penelitian berupa teknologi yang dapat bekerja sendiri dalam

melaksanakan tugas pookok tanpa bantuan operator ataupun manusia. Dan berikut

adalah penelitian yang menjadi acuan dalam penelitian ini :

1. Penelitian berjudul Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino UNO dengan

Sensor Ultrasonik oleh Yuliza dan Umi Nur Kholifah pada tahun 2015.

Jurnal ini membahas tentang otomatisasi pembersih lantai rumah, berbentuk

robot yang dilengkapi dengan sensor ultrasonik untuk mencegah tumbukan

dengan benda didepannya. Bergerak menggunakan motor DC yang

dipasangi oleh roda dan dikontrol oleh arduino UNO. Pembersihan

menggunakan sikat untuk membersihkan debu dilantai rumah.

 40

2. Penelitian dengan judul “Perancangan Dan Realisasi Prototype Sistem

Kontrol Otomatis Untuk Kandang Anak Ayam Menggunakan Metode

Logika Fuzzy (Pemberi Pakan, Conveyor Berjalan, Kendali Suhu, Dan

Kelembapan)” oleh Anggara et al., pada tahun 2017 menghasilkan

penelitian pemberian makanan tidak berdasarkan waktu melainkan dengan

menggunakan sensor photodioda sebagai pendeteksi ada dan tidaknya

makanan dalam kandang. Pada penelitian ini peringatan mengenai

keberadaan makanan pada stok belum ada. Hubungan relevansi dari

penelitian ini dengan penelitian yang akan dibuat ialah pemberian makanan

berdasarkan keberadaan makanan. Perbedaannya dalam penggunaan sensor.

Dalam penelitian ini menggunakan sensor ultrasonik untuk pendeteksi

makanan.

3. Penelitian mengenai Conveyor Belt Scraper System oleh Gibs tahun 1981.

Jurnal ini membahas tentang konfeyor pengikis untuk membersihkan suatu

lantai. Pada jurnal ini lebih membas tentang kontruksi atau mekanik dari

sistem pengeruk itu sendiri. Seperti kontrusi dalam dan detail dari bentuk

konfeyor itu sendiri.

4. Penelitian berjudul Prevalence of Claw Disorders in Dutch Dairy Cows

Exposed ti Serveral Floor System oleh Somers, K. Frankena dan J. H. M.

Motz pada tahun 2003. Penelitian ini membahas tentang penyakit sapi yang

diakibatkan oleh bakteri yang masuk dari kuku sapi. Beberapa faktor

pengaruhnya adalah kelembaban dan kotoran sapi yang dibiarkan hingga

bakteri itu dapat berkembang biak didalam kuku sapi tersebut.

 41

5. Penelitian pembuatan alat yang bernama Manure Scraper System diteliti

oleh Sveaverken Group, pada tahun 2014. Ini adalah sebuah alat yang

dipergunakan untuk mengeruk kotoran sapi menggunakan Conveyor Belt

Scraper System, yang telah dikembangkan sesuai dengan bentuk dari

kandang sapi. Alat ini dikontrol menggunakan suatu tombol untuk

mengoprasikannya. Dengan menekan tombol maka pengeruk akan bekerja

bolak balik dari sisi ke sisi.

2.3. Kerangka Teoritik

 42

2.4. Kerangka Berfikir

Dalam peternakan sapi, pembersihan kandang dapat mempengaruhi pola

perilaku dari sapi itu sendiri, tidak terstrukturnya pembersihan kandang

mengakibatkan suhu dan kelembaban menjadi tinggi, suhu tinggi mengakibatkan

sapi banyak minum sehingga menurunkan kualitas dari daging, kelembaban tinggi

mengakibatkan mudahnya perkembangan bakteri pada lingkungan kandang,

bam\kteri bisa menyebabkan penyakit bagi sapi.

Berdasarkan permasalahan diatas maka diperlukan suatu alat otomatisasi

pembersih kandang sapi yang dititik beratkan pada kotoran, pada perancangan yang

akan dibuat menggnakan sensor DHT22 untuk mengukur suhu dan kelembaban

kandang. Untuk output digunakan motor sebagai pengeruk, kipas sebagai pengatur

suhu, dan pompa sebagai penyemprot kotoran.

 43

Bagian kerangka berfikir dapat dilihat pada gambar berikut :

Gambar 2. 16. Kerangka berfikir

 BAB III

METODE PENELITIAN

Pada bab ini akan diuraikan tentang metodologi penelitian. Metode penelitian

adalah langkah-langkah atau cara ilmiah untuk mendapatkan data dengan tujuan

dan kegunaan tertentu. Terdapat empat kata kunci yang perlu diperhatikan yaitu

cara, ilmiah, data, tujuan dan kegunaan tertentu. Cara ilmiah ialah kegiatan

penelitian tersebut didasarkan pada ciri-ciri keilmuan diantaranya rasional, empiris

dan sistematis (Sugiyono, 2016:3).

3.1 Metode Penelitian

Metode penelitian yang digunakan oleh penulis yaitu metode rekayasa dengan

jenis forward engineering. Penelitian rekayasa merupakan suatu kegiatan

merancang (desain) yang tidak rutin sehingga didalamnya terdapat kontribusi baru

baik dalam bentuk proses maupun produk. Hasil penelitian rekayasa dapat berupa

model, formula, algoritma, struktur data, arsitektur, produk maupun sistem yang

telah teruji (Maturidi, 2014). Penelitian Rekayasa terbagi menjadi 3 jenis, yaitu

sebagai berikut :

1. Forward Engineering, yaitu rekayasa yang dilakukan dari perencanaan,

perancangan, pembangunan, hingga penerapan, atau pada tahapan-tahapan

pendek rekayasa. Contohnya dari perancangan ke pembangunan saja.

2. Reverse Engineering, merupakan rekayasa dari produk, sistem, atau

prototipe yang sudah ada menjadi blue print, formula, atau model. Misalnya

dari pembangunan ke perancangan saja.

44
 45

3. Re-engineering, yaitu pengubahan dan pengorganisasian kembali

komponen-komponen sistem yang dapat dilakukan terhadap hasil design

atau implementasi saja ataupun pada keseluruhan tahapan/abstraksi sistem,

tanpa menghilangkan keseluruhan komponen lama agar diperoleh metode,

formula, sistem atau produk.

Produk yang dihasilkan dalam penelitian ini berupa prototipe sebuah

pembersih kandang sapi yang menggunakan basis logika fuzzy. Tahapan-tahapan

secara lengkap pada metode forward engineering dapat dijelaskan sebagai berikut

(Maturidi, 2014) :

1. Perencanaan (Planning)

Perencanaan (Planning) yaitu pengkajian yang dimulai dengan proses

evaluasi dan identifikasi masalah, sehingga diperoleh potensi dan informasi

pendukung untuk pemecahan masalah. Pada perencanaan terdapat

penjelasan tentang permasalahan yang ada, latar belakang dan produk solusi

pemecahan masalah.

2. Perancangan (Design)

Perancangan (Design) yaitu upaya inovasi atau penciptaan metode,

formula, model, atau prototype berdasarkan kebutuhan calon pengguna dalam

pemecahan masalah. Pembuatan rancangan disesuaikan dengan produk yang

akan dihasilkan pada tahapan perencanaan. Perancangan meliputi desain

hardware dan desain sistem.

 46

3. Pembangunan (Construct)

Pembangunan (Construct) yaitu suatu upaya realisasi pembuatan produk. Hasil

dari tahapan pembangunan merupakan realisasi dari tahapan perancangan

hardware dan perancangan sistem.

4. Penerapan (Applied)

Penerapan (Applied) yaitu suatu upaya pengawasan, pengendalian,

pemeliharaan, dan evaluasi terhadap produk yang dibuat. Pada tahapan penerapan

akan dibuktikan kinerja dari produk yang telah dibuat dengan tujuan pada tahapan

perencanaan.

Produk penelitian dari metode forward engineering harus dilakukan pengujian.

Pengujian alat dalam penelitian ini dilakukan setiap komponen-komponen dan uji

implementasi alat secara keseluruhan. Pengujian implementasi alat dilakukan

dengan menguji hasil kerja dari alat secara keseluruhan. Pengujian ini bertujuan

untuk mengetahui, membuktikan, dan memperoleh pengetahuan sesuai dengan

tujuan dari penelitian.

3.2. Prosedur Penelitian

3.2.1. Perencanaan

Tahapan pertama dalam penelitian ini adalah perencanaan. Perencanaan

difokuskan pada pemahaman tentang penelitian yang akan dilakukan meliputi latar

belakang permasalahan, mengidentifikasi masalah, merumuskan masalah,

pembatasan masalah dan tujuan yang akan dicapai. Kemudian akan diketahui

potensinya.
 47

Langkah selanjutnya setelah menentukan ide dan konsep yaitu melakukan

perencanaan waktu dan pelaksanaan pembuatan alat. Perencanaan ini meliputi

pembuatan hardware dan software. Pembuatan alat dilakukan bulan September

tahun 2018 bertempat dijalan Pete Raya nomer 23 Sekaran UNNES. Setelah itu

dilaksanakan pengujian akurasi tiap perkomponen hardware di laboratorium

Teknik Elektro UNNES pada bulan Februari 2019. Untuk pengambilan data suhu

dan kelembaban dilakukan di CV. IMI , desa Langse kecamatan Margorejo Pati.

3.2.2. Perancangan

Setelah medapatkan rencana dan waktu untuk pembuatan alat, selanjutnya

yaitu tahap perancangan alat. Perancangan alat prototipe pembersih kandang sapi

menggunakan FLC meliputi penentuan alat dan bahan, desain alat, desain fungsi

anggota fuzzy, rancangan rulebase , diagram alir kerja alat dan blok sistem alat.
 48

3.2.2.1. Diaram Alir Sistem Alat

Prototipe pembersih kandang sapi berbasis sistem logika fuzzy ini bekerja

dengan cara sebagai berikut, sensor akan mengukur tingkat suhu dan kelembaban

suhu kandang, data yang terbaca oleh sensor kemudian akan diolah dengan logika

fuzzy yang output dari logika fuzzy akan dijadikan patokan untuk output dari

prototipe yang berupa PWM yang akan mengatur kerja kipas dan pompa. Diagram

alir alat yang dirancang ditunjukan dalam gambar 3.1.

