New 3

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI AYUNAN PADA
KERANJANG BAYI MENGGUNAKAN PID

HALAMAN JUDUL
SKRIPSI
Disusun Oleh:
VANYA NIKRINO IDRIS
03.2016.1.90653
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO DAN TEKNOLOGI INFORMASI
INSTITUT TEKNOLOGI ADHI TAMA SURABAYA
2020
i
SKRIPSI
Diajukan sebagai salah satu syarat

Untuk gelar kesarjanaan pada Jurusan Teknik Elektro
Jenjang Pendidikan Strata-1
Disusun Oleh:
VANYA NIKRINO IDRIS
03.2016.1.90653

2020
SKRIPSI
Diajukan sebagai salah satu syarat

Untuk gelar kesarjanaan pada Jurusan Teknik Elektro
Jenjang Pendidikan Strata-1
Disusun Oleh:
VANYA NIKRINO IDRIS
03.2016.1.90653

2020
LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI
RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI AYUNAN PADA KERANJANG

BAYI MENGGUNAKAN PID
Dipersiapkan dan disusun oleh:

Vanya Nikrino Idris
03.2016.1.90653
Telah dipertahankan di depan dewan penguji pada tanggal 10 Januari 2020

Susunan Dewan Penguji
Dosen Pembimbing Penguji I
Wahyu Setyo Pambudi, ST., MT. Nama

NIP. 153102 NIP.
Penguji II
Nama
NIP.
Penguji III
Nama
NIP.
Skripsi ini diterima sebagai salah satu persyaratan

Untuk memperoleh gelar “Sarjana Teknik”
Surabaya, 23 Januari 2020
Jurusan Teknik Elektro
Ketua
Dr. Ir. Hari Agus Sujono, M.Sc.

NIP. 911092
LEMBAR PERNYATAAN
ANTI-PLAGIAT DAN HAK PUBLIKASI
Yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama/NPM : Vanya Nikrino Idris/03.2016.1.90653
Jurusan : Teknik Elektro
Fakultas : Teknik Elektro dan Teknologi Informasi
Telp/Email : 0812-1778-8006/ivanyanikrino@gmail.com
Menyatakan bahwa:
1. Karya ilmiah ini merupakan hasil karya sendiri dan tidak memuat
karya/pendapat yang pernah diajukan untuk memperoleh gelar di suatu
perguruan tinggi, serta tidak terdapat karya/pendapat yang pernah
ditulis/diterbitkan oleh orang lain, kecuali yang secara tertulis diacu dalam
karya ilmiah ini dan disebutkan dalam daftar pustaka.
2. Demi pengembangan ilmu pengetahuan, menyetujui untuk memberiakan
kepada Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya, Hak Bebas Royaliti Non-
Ekslusif (Non-exclusive Royalty-Free Right) beserta perangkat yang
diperlukan (bila ada) atas karya ilmiah saya yang berjudul:
3. Dengan Hak Bebas Royalti Non-Ekslusif ini Institut Teknologi Adhi Tama
Surabaya berhak menyimpan, mengalih-media/format-kan, mengelolanya
dalam bentuk pangkalan data (database), mendistribusikannya, dan
menampilkan/mempublikasikannya di internet atau media lain untuk
kepentingan akademis tanpa perlu meminta ijin dari saya selama tetap
mencantumkan nama saya sebagai penulis/pencipta.
4. Segala bentuk tuntutan hukum yang timbul atas pelanggaran Hak Cipta dalam
karya ilmiah saya ini akan menjadi tanggung jawa saya pribadi, dan tidak
akan melibatkan pihak Institut Teknnologi Adhi Tama Surabaya.
Demikian pernyataan ini yang saya buat dengan sebenanya.
Surabaya, 11 Oktober 2020 Mengetahui,

Penulis Dosen Pembimbing
Vanya Nikrino Idris Wahyu Setyo Pambudi

NPM: 03.2016.1.90653 NIP: 153102
IDENTITAS PENELITIAN
1. Judul Skripsi : Rancang Bangun Sistem Kendali Ayunan Pada

Keranjang Bayi Menggunakan PID.
2. Data Mahasiswa
a) Nama : Vanya Nikrino Idris
b) NPM : 03.2016.1.90653
c) Tempat, Tgl. Lahir : Pasuruan, 28 Februari 1994
d) Bidang Keahlian : Elektronika
e) Jurusan : Teknik Elektro - ITATS
f) Alamat Lengkap : Grand Delta Sari Blok Anthurium 4 no. 10
Waru - Sidoarjo
g) No. Telepon : 0812 1778 8006
h) Email : ivanyanikrino@gmail.com
3. Objek Skripsi :Analisa Sistem Control pada Ayunan
4. Masa Pelaksanaan Skripsi
Mulai : 16 September 2019
Berakhir : 16 Oktober 2020
5. Lokasi Penelitian : Lab Elektronika ITATS
6. Hasil yang Diharapkan :
Menganalisa system tersebut dan melakukan perbaikan pada hasil outputnya
7. Instansi Lain yang Terlibat :-
8. Usulan Dosen Pembimbing : Wahyu Setyo Pambudi, ST., MT.
Nama : Vanya Nikrino Idris