Mulai

Inisialisasi Port

Baca Sensor Suhu dan

Kelembaban

Fuzzyfikasi Input

Menampilkan Nilai Suhu

Interferensi Sistem
Kelembaban di LCD

Defuzzifikasi Output

Tidak
Defuzzyfikasi = 60

Ya

Motor, Pengeruk, dan Kipas

Motor,Pengeruk, dan Kipas Off
Sesuai Rule Base

Selesai

Gambar 3. 1. Diagram Alir Sistem

 49

Desain awal perancangan alat merupaka desain yang dibuat dengan sofware

google skectup dengan lebar 40cm dan panjang 65cm. Desain awal dapat dilihat

pada gambar 3.2.

Gambar 3. 2. Desain Awal Prototipe Pembersih Kandang Sapi

3.2.3. Pembangunan

Pembangunan (Construct) yaitu suatu upaya realistik pembuatan produk

berdasarkan hasil perencanaan sebelumnya. Pembangunan rangkaian elektronika

dilakukan dengan cara menggabungkan beberapa bahan penyusun alat, dari steker

sampai motor sehingga menjadi kesatuan alat yang dapat bekerja sesuai yang

diharapkan peneliti.

3.2.3.1. Perancangan Catu Daya

Catu daya pada penelitian ini menggunakan sebuah transformator dengan

output maksimal 12 volt dan arus maksimal 3 ampere, untuk memberikan supply

tegangan dan arus dari beberapa komponen dibutuhkan IC regulator 7805 yang

berfungsi menurunkan tegangan dari 12 volt menjadi 5 volt dan IC regulator 7812

untuk menyetabilkan tegangan 12 volt, menggunkan spesifikasi 3 ampere

 50

dikarenkan keluaran maksimal dari IC regulator 7805 dan 7812 masing masing

adalah 1,5 ampere. Namun sebelum di masuk ke IC reguator dari tranformator

disearahkan oleh dioda dengan spesifikasi 3 ampere, untuk mengurangi ripple dari

penyerahan dioda di berikan elco dengan spesifikasi 220uF 16 wv, untuk tegangan

diambil 16 wv karena untuk mengantisipasi lojakan tegangan dari tranformator.

Rangkaian dari rancangan catu daya dapat dilihat pada gambar 3.3.

Gambar 3. 3. Perancangan Catu Daya

3.2.3.2.Perancangan Pemasangan Sensor

Penelitian ini menggunakan sensor DHT 22 sebagai sensor suhu dan

kelembaban. Sensor DHT 22 membutuhkan resistor pull up untuk dapat dibaca oleh

pin digital arduino, besar dari resistor tersebut adalah 1K ohm. Sensor DHT

membutuhkan tegangan VCC sebesar 3,3 – 5 volt untuk dapat bekerja dengan

normal. Output sensor akan ditepatkan pada Pin Digital nomor 11 arduino Mega

2560. Gambar 3.4. dibawah adalah rancangan dari sensor DHT22.

 51

Gambar 3. 4. Rangkaian DHT22

3.2.3.3. Perancangan Pemasangan Driver L293d

Penelitian ini menggunakan driver L293D sebagai penggerak kipas dan

pengeruk. Modul L293D merupakan suatu kesatuan rangkaian yang memiliki 2

pasang input, yang masing masing dapat mengatur PWM, serta memiliki 2 output

berupa keluaran tegangan yang mana masing2 output polaritasnya dapat

disesuaikan oleh input sinyal dari arduino. Dibawah ini adalah rangkaian dari

modul L293D dengan input output yang telah ditentukan, yaitu PWM diatur oleh

oleh pin 3 dan 4, pin input untuk mengatur output a ada pada pin 5 dan 6, serta pin

input untuk mengatur output b ada pada pin 7 dan 8.

Gambar 3. 5. Modul L293D

 52

3.2.3.4. Perancangan Pemasangan Driver IR520

Modul IRF520 berfungsi sebagai penggerak dari pompa, kelebihan dari modul

ini dapat mengatur keluaran PWM. PWM digunakan untuk mengatur kecepatan

dari gerak motor hingga dapat dihasilkan cepat lambatnya putaran motor. Pada

rangkaian driver ini komponen utama yang digunakan adalah mosfet IRF520,

dilengkapi dengan LED indikator sebagai penanda MOSFET menyala atau mati,

untuk pengamanan dipergunakan dioda, untuk mengantusispasi arus balik dari

motor DC yang digunakan. Gambar dari rangkaian modul IRF520 dapat dilihat

dibawah dengan masukan sinyal dari pin 2 arduino mega 2560.

Gambar 3. 6. Modul IRF520

 53

3.2.3.5. Perancangan Pemasangan LCD 16x2

LCD atau Liquid Crystal Display yaitu perangkat yang berfungsi untuk

menampilkan karakter yang berupa data-data. Penelitian ini menggunakan LCD

untuk menampilkan data hasil pengukuran tegangan dan arus pengisian, tegangan

aki dan persentase aki. Jenis dan tipe LCD adalah LCD 16x2 dengan tipe M163.

Gambar ditampilkan rangkaian LCD 16x2 dengan modul I2C dan arduino.

Gambar 3. 7. LCD 16x2

3.2.3.6. Perancangan Pemrograman Alat

Perancangan perangkat lunak pada prototipe pembersih kandang sapi ini

menggunakan software Arduino IDE sebagai programmer mikrokontroller Atmega

328 dengan bantuan library DHT 22, LCD, dan driver L293D serta IRF52.

Programmer Arduino IDE dipilih dikarenakan mudah dalam pemprograman dan

sudah tersedianya library untuk sensor-sensor maupun perangkat lain. Simulasi

yang digunakan pada pembentukan fuzzy logic controller menggunakan bantuan

software MATLAB 2017a.

 54

3.2.3.7. Perancangan Sistem Fuzzy

Untuk merancang pengendali dalam penelitian ini maka diterapkan logika

fuzzy pada sistem pengendalian suhu dan kelembaban pada prototipe pembersih

kandang, sistem kendali dirancang memiliki 2 buah masukan yaitu suhu dan

kelembaban. Kedua input akan diproses oleh fuzzy logic control (FLC) untuk

mendapatkan nilai output berupa kondisi, kondisi diwakilkan sebagai penggerak

dari output atau keluaran prototipe pembersih kandang sapi, adapun kondisi

tersebut adalah sebagai berikut.

Tabel 3. 1. Kondisi Output

Keluaran Output
No. Kondisi
Kipas Pompa Pengeruk
1 Kondisi 1 Off On On
2 Kondisi 2 Off On Off
3 Kondisi 3 Off On Off
4 Kondisi 4 On On Off
5 Kondisi 5 On On On
6 Kondisi 6 Off Off Off
7 Kondisi 7 On Off Off

3.2.3.7.1. Perancangan Membership Function Input Output

Pengolahan data dilakukan dengan menentukan variabel dan semesta

pembicaraan , dilanjutkan dengan membentuk himpunan fuzzy. Penentuan variabel

dan semesta pembicaraan dari hasil pengambilan data dapat diperoleh pada tabel

3.2. yang disesuaikan dengan spesifikasi sensor suhu dan kelembaban DHT22.

Tabel 3. 2. Variabel Semesta Sistem Fuzzy

Fungsi Nama Variabel Semesta Pembicaraan Keterangan

Input Suhu [ 0 – 50 ] Suhu Kandang

Kelembaban [ 0 – 100 ] Kelembaban Kandang
Output Kondisi [ 0 – 60 ] Kondisi
 55

Untuk suhu udara harian di Indonesia, keadaan normal adalah antara 24 – 34 C

dan untuk kelembaban 60 – 90% (A. Yani, 2006). Dari data-data yang sudah

didapatkan peneliti membuat sebuah standar ketika diantara suhu dan kelembaban

data diatas pengelompokan dari suhu 24-34C dikategorikan hangat, dibawah nilai

itu dikategorikan dingin dan diatasnya dikategorikan panas. Kelembabn juga

diberlakukan demikian, antara nilai 60-90% diartikan lembab, dibawah nilai itu

diartikan kering, dan diatasnya diartikan sangat lembab. Data tersebut dijadikan

sebagai input untuk mengetahui hasil output, maka data-data tersebut

dikelompokkan sesuai dengan rentang tingkatan fuzzy.

Tabel 3. 3. Rentan Nilai Suhu

Skala Suhu Tingkatan Fuzzy

0 - 23 Dingin
24 – 34 Hangat
34 - 60 Panas

Tabel 3. 4. Rentan Nilai Kelembaban

Skala Kelembabn Tingkatan Fuzzy

0 – 59 Kering
60 – 90 Lembab
90 - 100 Sangat Lembab

Tabel 3. 5. Rentan Kondisi Output

Skala Kondisi Tingkatan Fuzzy

0 – 10 Kondisi 1
10 – 20 Kondisi 2
20 – 30 Kondisi 3
30 – 40 Kondisi 4
40 – 50 Kondisi 5
50 - 60 Kondisi 6
60 - 70 Kondisi 7
 56

Sinyal masukan suhu berupa nilai tegas 0 sampai 60. Nilai tersebut adalah suhu

kandang sapi terukur oleh termometer. Nilai tebas tersebut diubah menadi

himpunan himpunan masukan fuzzy Dingin, Hagat, Panas, seperti pada gambar 3.8.
Implikasi

Suhu

Gambar 3. 8. Fungsi Anggota Suhu

Sinyal masukan kelembaban berupa nilai tegas 0 – 100. Nilai tersebut

didapatkan dari nilai pembacaan sensor kelembaban DHT 22 yaitu 0 sampai dengan

100%. Nilai himpunan tersebut diubah menjadi himpunan maukan fuzzy Kering,

Lembab, dan Sangat Lembab, seperti pada gambar 3.9.

Implikasi

Kelembaban

Gambar 3. 9. Fungsi Anggota Kelembaban

Sinyal output berbentuk kondisi yang mewakili keluaran dari prototipe yang

berupa nilai tegas dari 0 – 70. Himpunan tegas tersebut diubah menjadi himpunan

keluaran fuzzy, Kondisi 1, Kondisi 2, sampai dengan Kondisi7.

 57

Implikasi

Kondisi

Gambar 3. 10. Fungsi Anggota Output

3.2.3.7.2. Basis Aturan (Rule Base)

Aturan aturan yang dibuat untuk mencapai tujuan pengendalian sebanyak 9

aturan yang merupakan kombinasi keadaan dari kedua input dan dijabarkan pada

tabel 3.6.

Tabel 3. 6. Aturan Fuzzy

No. IF Error AND Kelembaban THEN Kondisi

Suhu
1 Dingin Sangat Lembab Kondisi 1
2 Hangat Kering Kondisi 2
3 Hangat Lembab Kondisi 6
4 Hangat Sangat Lembab Kondisi 3
5 Panas Kering Kondisi 7
6 Panas Lembab Kondisi 4
7 Panas Sangat Lembab Kondisi 5

3.2.3.7.3. Defuzzyfikasi

Input dari proses defuzification adalah suatu himpunan fuzzy yang diperoleh

dari komposisi aturan-aturan fuzzy, sedangkan output yang dihasilkan merupakan

suatu bilangan pada domain himpunan fuzzy tersebut. Sehingga jika diberikan suatu

himpunan fuzzy dalam range tertentu, maka harus dapat diambil suatu nilai crips

tertentu sebagai output. Metode yang digunakan pada penentuan nilai output
 58

defuzzifikasi menggunakan metode COA (Centre of Area).

3.2.3.8. Perencanaan Komponen Secara Keseluruhan

Skema rangkaian elektronik dari prototipe pembersih kandang sapi berbasis

logika fuzzy ini merupakan gambar keseluruhan dari komponen elektronika yang

akan dihubungkan dengan pin mikrokontroller. Pembuatan rangkaian ini

menggunakan perangkat lunak yaitu PROTEUS, rangkaian keseluruhan

ditunjukkan pada gambar 3.11. dan gambar komponen asli ditunjukkan pada

gambar 3.12.

Gambar 3. 11. Gambar Rangkaian Keselurauhan

 59

Gambar 3. 12. Rangkain Sesuai Gambar Asli

Peneliti menggunakan perangkat lunak yang bernama Arduino IDE pada

perancangan prototipe pembersih kandang sapi berbasis logika fuzzy. Pembuatan

program dilakukan untuk memberikan perintah kepada LCD, modul L293D, IRF52

agar bekerkerja sesuai yang diinginkan peneliti.

3.2.4. Penerapan

Penerapan (Applied) yaitu suatu upaya pengawasan, pengendalian,

pemeliharaan, dan evaluasi terhadap produk yang dibuat. Pada tahapan penerapan

akan dilakukan pengujian masing-masing komponen dari produk yang telah dibuat.

3.2.4.1. Pengujian

Pengujian sistem dilakukan untuk mengetahui apakah alat yang dibuat sudah

sesuai dengan yang direncanakan. Pengujian terbagi menjaddi beberapa bagian,

tujuannya antaralain untuk mengetahui hasil kerja alat serta menganalisis kesalahan

yang terjadi. Pengujian hanya akan diambil dari komponen komponen yang

digunakan.
 60

1. Uji Kinerja Sensor DHT22

Uji unjuk kerja sensor DHT22 akan dilakukan pada tiga waktu dan

masing2 waktu diwakili 4 kali pengujian, hasil dari pembacaan dilihat

menggunakan bantuan dari arduino. Pengukuran sensor DHT22 akan

dibandingkan dengan Termohygro. Rencana pengukuran dapat dilihat pada

tabel 3.7 dan 3.8.

Tabel 3. 7. Uji Unjuk Kerja DHT22

Suhu Suhu
No. Waktu Selisih %Error
DHT22 ThermoHygro
1 08.00
2 08.30
3 09.00
4 12.00
5 12.30
6 13.00
7 16.00
8 16.30
9 17.00

Tabel 3. 8. Uji Unjuk Kerja Kelembaban DHT

Kelembaban Kelembaban
No. Waktu Selisih %Error
DHT22 ThermoHygro
1 08.00
2 08.30
3 09.00
4 12.00
5 12.30
6 13.00
7 16.00
8 16.30
9 17.00
 61

2. Uji Fungsionalitas Catu Daya

Uji unjuk kerja catu daya akan dilakukan dengan cara menguur

tegangan yang dihasilkan oleh catu daya. Hasil tegangan terukur akan

dibandingkan dengan tegangan yang diinginkan. Rencana hasil pengukuran

tegangan catu daya dapat dilihat pada tabel 3.9.

Tabel 3. 9. Uji Fungsional Catu Daya

Tegangan yang Tegangan
No. Percobaan ke
diharapkan terukur
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
Rata – rata

3. Uji Unjuk Kerja Simulasi Fuzzy Logic Control

Pengujian sistem logika fuzzy keluaran alat akan dilakukan dengan

perangkat lunak Matlab 2017a. Hal-hal yang menjadi perhatian utama

dalam membuat rancangan simulasi dan mengaplikasikan sistem kendali

logika Fuzzy dalam pengontrolan suatu sistem adalah pembuatan bentuk

Membership function pada setiap variabel input dan output serta

pembuatan rule base.

4. Uji Unjuk Kerja Prototipe Pembersih Kandang Sapi

Merupakan pengujian keseluruhan prototipe meliputi hasil tegangan dari

masing – masing output driver, respon input sensor terhadap kipas, pompa

dan pengeruk.
 62

3.3. Teknik Analisis Data

Data yang diperoleh dari pengujian selanjutnya akan dilakukan analisis data.

Perhitungan analisis nilai kesalahan pada alat yang dibuat dengan cara

membandingkan selisih nilai yang terbaca terhadap nilai sebenarnya. Perhitungan

analisis nilai kesalahan pada alat ini dilakukan dengan cara membandingkan selisih

nilai kesalahan batas terhadap nilai aktual yang ditetapkan (nominal). Berikut

rumus pencarian persentase kesalahan yang terjadi pada sensor (persentase error).

|𝐴𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 − 𝑇𝑒𝑟𝑏𝑎𝑐𝑎|
%𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100%
𝐴𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙

Berdasarkan hasil dari pengumpulan data tersebut selanjutnya adalah proses

analisis menggunakan analisis statistik deskriptif. Statistik deskriptif adalah

statistik yang digunakan untuk menganalisis data dengan cara mendeskripsikan atau

menggambarkan data yang telah terkumpul sebagaimana adanya tanpa bermaksud

membuat kesimpulan yang berlaku umum atau generalisasi (Sugiyono, 2016:207)

 BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1. Hasil Penelitian

Penelitian yang dilakukan oleh penulis menghasilkan sebuah prototipe

pebersih kandang sapi menggunakan sistem logika fuzzy. Prototipe ini

menggunakan sensor DHT22 sebagai pengenal suhu dan kelembaban dan untuk

output dari prototipe ini berupa pompa sebagai penyemprot kotoran, kipas sebagai

pengatur suhu, dan motor sebagai pengeruk kotoran. Prototipe pembersih kandang

sapi menggunakan sistem logika fuzzy dapat dilihat pada gambar 4.1.

Gambar 4. 1. Prototipe Pembersih Kandang

Prototipe pembersih kandang sapi menggunakan sistem logika fuzzy

menggunakan metode logika fuzzy untuk memproses data yang didapat oleh

DHT22 sehingga output dari DHT22 menjadi aturan yang akan diproses oleh

prosessor yang di prototipe ini menggunakan ATMEGA 2560, output dari prototipe

ini adalah pengeruk, kipas, dan pompa air.

63
 64

4.1.1. Hasil Penelitian Laboratorium

Peelitian uji alat pada laboratorium bertuuan untuk mengetahui kinerja dari

beberapa komponen elektronik. Pengujian akan terbagi menjadi beberapa tahap.

a. Hasil Pengujian Sensor DHT22

Sensor suhu dan kelembaban yang digunakan untuk prototipe ini yaitu

DHT22. Menurut datasheet sensor DHT22 memiliki kesalahan baca 0,5% dari

pembacaan sensor. Pengujian sensor dilakukan untuk mengetahui kinerja dan

keakuratan dari sensor DHT22. Pengujian dilakukan di peternakan sapi

Indonesua Multi Indah Langse Morgorejo Pati. Pengujian kalibrasi sensor

DHT22 yang digunakan dilakukan dengan cara membandingkan hasil

pengukuran sensor terhadap alat ThermoHygro dari laboratorium Fisika

Universitas Negeri Semarang. Pengukuran ata pengambilan data dilakukan

dengan interfal 20 menit pada tiga waktu yaitu pagi, siang dan sore hari.

Hasil Perbandingan sensor DHT22 dan Thermohygro dapat dilihat pada

tabel 4.1.
 65

Tabel 4. 1. Hasil Perbandingan Suhu

Suhu Suhu
No. Waktu Selisih %Error
DHT22 ThermoHygro
1 08.00 26,2 26 0,2 0,2
2 08.30 26,6 26 0,6 0,6
3 09.00 27,2 28 0,8 0,8
4 12.00 29,4 29 0,4 0,4
5 12.30 30,2 30 0,2 0,2
6 13.00 31,2 31 0,2 0,2
7 16.00 30,2 30 0,2 0,2
8 16.30 30,2 30 0,2 0,2
9 17.00 29,4 30 0,6 0,6

Tabel 4. 2. Hasil Perbandingan Kelembaban

Kelembaban Kelembaban
No. Waktu Selisih %Error
DHT22 ThermoHygro
1 08.00 82,5 82 0,5 0,5
2 08.30 82,6 82 0,6 0,6
3 09.00 82,4 82 0,4 0,4
4 12.00 78,6 79 0,4 0,4
5 12.30 78,2 78 0,3 0,3
6 13.00 78,2 78 0,2 0,2
7 16.00 83,4 84 0,4 0,4
8 16.30 83,6 84 0,4 0,4
9 17.00 83,8 84 0,2 0,2

Pengujian bentuk sinyal juga dilakukan pada pengujian sensor, dengan

tujuan dapat membandingkan bentuk sinyal dari datasheet dengan bentuk sinyal yg

terukur oleh Osiloskop. Gambar dari pengujian dapat dilihat pada gambar 4.2 dan

4.3.
 66

Gambar 4. 2. Gambar Bentuk Sinyal DHT22 Suhu 30C dan Kelembaban 69%

Gambar 4. 3. Gambar Bentuk Sinyal DHT22 Suhu 31C dan Kelembaban 88%
 67

b. Hasil Pengujian Catu Daya

Sistem catu daya dari prototipe pembersih kandang sapi terbagi menjadi 2

blok, yaitu tegangan 5 volt dan 9 volt. Tegangan 5 volt digunakan untuk

memasok sumber tegangan dari driver IRF52 dan LCD, kemuadian untuk

tegangan 9 volt digunakan untuk memasok sumber dari Arduino Mega 2560,

driver L293D dan motor pengeruk. Rangkaian catu daya yang digunakan dalam

penelitian ini dapat dilihat pada gambar.

Gambar 4. 4. Rangkaian Catu Daya

Pengujian catu daya akan melakukan lima kali uji unjuk kerja dengan cara

mengatur tegangan keluaran yang dihasilkan oleh catu daya. Tegangan

keluaran dari catu daya diukur menggunakan Voltmeter, data yang telah

diambil akan ditampilkan pada tabel

.
 68

Tabel 4. 3. Pengujian Catu Daya

No. Percobaan ke Tegangan yang diharapkan Tegangan terukur

1 1 5 Volt 5,06 Volt
2 2 5 Volt 5,06 Volt
3 3 5 Volt 5,05 Volt
4 4 5 Volt 5,05 Volt
5 5 5 Volt 5,06 Volt
Rata – rata 5 Volt 5,056 Volt

Berdasarkan hasil pengujian pengukuran tegangan regulator 5 volt dapat

dihitung rata-rata kesalahan sebagai berikut :

Rata – rata kesalahan regulator 5 Volt = 5,056 – 5 = ±0,56 Volt

Besarnya persentase error pada hasil tegangan regulator menggunakan IC

7805 dihitung menggunakan persamaan 4.3.

|𝐴𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 − 𝑇𝑒𝑟𝑏𝑎𝑐𝑎| |5 − 5,056|

%𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100% = × 100% = 1,12%
𝐴𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 5

Tabel 4. 4. Pengujian Catu Daya 9 Volt

Percobaan Tegangan yang Tegangan

No.
ke diharapkan terukur
1 1 9 Volt 9, 14 Volt
2 2 9 Volt 9, 14 Volt
3 3 9 Volt 9, 14 Volt
4 4 9 Volt 9, 15 Volt
5 5 9 Volt 9, 15 Volt
Rata – rata 9 Volt 9,144 Volt

Berdasarkan hasil pengujian pengukuran tegangan regulator 9 volt dapat

dihitung rata-rata kesalahan sebagai berikut :

Rata – rata kesalahan regulator 9 Volt = 9,144 – 9,0 = ±0,144 Volt

Besarnya persentase error pada hasil tegangan regulator menggunakan IC

7809 dihitung menggunakan persamaan 4.4.

|𝐴𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 − 𝑇𝑒𝑟𝑏𝑎𝑐𝑎| |9 − 9,144|

%𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100% = × 100% = 1,6%
𝐴𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 9
 69

c. Hasil Pengujian LCD

Pengujian LCD 16x2 bertujuan untuk mendapatkan dan mengetahui

parameter berupa tampilan karakter pada LCD sesuai dengan yang

diharapakan. Pengujian ini dilakukan dengan cara memberikan inputan berupa

tulisan, angka ataupun karakter lain yang ingin ditampilkan, kemudian program

yang diupload dibandingkan dengan tampilan yang ada pada LCD. Gambar

ditampilkan kode yang ditulis pada arduino IDE.

Gambar 4. 5.Program LCD pada Arduino IDE

Program diawalai dengan memasukkan sebuah library LCD yaitu

LiquidCristal_I2C pada baris pertama, kemudian terdapat “0x27” yang

merupakan alamat dari modul I2C LCD yang ditulis pada blok void setup.

Setelah itu dalam void loop terdapat program yang memerintahkan LCD untuk

menampilkan suhu dan kelembaban yang terbaca oleh sensor DHT22, untuk
 70

baris pertama terdapat sebuah kondisi yang menggambarkan kondisi dari

output prototipe. Gambar menunjukan hasil dari tampilan dari LCD.

Gambar 4. 6. Tampilan LCD pada Prototipe

d. Hasil Pengujian Simulasi Sistem Logika Fuzzy

Pada perancangan pada alat pembersih kandang sapi yang dibuat memiliki

2 buah masukan yaitu suhu dan kelembaban, dan satu output yang mewakili

aktuator, yaitu pengeruk, kipas, dan pompa. Hasil rancangan sistem interferensi

fuzzy pada Fuzzy Inference System (FIS) editor pada gambar 4.7.
 71

Gambar 4. 7. Perancangan FIS Matlab

Hasil rancangan membership function untuk variabel input 1 (Suhu)

seperti gambar 4.8.

Gambar 4. 8. Fungsi Anggota Suhu

 72

Hasil rancangan membership function untuk variabel input 2

(Kelembaban) seperti gambar 4.9.

Gambar 4. 9. Fungsi Anggota kelembaban

Hasil rancangan membership function untuk variabel output 1 (Kondisi)

seperti gambar 4.10.

Gambar 4. 10. Fungsi Anggota Output Kondisi

 73

Hasil rancangan Rule Base pada MATLAB Graphical User Interface

(GUI) seperti gambar 4.11.

Gambar 4. 11. Rule Base

Pada gambar 4.12 dapat dilihat nilai input untuk suhu 30 dan kelembaban

90 maka nilai outputnya 25.

Gambar 4. 12. Rule View

 74

Simulasi dari simulink dapat dilihat pada gambar 4.13, gambar tersebut

menunjukan percobaan yang dilakukan menggunakan data yang diperoleh dari

DHT secara real time yang kemudian diproses oleh logika fuzzy pada

MATLAB sehingga didapatkan nilai outputnya.

Gambar 4. 13. Simulink MATLAB

4.1.2. Hasil Uji Implementasi Alat

Uji implementasi alat untuk menguji hasil kerja alat yang dibuat secara

keseluruhan. Pengujian alat dilakukan secara manual, dengan suhu dan kelembaban

yang dibuat seolah olah memenuhi inputan dari sensor sehingga dapat melihat

keluaran dari prototipe pembersih kandang sapi tersebut.

Pengujian dilakukan di Laboratorium E8 Jurusan Teknik Elektro Universitas

Negeri Semarang. Hasil uji prototipe akan ditampilkan pada tabel 4.5.

Tabel 4. 5. Pengujian Alat

Suhu Kelembaban Tampilan

Pompa Kipas Pengeruk
C % Kondisi
28 50 Kondisi 2 On Off Off
28 92 Kondisi 3 On Off On
33 50 Kondisi 4 On On Off
33 91 Kondisi 5 On On On
28 78 Kondisi 6 Off Off Off
 75

Pengujian juga dilakujkan dengan pengukuran tegangan pada masing

masing output dari protipe yaitu kipas, pompa dan Pengeruk, yang dapat dilihat

pada tabel 4.6.

Tabel 4. 6. Pengujian Tegangan Output

Suhu Kelembaban Tampilan Tegangan
Kondisi Pompa Kipas Pengeruk
28 50 Kondisi 2 1 Volt 0 Volt 0 volt
28 92 Kondisi 3 1,5 Volt 0 Volt 8 Volt
33 50 Kondisi 4 1 Volt 8 Volt 0 Volt
33 91 Kondisi 5 1,5 Volt 8 Volt 8 Volt
28 78 Kondisi 6 0 Volt 0 Volt 0 Volt

Output sinyal pompa dan kipas dilihat dengan menggunakan osiloskop, dengan

3 standar output yaitu pelan, sedang dan kencang dengan rentan 0-255 sesuai output

PWM dengan nilai pelan = 50, sedang = 150, dan kencang = 250. Gambar dari

sinyal yang terukur pada osiloskop dapat dilihat pada gambar 4.13 sampai 4.15.

Gambar 4. 14. PWM sinyal 50

 76

Gambar 4. 15. PWM sinyal 150

Gambar 4. 16. PWM sinyal 250

3.2. Analisis Data

Berdasarkan hasil uji coba yang telah dilakukan yang meliputi pengujian

software untuk simulasi dan dan hardware berupa komponen elektronik penyusun

alat prototipe pembersih kandang sapi. Diperoleh beberapa data mengetahui kinerja

dari alat, berikut analisis data terhadap hasil uji coba.

3.2.1. Analisis Uji Sensor DHT22

Berdasarkan tabel pengujian, sensor DHT22 melakukan pengambilan data

suhu dan kelembaban dengan bantuan arduino Mega2560 sebagai prosesor hasi

pembacaan DHT22 yang ditampilkan oleh LCD 16x2. Hasil pengujian sensor

DHT22 didapatkan hasil rata rata kesalahan 0,4% yang masih dalam batas
 77

kesalahan datasheet DHT22 yaitu 0,5%. Pengukuran suhu dan kelembaban

dilakukan dengan alat ukur thermohygrometer,

3.2.2. Analisis Uji Catu Daya

Hasil data pengukuran tegangan keluaran catu daya didasarkan dengan

kesesuaian nilai tegangan yang tercantum dalam datasheet IC LM 7805.

Berdasarkan datasheet IC LM7805 memiliki tegangan keluaran berkisar antara 4,75

– 5,25V. Hasil pengukuran tegangan keluaran rata-rata 5,056 dan kesalahan atau

error sebesar 0,056V dari tegangan yang diharapkan. Tegangan 5,056 V masih

masuk dalam kisaran keluaran IC LM 7805 sesuai datasheet. Kesesuaian hasil data

pengukuran dengan nilai yang tercantum dalam datasheet IC regulator 7809.

Datasheet IC regulator memiliki tegangan output berkisar antara 8,65 – 9,35 volt.

Sedangkan pada uji kinerja dari catu daya regulator 9V yang telah dilakukan

sebanyak 5 kali percobaan, dapat disimpulkan bahwa catu daya regulator 9V

memiliki kesalahan nilai pengukuran ±0,144.

3.2.3. Analisis Uji Sistem Logika Fuzzy

Dari nilai keanggotaan input Suhu dan Kelembaban dapat diketahui nilai

keanggotaan output. Permasalahan akan dibahas pada studi kasus Suhu = 30 dan

Kelembaban = 90.

3.2.3.1. Implikasi pada Input Suhu

Implikasi

Suhu
Gambar 4. 17. Daerah Input Variable Suhu
 78

Pada nilai Suhu = 30, diproteksikan keatas sehingga dapat berpotongan pada

fungsi Panas, kemudian ditarik garis vertikal sehingga berhimpit dengan sumbu X.

3.2.3.2. Implikasi pada Input Kelembaban

Implikasi

Kelembaban

Gambar 4. 18. Daerah Input Variabel Kelembaban

Pada nilai Kelembaban = 90, diproteksikan keatas sehingga dapat berpotongan

pada fungsi Sangat Lembab, kemudian ditarik garis vertikal sehingga berhimpit

dengan sumbu X.

3.2.3.3. Implikasi pada Output Kondisi

Kondisi pernyataan secara keseluruhan pada suhu = 30 dan Kelembaban = 90,

adala sesuai dengan rules no. 1, 2, 3, 5, dan 6

Tabel 4. 7. Aturan yang dilalui Daerah Implikasi

No. IF Error AND Kelembaban THEN Kondisi

Suhu
1 Dingin Sangat Lembab Kondisi 1
2 Hangat Kering Kondisi 2
3 Hangat Lembab Kondisi 6
4 Hangat Sangat Lembab Kondisi 3
5 Panas Lembab Kondisi 4
 79

Perhitungan 𝜇 suhu
Implikasi

Suhu

Gambar 4. 19.Daerah Implikasi Variabel Suhu

Linier pada Panas :
31+30 1
𝜇error suhu = 35−31 = 4 = 0,25

Linier pada Hangat :

32+30 1
𝜇error suhu = 33−25 = 8 = 0,125

Perhitungan 𝜇 Kelambaban
Implikasi

Kelembaban

Gambar 4. 20.Daerah Implikasi Variabel Kelembaban

Linier pada Kelembaban :
90+80 10
𝜇Kelembaban = =
100−80 20

= 0,5

Perhitungan Output Defuzzy

Perhitungan dimulai dengan menentukan operator fuzzy ditentukan

dengan memasukan nilai perhitungan input kedalam aturan fuzzy, kemudian

 80

diambil nilai minimum perhitungan, dikarenakan memakai perintah AND,

apabila menggunakan perintah OR diambil nilai maksimum. Penentuan nilai

operator fuzzy dapat dilihat pada tabel 4.8.

Tabel 4. 8. Nilai Operator Fuzzy

Kondisi IF Error AND Kelembaban THEN Nilai Operator

Suhu
1 0 0,5 0
2 0,125 0 0
6 0,125 0 0
3 0,125 0,5 0,125
4 0,25 0 0

Data tabel diatas apabila dimaksukan kedalam fungsi anggota output

maka akan didapatkan Implikasi pada gambar dan akan diperjelas dengan

gambar untuk menghitung defuzzifikasi dari input suhu = 30 dan kelembaban

= 90.
Implikasi

Kondisi

Gambar 4. 21. Daerah Variable Output Kondisi

 81

Implikasi

Kondisi

Gambar 4. 22. Luas Daerah Defuzzifikasi

∑𝑛
𝐽=1 𝜇𝐶(𝑍𝐽 )𝑍𝐽
𝑍 ∗ COA = ∑𝑛
𝐽=1 𝜇𝐶(𝑍𝐽 )

Step 1 :
𝑥 − 20
, 20 ≤ 𝑥 ≤ 20,625
25 − 20
0,125 , 20,625 ≤ 𝑥 ≤ 29,375

30 − 𝑥
{ 30 − 25 , 29,375 ≤ 𝑥 ≤ 30

Step 2 :

0,2𝑥 − 4 , 20 ≤ 𝑥 ≤ 20,625
{0,125 , 20,625 ≤ 𝑥 ≤ 29,375
6 − 0,2𝑥 , 29,375 ≤ 𝑥 ≤ 30
 82

Step 3 :

20,625

𝑀1 = ∫ (0,2𝑧 − 4)𝑧 𝑑𝑧
20
20,625

= ∫ (0,2𝑧 2 − 4𝑧)𝑧 𝑑𝑧
20
= 0,0667𝑧 3 − 2𝑧 2 |20,625
20

= 0,9

30

𝑀2 = ∫ (6 − 0,2𝑧)𝑧 𝑑𝑧
29,375
30

= ∫ (6𝑧 − 0,2𝑧 2 )𝑧 𝑑𝑧
29,375
= 3𝑧 − 0,667𝑧 3 |30
3
29,375

= 1,1

29,375

𝑀3 = ∫ (6 − 0,2𝑧)𝑧 𝑑𝑧
26,375
= 0,667𝑧 3 |29,375
26,375
= 53,93 − 26,56
= 27,57
Step 4 :
Area broad defuzzification
𝐿 = 0,125 × 8,75
= 1,09
= 11
1
𝐿 = 2 × 0,625 × 0,125
= 0,003
 83

Step 5 :

𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3
𝑍 𝐶𝑂𝐴 =
𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3
(0,9 + 27,37 + 1,1)
=
(1,1 + 0,03 + 0,03)
= 25,31
Apabila dibandingkan dengan hasil defuzzifikasi pada matlab yang nilai

kondisinya adalah 25, sedangkan menggunakan metode COA nilai output kondisi

adalah 25,31. Perbedaan 0,31 dalam progaram kontrol logika fuzzy yang dibuat

oleh penulis tidak mempengaruhi kinerja alat, dikarenakan range keluaran pada alat

adalah 10 dan nilai dibelakang koma akan dibulatkan ke satuan terdekat.

3.3. Pembahasan

Seetelah dilakukan pengujian diperoleh hasil dari kinerja sistem dari

otomatisasi pembersih kandang sapi dengan menggunakan kontrol logika fuzzy.

Hasil dari pengujian menunjukkan bahwa pembersihan akan dilakukan apabila

kelembaban lebih dari 70% dan suhu lebih dari 30 C, apabila suhu diantara 25 C

sampai dengan 30 C dan kelembaban diantara 50% dan 70% maka, pembersihan

tidak akan dilakukan, namun ketika suhu diatas 30 C tapi kelembaban dibawah 70%

maka kipas akan bekerja. Semua yang tertulis diatas adalah rule base dari logika

fuzzy yang telah ditanamkan pada alat yang telah dibuat.

Pembahasan dimulai dari hasil pengujian per komponen, yaitu pengujian dari

sensor DHT22 terhadap kondisi perubahan suhu dan kelembaban. Hal ini dilakukan

agaar hasil pengukuran suhu dan kelembaban yang didapatkan sesuai dengan

perencanaan. Dilanjutkan dengan pembahasan tingkat kesalahan (error) dan yang

terakhir adalah pebahasan pengujian secara keseluruhan.

 84

Hasil pengujian Suhu dan kelembaban terdapat pada tabel 4.1. dan 4.2. dibantu

dengan penggunaan LCD 16x2 dan arduino untuk mengetahui nilai suhu dan

kelembaban terbaca oleh DHT22 dan sebagai pembanding adalah Termohygro

Meter didapatkan error atau kesalahan sebesar 0,4% untuk pengukuran suhu dan

0,6% untuk pengukuran kelembaban. Dengan data tersebut dapat disimpulkan

bahwa sensor dapat berjalan dengan baik karena telah sesuai dengan datasheet

sensor.

Hasil pada pengukuran besar PWM driver yang dilakukan pada gambar 4.13

dan 4.14, terlihat bentuk sinyal PWM yang dihasilkan oleh driver L293D, dimana

dibagi menjadi 3 pola, yaitu pada PWM sebesar 50%, 150%, dan 250%. Ketiga pola

tersebut akan mempengaruhi output dari alat, berupa kecepatan pompa DC dan

kipas DC.

Pada pengujian logika fuzzy dihasilkan selisih 0,31 dimana selisih itu tidak

akan mempengaruhi output dari sebuah program yang telah dibuat. Karena

program logika fuzzy yang dipakai menggunakan range 10, dan ketika ada angka

dibelakang koma akan dibulatkan ke satuan terdekat.

Selanjutnya adalah pembahasan pengenai alat secara keseluruhan pada tabel

4.5. dan tabel 4.6. pada suhu 28 C dan kelembaban 50% alat menampilkan kondisi

2 yang berarti pompa On , pengeruk dan kipas Off. Dapat diartikan kelembaban

mencapai tingkat kering, maka pompa akan On, dan dilihat dari tabel 4.6. tegangan

pompa 1Volt, maka daya pompa hanya kecil sehingga semprotan pompa lemah.

Diambil data kedua pada tabel 4.5. dengan kondisi suhu 28 C dan kelembaban 92%

alat menampilkan kondisi 3 yang berarti pompa On, Kipas Off dan pengeruk On.

Dilihat pada tabel 4.6. tegangan pada pompa adalah 1,5Volt yang berarti daya
 85

pompa naik dan semprotan pompa kencang kemudian teganga dan pengeruk ada

pada 8Volt yang berarti motor pengeruk aktif.

Dengan melihat hasil kinerja saat dilakukan penguian adanya kendala daat

dijadikan sebagai evaluasi agar alat bekerja dengan efisien dan efektif, didapat

beberapa solusi, diantaranya sebagai berikut :

1. Pengaturan program dari alat mempengaruhi efisiensi dari alat, solusi yaitu

ketika alat pencapai kondisi dimana pengeruk On ada baiknya pengeruk

bergerak hanya sekali putaran untuk menghemat daya.

2. Penggunaan daya pompa sama seharusnya pada daya pompa penyemprotan

harus seimbang dengan banyak kotoran , dapat diatur dengan semakin

banyak kotoran maka semaki tinggi kelembaban dan kenaikan suhu pada

alat.

Berdasarkan penelitian yang terdahulu, penelitian pada kinerja sistem ini masih

memiliki keunggulan daripada penelitian sebelumnya yaitu :

1. Hasil penelitian berjudul Manure Scraper System pada tahun 2014 oleh

Sveaverken Group membuat suatu alat pembersih kandang sapi dengan

tombol sebagai pengontrol pengeruk, tanpa penyemprot sehingga

pengeruk ditempatkan langsung pada kandang sapi. Akan tetapi dalam

penelitian tersebut terdapat kekurangan yaitu belum adanya otomatisasi.

Dengan adanya kekurangan peneliti terdahulu, penelitian yang telah

dilakukan ini merupakan solusi karena pada sistem ini telah dilengkapi

dengan otomatisasi pengeruk.

Berdasarkan hasil penelitian dan pembeahasan diatas, alat ini memiliki

keungggulan yang dapat dikembangkan untuk penelitian selanjutnya :

 86

1. Dari segi keamanan, pembersih kandang sapi ini baik karena dikendalikan

dengan perangkat mikrokontroller dengan menggunakan program

pengambian keputusan cerdas berdasarkan logika fuzzy sehingga dapat

mengolah data dari pengambilan sensor suhu dan kelembaban DHT22

dengan baik, menghasikan output berupa penyemprotan dan pengerukan

serta pengaturan suhu melalui kipas.

2. Dari segi efisiensi, sistem lebih efisien karena dilengapi dengan otomatisasi

perangkat. Hal ini merupakan salah satu keunggulan dari prnrlitian ini

dibanding penelitian sebelumnya.

Dengan adanya prototipe ini proses pembersihan kandang sapi dapat lebih

efisien dilakukan, dapat memberikan pembersihan secara maksimal karena ketika

kotoran sudah maksimal maka akan dilakukan pembersihan.

 BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan

Dari hasil penelitian dan pengujian yang telah dilakukan, dapat ditarik

kesimpulan sebagai berikut :

1. Dari hasil perancangan dan pengujian telah dihasilkan sebuah Prototipe

Otomatisasi Pembersih Kandang Sapi yang berjalan sesuai dengan logika fuzzy

yang telah direncanakan.

2. Pembersihan kandang secara otomatis untuk kandang sapi pada Prototipe

Otomatisasi Pembersih Kandang Sapi Berbasis Kontrol Logika Fuzzy memiliki

kinerja yang baik dengan kondisi sensor suhu dan kelembaban menunjukan

suhu 30 C dan kelembaban 90%, pada LCD menunjukan kondisi 3 yang mana

pompa hidup, kipas mati, dan pengeruk hidup, dengan nilai output dari

pengolahan data pada fuzzy yang menunjukkan 25,31, dengan keslahan pada

sensor suhu sebesar 0,4% dan pada sensor kelembaban sebesar 0,6%, serta

untuk output dari fuzzy sebesar 0,31%.

5.2. Saran

Berdasarkan keterbatasan menegenai penelitian yang telah dilaksanakan, ada

beberapa saran yang dapat dipertimbangkan untuk penelitian selanjutnya,

diantaranya yaitu :

1. Pada penggunakan metode fuzzy dianjurkan menggunakan metode fuzzy

sugeno, karena untuk output dari fuzzy sugeno sebih stabil apabila dipergunkan

sebagai sistem kontrol.

87
 88

2. Untuk pengembangan selanjutnya dapat dikembangkan menjadi smart cage

yang dilengkapi dangan pemberian pakan dan minum, serta pengaturan suhu

secara otomatis.
 89

DAFTAR PUSTAKA

Aryandhi, Y.D. and Talakua, M.W., 2013. Penerapan Inferensi Fuzzy Untuk
Pengendali Suhu Ruangan Secara Otomatis Pada Air Conditioner
(AC). Prosiding FMIPA Universitas Pattimura.
Christianto, P., Darjat, D. and Setiawan, I., 2011. Pengaturan Kecepatan Motor DC
Dengan Adaptive Fuzzy Logic Controller Metode Tuning
Output (Doctoral dissertation, Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik).
Esmay, M. L. 1982. Principle of Animal environmental. AVI Publishing Company,
Inc. Wesport, Connecticut.
Gibbs, A.S., Gibbs Alfred S, 1981. Conveyor belt scraper system. U.S. Patent
4,269,301.
Gifson, A. and Slamet, S., 2009. Sistem Pemantau Ruang Jarak jauh dengan Sensor
Passive Infrared berbasis Mikrokontroler AT89S52. TELKOMNIKA
(Telecommunication Computing Electronics and Control), 7(3), pp.201-
106.
Hamdani, Mohammad. 2009. Pengendalian Kecepatan Putaran Motor DC Terhadap
Perubahan Temperatur Dengan Sitem Modulasi Lebar Pulsa. Skripsi.
Universitas Indonesia.
Jayusman, I., Gurdjita, G. and Shavab, O.A.K., 2017. Pengembangan Media
Pembelajaran Multi Media Power Point Pada Mata Kuliah Sejarah Asia
Timur. Jurnal Candrasangkala Pendidikan Sejarah, 3(1), Pp.37-42.
Kusumadewi, Sri dan Hari Purnomo. 2010. Aplikasi Logika Fuzzy untuk
Pendukung Keputusan.Yogyakarta: Graha Ilmu.
Maust, L.E., McDowell, R.E. and Hooven, N.W., 1972. Effect of summer weather
on performance of Holstein cows in three stages of lactation. Journal of
Dairy Science, 55(8), pp.1133-1139.
Mazenda, G., Soebroto A.A., Dewi, C., 2014. Implementasi Fuzzy Inference
System (FIS) Metode Tsukamoto Pada Sistem Pendukung Keputusan
Penentuan Kualitas Air Sungai. Journal Of Enviromental Engineering &
Sustainable Technology. Vol. 01 No.2
Ogata, Katsuhiko. 1997. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. Jakarta : Erlangga.
Parker, D.B., 2010. Effectiveness of a manure scraper system for odor control in
tunnel-ventilated swine finisher barns. Transactions of the ASABE, 54(1),
pp.315-324.
Sihombing, D.T.H., 2000. Teknik Pengelolaan Limbah Kegiatan/Usaha
Peternakan. Pusat Penelitian Lingkungan Hidup Lembaga Penelitian,
Institut Pertanian Bogor, Bogor.
 90

Soeprapto, I.H., 2010. Cara tepat penggemukan sapi potong. AgroMedia.

Sugiyono. 2016. Metode Penelitian Pendidikan. Bandung : Alfabeta
Suwintana, I Ketut. 2013. Sistem Inferensi Fuzzy Mamdani Berbasis Web. Jurnal
Matrix 3(1): 39-43.
Somers, J.G.C.J., Frankena, K., Noordhuizen-Stassen, E.N. and Metz, J.H.M.,
2003. Prevalence of claw disorders in Dutch dairy cows exposed to several
floor systems. Journal of dairy science, 86(6), pp.2082-2093.
Syahwil Muhammad. 2013. Panduan Mudah Simulasi & Praktek Mikrokontroller
Arduino.Yogyakarta: Penerbit Andi.
Taufiq D.S., Suyadhi. Robot 1 Driver Motor, Bandung, 2013
Turang, D.A.O., 2015, Desember. Pengembangan Sistem Relay Pengendalian Dan
Penghematan Pemakaian Lampu Berbasis Mobile. In Seminar Nasional
Informatika (SEMNASIF) (Vol. 1, No. 1).
Vanderholm, D.H. and Melvin, S.W., 1987. Scraper systems for removing manure
from swine facilities. NC Agricultural Extension Service.
Widianto, E.D., Khasanah, M., Prasetijo, A.B. and Septiana, R., 2017. Sistem
Otomatisasi Pembersihan Kotoran dan Pengaturan Suhu Kandang Kelinci
Berbasis Arduino Mega2560. Jurnal Rekayasa Elektrika, 13(3), pp.133-
138.
Widiyantoro, Andreas, T. Sutojo Dan Sudaryanto. 2014. Menerapkan Logika
Fuzzy Mamdani untuk Menentukan Harga Jual Batik. Techno COM
13(2): 69-74.
Wahyono, Setiyo., Arief, Ulfah Mediaty. 2015. Pengendalian Suhu dan Humidity
Pada Alat Pengering Seledri Menggunakan Kontrol Fuzzy Logic. Edu
Elektrika Journal. Vol. 4, hal 21-26.
Yani, A. and Purwanto, B.P., 2006. Pengaruh iklim mikro terhadap respons
fisiologis sapi peranakan Fries Holland dan modifikasi lingkungan untuk
meningkatkan produktivitasnya (ulasan). Media Peternakan, 29(1)
Yani, A.H.M.A.D., Suhardiyanto, H., Hasbullah, R. and Purwanto, B.P., 2007.
Analisis dan simulasi distribusi suhu udara pada kandang sapi perah
menggunakan Computational Fluid Dynamics (CFD). Media
Peternakan, 30(3).
Yuliza, Y. and Kholifah, U.N., Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino Uno
Dengan Sensor Ultrasonik. Jurnal Teknologi Elektro, 6(3).
Zribi, M. and Chiasson, J., 1991. Position control of a PM stepper motor by exact
linearization. IEEE Transactions on automatic control, 36(5), pp.620-625.
LAMPIRAN

Lampiran 1. Code

#include <FuzzyRule.h>
//Pengeruk
#include <FuzzyComposition.h>
const int inputPin3 = 5; // Pin 7 of
#include <Fuzzy.h> L293D IC, D7 Pin of
NodeMCU
#include <FuzzyRuleConsequent.h>
const int inputPin4 = 6; // Pin 8 of
#include <FuzzyOutput.h> L293D IC, D8 Pin of
#include <FuzzyInput.h> NodeMCU

#include <FuzzyIO.h>
#include <FuzzySet.h> //PWM

#include <FuzzyRuleAntecedent.h> int EN0 = 2; // Pin 2 of

Mosfet IRF520
#include "DHT.h"
int EN1 = 7; // Pin 3 of
#include <LiquidCrystal_I2C.h> L293D IC, D3 Pin of
//sensor DHT 22 NodeMCU

#define DHTPIN 11 int EN2 = 8; // Pin 4 of

L293D IC, D4 Pin of
#define DHTTYPE DHT22 NodeMCU
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE); //
Deklarasi pin sensor dengan
jenis sensor yang dipilih //Switch

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16,2); int frontButtonPin = 13;

int stopButtonPin = 12;

//Kipas int button;

const int inputPin1 = 3; // Pin 5 of int button2;

L293D IC, D5 Pin of
NodeMCU
//LED
const int inputPin2 = 4; // Pin 6 of
L293D IC, D6 Pin of int OUTPOMPA = 22;
NodeMCU int OUTPENGERUK = 24;
int OUTKIPAS = 26;

91
 92

int PANAS = 28; FuzzySet* tiga = new FuzzySet(20,

25, 25, 30);
int HANGAT = 32;
FuzzySet* empat = new FuzzySet(30,
int DINGIN = 34;
35, 35, 40);
int LEMBAB = 36;
FuzzySet* lima = new FuzzySet(40,
int SEDANG = 38; 45, 45, 50);

int KERING = 40; FuzzySet* enam = new FuzzySet(50,

55, 55, 60);
FuzzySet* tujuh = new FuzzySet(60,
//Fuzzy Input 65, 65, 70);
Fuzzy* fuzzy = new Fuzzy();

void setup(){
//Suhu lcd.init(); // Inisiasi LCD I2C
FuzzySet* dingin = new FuzzySet(0, lcd.backlight(); // Menyalakan
15, 15, 25); Backlight LCD
FuzzySet*hangat = new FuzzySet(24, dht.begin(); //program komunikasi
28, 28, 32); atau setup untuk sensor DHT
FuzzySet* panas = new FuzzySet(30, Serial.begin(9600); //program
35, 50, 50); komunikasi atau setup untuk
serial monitor dan kecepatan
komunikasi (baudrate)
//Kelembaban
lcd.setBacklight(HIGH);
FuzzySet* tidaklembab = new
FuzzySet(0, 30, 30, 55); pinMode(EN1, OUTPUT);

FuzzySet* lembab = new pinMode(EN2, OUTPUT);

FuzzySet(55, 70, 70, 92);
FuzzySet* sangatlembab = new
FuzzySet(90, 100, 100, 100);
//Fuzzy Output
FuzzySet* satu = new FuzzySet(1, 5,
5, 10);
pinMode(inputPin1, OUTPUT);
pinMode(inputPin2, OUTPUT);
pinMode(inputPin3, OUTPUT);
pinMode(inputPin4, OUTPUT);
pinMode(PANAS, OUTPUT);
pinMode(HANGAT, OUTPUT);

FuzzySet* dua = new FuzzySet(10, pinMode(DINGIN, OUTPUT);

15, 15, 20);
pinMode(LEMBAB, OUTPUT);
pinMode(SEDANG, OUTPUT);
 93

pinMode(KERING, OUTPUT); FuzzyOutput* kondisi = new

FuzzyOutput(3);
pinMode(OUTPOMPA, OUTPUT);
FuzzySet* satu = new FuzzySet(1, 5,
pinMode(OUTKIPAS, OUTPUT);
5, 10);
pinMode(OUTPENGERUK,
kondisi->addFuzzySet(satu);
OUTPUT);
FuzzySet* dua = new FuzzySet(10,
pinMode(frontButtonPin, INPUT);
15, 15, 20);
pinMode(stopButtonPin, INPUT);
kondisi->addFuzzySet(dua);
FuzzySet* tiga = new FuzzySet(20,
// FuzzyInput suhu 25, 25, 30);

FuzzyInput* suhu = new kondisi->addFuzzySet(tiga);

FuzzyInput(1);
FuzzySet* empat = new
suhu->addFuzzySet(dingin); FuzzySet(30, 35, 35, 40);

suhu->addFuzzySet(hangat); kondisi->addFuzzySet(empat);

suhu->addFuzzySet(panas); FuzzySet* lima = new FuzzySet(40,

45, 45, 50);
fuzzy->addFuzzyInput(suhu);
kondisi->addFuzzySet(lima);
FuzzySet* enam = new
// FuzzyInput kelembaban FuzzySet(50, 55, 55, 60);
FuzzyInput* kelembaban = new kondisi->addFuzzySet(enam);
FuzzyInput(2);
FuzzySet* tujuh = new
kelembaban- FuzzySet(60, 65, 65, 70);
>addFuzzySet(tidaklembab)
; kondisi->addFuzzySet(tujuh);

kelembaban- fuzzy->addFuzzyOutput(kondisi);
>addFuzzySet(lembab);
kelembaban-
//FuzzyRule
>addFuzzySet(sangatlemba
b); //rulebase 1
fuzzy-
>addFuzzyInput(kelembaba
FuzzyRuleAntecedent*
n);
ifsuhuDinginAndkelembaba
nSangatlembab = new
FuzzyRuleAntecedent();
//FuzzyOutput Kondisi

ifsuhuDinginAndkelembaba
nSangatlembab-
>joinWithAND(dingin,
sangatlembab);
FuzzyRuleConsequent*
thenKondisiSatu = new
FuzzyRuleConsequent();
thenKondisiSatu->addOutput(satu);
FuzzyRule* fuzzyRule1 = new
FuzzyRule(1,
ifsuhuDinginAndkelembaba
nSangatlembab,
thenKondisiSatu);
fuzzy->addFuzzyRule(fuzzyRule1);
//rulebase 2
FuzzyRuleAntecedent*
ifsuhuHangatAndkelembaba
nTidaklembab = new
FuzzyRuleAntecedent();
ifsuhuHangatAndkelembaba
nTidaklembab-
>joinWithAND(hangat,
tidaklembab);
FuzzyRuleConsequent*
thenKondisiDua = new
FuzzyRuleConsequent();
thenKondisiDua->addOutput(dua);
FuzzyRule* fuzzyRule2 = new
FuzzyRule(2,
ifsuhuHangatAndkelembaba
nTidaklembab,
thenKondisiDua);
94
fuzzy->addFuzzyRule(fuzzyRule2);
//rulebase 3
FuzzyRuleAntecedent*
ifsuhuHangatAndkelembaba
nSangatlembab = new
FuzzyRuleAntecedent();
fsuhuHangatAndkelembaba
nSangatlembab-
>joinWithAND(hangat,
sangatlembab);
FuzzyRuleConsequent*
thenKondisiTiga = new
FuzzyRuleConsequent();
thenKondisiTiga->addOutput(tiga);
FuzzyRule* fuzzyRule3 = new
FuzzyRule(3,
ifsuhuHangatAndkelembaba
nSangatlembab,
thenKondisiTiga);
fuzzy->addFuzzyRule(fuzzyRule3);
//rulebase 4
FuzzyRuleAntecedent*
ifsuhuPanasAndkelembaban
Tidaklembab = new
FuzzyRuleAntecedent();
ifsuhuPanasAndkelembaban
Tidaklembab-
 95

>joinWithAND(panas, FuzzyRuleAntecedent*
tidaklembab); ifsuhuHangatAndkelembaba
nLembab = new
FuzzyRuleConsequent*
FuzzyRuleAntecedent();
thenKondisiEmpat = new
FuzzyRuleConsequent();
ifsuhuHangatAndkelembaba
thenKondisiEmpat-
nLembab-
>addOutput(empat);
>joinWithAND(hangat,
FuzzyRule* fuzzyRule4 = new lembab);
FuzzyRule(4,
FuzzyRuleConsequent*
ifsuhuPanasAndkelembaban
thenKondisiEnam = new
Tidaklembab,
FuzzyRuleConsequent();
thenKondisiEmpat);
thenKondisiEnam-
fuzzy->addFuzzyRule(fuzzyRule4);
>addOutput(enam);
FuzzyRule* fuzzyRule6 = new
//rulebase 5 FuzzyRule(6,
ifsuhuHangatAndkelembaba
FuzzyRuleAntecedent* nLembab,
ifsuhuPanasAndkelembaban thenKondisiEnam);
Sangatlembab = new
FuzzyRuleAntecedent(); fuzzy->addFuzzyRule(fuzzyRule6);

ifsuhuPanasAndkelembaban
//rulebase 7
Sangatlembab-
>joinWithAND(panas, FuzzyRuleAntecedent*
sangatlembab); ifsuhuPanasAndkelembaban
Lembab = new
FuzzyRuleConsequent*
FuzzyRuleAntecedent();
thenKondisiLima = new
FuzzyRuleConsequent(); ifsuhuPanasAndkelembabanL
embab-
thenKondisiLima-
>joinWithAND(panas,
>addOutput(lima);
lembab);
FuzzyRule* fuzzyRule5 = new
FuzzyRuleConsequent*
FuzzyRule(5,
thenKondisiTujuh = new
ifsuhuPanasAndkelembaban
FuzzyRuleConsequent();
Sangatlembab,
thenKondisiLima); thenKondisiTujuh-
>addOutput(tujuh);
fuzzy->addFuzzyRule(fuzzyRule5);
FuzzyRule* fuzzyRule7 = new
FuzzyRule(7,
//rulebase 6 ifsuhuPanasAndkelembaban
 96

Lembab, Serial.print(hangat-
thenKondisiTujuh); >getPertinence());
fuzzy->addFuzzyRule(fuzzyRule7); Serial.print(", ");
} Serial.print(panas-
>getPertinence());
void loop(){
Serial.print(" ");
float suhu = dht.readTemperature();
//menyimpan nilai suhu pada Serial.print("Kelembaban: ");
variabel suhu
Serial.print(tidaklembab-
float kelembapan = >getPertinence());
dht.readHumidity();
Serial.print(", ");
//menyimpan nilai
kelembapan pada variabel Serial.print(lembab-
kelembapan >getPertinence());
delay(200); //mengatur jeda waktu Serial.print(", ");
pembacaan sensor selama
200 milidetik Serial.print(sangatlembab-
>getPertinence());
Serial.print(kelembapan);
//menampilkan nilai Serial.print(" ");
kelembapan pada Serial float output1 = fuzzy->defuzzify(3);
Monitor
Serial.print("Defuzzy: ");
Serial.print("%"); //Simbol persen
satuan kelembapan Serial.println(output1);

Serial.print(" "); //menambahkan if(output1 > 0 && output1 <= 10)

spasi {
Serial.print(suhu); //menampilkan Serial.print("Kondusi: ");
nilai suhu pada Serial
Monitor Serial.println("Satu");

Serial.println("*C"); //Satuan lcd.setCursor(0, 0);

Derajat Suhu lcd.print("Kondisi Satu ");
fuzzy->setInput(1, suhu); digitalWrite(OUTPOMPA,
fuzzy->setInput(2, kelembapan); HIGH);

fuzzy->fuzzify(); digitalWrite(OUTKIPAS, LOW);

Serial.print("Suhu: "); digitalWrite(OUTPENGERUK,

HIGH);
Serial.print(dingin-
>getPertinence()); digitalWrite(PANAS, LOW);

Serial.print(", "); digitalWrite(HANGAT, LOW);


digitalWrite(DINGIN, HIGH);
digitalWrite(LEMBAB, HIGH);
digitalWrite(SEDANG, LOW);
digitalWrite(KERING, LOW);
analogWrite(EN0, 10);
PWM Pompa
analogWrite(EN1, 0);
PWM Kipas
analogWrite(EN2, 255);
PWM Pengeruk
digitalWrite(inputPin1, LOW);
digitalWrite(inputPin2, LOW);
digitalWrite(inputPin3, HIGH);
digitalWrite(inputPin4, LOW);
awal();
}
else if(output1 > 10 && output1 <=
20)
{ Serial.println("Tiga");
Serial.print("Kondusi: ");
Serial.println("Dua");
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Kondisi Dua ");
digitalWrite(OUTPOMPA,
HIGH);
digitalWrite(OUTKIPAS, LOW);
digitalWrite(OUTPENGERUK,
LOW);
digitalWrite(PANAS, LOW);
digitalWrite(HANGAT, HIGH);
digitalWrite(DINGIN, LOW);
97
digitalWrite(LEMBAB, LOW);
digitalWrite(SEDANG, LOW);
digitalWrite(KERING, HIGH);
analogWrite(EN0, 10); //
PWM Pompa
//
analogWrite(EN1, 0); //
PWM Kipas
//
analogWrite(EN2, 0); //
PWM Pengeruk
//
digitalWrite(inputPin1, LOW);
digitalWrite(inputPin2, LOW);
digitalWrite(inputPin3, LOW);
digitalWrite(inputPin4, LOW);
}
else if(output1 > 20 && output1 <=
30)
{
Serial.print("Kondusi: ");
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Kondisi Tiga ");
digitalWrite(OUTPOMPA,
HIGH);
digitalWrite(OUTKIPAS, LOW);
digitalWrite(OUTPENGERUK,
HIGH);
digitalWrite(PANAS, LOW);
digitalWrite(HANGAT, HIGH);
digitalWrite(DINGIN, LOW);
digitalWrite(LEMBAB, HIGH);
digitalWrite(SEDANG, LOW);

digitalWrite(KERING, LOW);
analogWrite(EN0, 50);
PWM Pompa
analogWrite(EN1, 0);
PWM Kipas
analogWrite(EN2, 255);
PWM Pengeruk
digitalWrite(inputPin1, LOW);
digitalWrite(inputPin2, LOW);
digitalWrite(inputPin3, HIGH);
digitalWrite(inputPin4, LOW);
awal();
} {
else if(output1 > 30 && output1
<= 40)
{
Serial.print("Kondusi: ");
Serial.println("Empat");
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Kondisi Empat ");
digitalWrite(OUTPOMPA,
HIGH);
digitalWrite(OUTKIPAS, HIGH);
digitalWrite(OUTPENGERUK,
LOW);
digitalWrite(PANAS, HIGH);
digitalWrite(HANGAT, LOW);
digitalWrite(DINGIN, LOW);
digitalWrite(LEMBAB, LOW);
digitalWrite(SEDANG, LOW);
digitalWrite(KERING, HIGH);
98
analogWrite(EN0, 50); //
PWM Pompa
//
analogWrite(EN1, 255); //
PWM Kipas
//
analogWrite(EN2, 0); //
PWM Pengeruk
//
digitalWrite(inputPin1, HIGH);
digitalWrite(inputPin2, LOW);
digitalWrite(inputPin3, LOW);
digitalWrite(inputPin4, LOW);
}
if(output1 > 40 && output1 < 50)
Serial.print("Kondusi: ");
Serial.println("Lima");
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Kondisi Lima ");
digitalWrite(OUTPOMPA,
HIGH);
digitalWrite(OUTKIPAS, HIGH);
digitalWrite(OUTPENGERUK,
HIGH);
digitalWrite(PANAS, HIGH);
digitalWrite(HANGAT, LOW);
digitalWrite(DINGIN, LOW);
digitalWrite(LEMBAB, HIGH);
digitalWrite(SEDANG, LOW);
digitalWrite(KERING, LOW);
analogWrite(EN0, 50); //
PWM Pompa
analogWrite(EN1, 250); //
PWM Kipas

analogWrite(EN2, 250);
PWM Pengeruk
digitalWrite(inputPin1, HIGH);
digitalWrite(inputPin2, LOW);
digitalWrite(inputPin3, HIGH);
digitalWrite(inputPin4, LOW);
awal();
}
if(output1 > 50 && output1 <= 60)
{
Serial.print("Kondusi: ");
Serial.println("Enam");
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Stand By ");
digitalWrite(OUTPOMPA, LOW);
digitalWrite(OUTKIPAS, LOW);
digitalWrite(OUTPENGERUK,
LOW);
digitalWrite(PANAS, LOW);
digitalWrite(HANGAT, HIGH);
digitalWrite(DINGIN, LOW);
digitalWrite(LEMBAB, LOW);
digitalWrite(SEDANG, HIGH);
digitalWrite(KERING, LOW);
analogWrite(EN0, 0);
PWM Pompa
analogWrite(EN1, 0);
PWM Kipas
analogWrite(EN2, 0);
PWM Pengeruk
digitalWrite(inputPin1, LOW);
99
// digitalWrite(inputPin2, LOW);
digitalWrite(inputPin3, LOW);
digitalWrite(inputPin4, LOW);
}
if(output1 > 60 && output1 <= 70)
{
Serial.print("Kondusi: ");
Serial.println("Tujuh");
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Stand By ");
digitalWrite(OUTPOMPA, LOW);
digitalWrite(OUTKIPAS, HIGH);
digitalWrite(OUTPENGERUK,
LOW);
digitalWrite(PANAS, HIGH);
digitalWrite(HANGAT, LOW);
digitalWrite(DINGIN, LOW);
digitalWrite(LEMBAB, LOW);
digitalWrite(SEDANG, HIGH);
digitalWrite(KERING, LOW);
analogWrite(EN0, 0); //
PWM Pompa
analogWrite(EN1, 250); //
PWM Kipas
analogWrite(EN2, 0); //
//
PWM Pengeruk
digitalWrite(inputPin1, HIGH);
//
digitalWrite(inputPin2, LOW);
// digitalWrite(inputPin3, LOW);
digitalWrite(inputPin4, LOW);
}
 100

//menampilkan nilai suhu pada LCD void reserve(){

lcd.setCursor(0, 1); ulang:
lcd.print("T= "); digitalWrite(inputPin3,LOW);
lcd.setCursor(3, 1); digitalWrite(inputPin4,HIGH);
lcd.print((int) suhu);
button2=digitalRead(stopBu
lcd.print("C ");
ttonPin);
//menampilkan nilai kelembapan
if(button2 == LOW){
pada LCD
digitalWrite(inputPin3,LOW);
lcd.setCursor(9, 1);
digitalWrite(inputPin4,LOW);
lcd.print("H= ");
loop ();
lcd.setCursor(12, 1);
}
lcd.print((int) kelembapan);
goto ulang;
lcd.print("%");
}
delay (100);
}
void awal(){
scan :
//digitalWrite(inputPin3, HIGH);
//digitalWrite(inputPin4, LOW);
//put your main code here, to run
repeatedly:

button=digitalRead(frontBut
tonPin);
if(button == LOW){
analogWrite(EN0, 5); //
PWM Pompa
reserve();
}
goto scan;
}
 101

Lampiran 2. Surat Keputusan

 102

Lampira 3. Surat Tugas Panitia

 103

Dokumentasi