NPM : 03.2016.1.90653
Dosen Pembimbing : Wahyu Setyo Pambudi, ST., MT.
ABSTRAK
Kenyamanan adalah hal wajib bagi setiap orang, terutama bayi. Ketika dalam
kandungan, bayi seolah terbungkus dan dalam kondisi hangat, setiap gerakan
ibunya terasa seperti ayunan bagi bayi. Ketika lahir bayi perlu beradaptasi dengan
lingkungan berbeda, dan ibu akan berusaha memberikan apapun agar bayi merasa
nyaman. Mulai dari pakaian, bedak, hingga mainan.
Namun satu hal yang paling penting, bayi sangat suka digendong dan
ditimang, mengingatkannya saat berada dalam kandungan. Maka menjadi jurus
andalan saat bayi menangis, sang ibu otomatis akan menggendong dan
mengayunnya perlahan. Sebuah ayunan menggunakan motor elektrik sebagai
penggerak menjadi jawaban alternatif bagi ibu. Dengan loadcell yang mendeteksi
keberadaan serta berat bayi, akan mengirim sinyal kepada mikrokontroler yang
meneruskan perintah kepada motor dc untuk bergerak secara stabil sehingga akan
memberikan kenyamanan kepada bayi, seolah bayi merasa digendong dan
ditimang oleh ibunya.
Pengujian software Arduino Uno R3, sensor loadcell serta HX-711 dan
kontrol PID menunjukkan, untuk bayi dengan berat maksimal 5kg, kecepatan
motor masih stabil dan ayunan mampu memberikan gerakan yang diinginkan.
Untuk mendapatkan hasil yang maksimal, posisi mekanik dan ayunan bayi harus
presisi. Hasil pengujian menunjukan RPM yang di dapat sekitar 50 RPM.
Kata kunci : Kenyamanan, Bayi, Ayunan, Motor, Loadcell, PID, Stabil

DESIGN AND BUILD A SWING CONTROL SYSTEM ON A
BASSINET USING PID
Nama : Vanya Nikrino Idris

NPM : 03.2016.1.90653
Dosen Pembimbing : Wahyu Setyo Pambudi, ST., MT.
ABSTRACT
Comfort is a must for everyone, especially babies. When in the womb, the
baby seems to be wrapped and in warm conditions, every movement of the mother
feels like a swing to the baby. When born, babies need to adapt to different
environments, and mothers will try to give anything to make the baby feel
comfortable. Starting from clothes, powder, to toys.
However, the most important thing, babies really like to be held and
cuddled, reminding them when they are in the womb. So it becomes a mainstay
move when the baby cries, automatically mother will carry and swing it slowly. A
swing using an electric motor as a driver is an alternative answer for mothers.
With a loadcell that detects the presence and weight of the baby, it will send a
signal to the microcontroller which transmits the command to the DC motor to
move stably so that it will provide comfort to the baby, as if the baby feels carried
and swinged by the mother.
Testing the Arduino Uno R3 software, loadcell sensor and HX-711 and
PID control show that for babies with a maximum weight of 5kg, the motor speed
is still stable and the swing is able to provide the desired movement. To get
maximum results, the mechanical position of the motor and baby swing must be
precise. The test result show that the RPM can be around 50 RPM.
Keywords: Comfort, Baby, Swing, Motor, Loadcell, PID, Stable
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur senantiasa kita panjatkan kehadirat Allah SWT atas segala
nikmat, kekuatan, taufik serta hidayah-Nya. Shalawat dan salam semoga tercurah
kepad Rasulullah SAW, keluarga, sahabat, dan para pengikut setianya. Aamiin.
Atas kehendak Allah sajalah, penulis dapat menyelesaikan penelitian yang
berjudul:
“RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI AYUNAN PADA
KERANJANG BAYI MENGGUNAKAN PID”
Pembuatan penelitian ini merupakan salah satu syarat untuk memperoleh
gelar Sarjana Strata Satu (S1) di Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya.Penulis
berharap agar penelitian ini dapat menambah literatur dan memberikan banyak
manfaat bagi para pembacanya.Dengan segala upaya penulis telah berusaha
sebaik mungkin menyelesaikan penelitian ini, namun kami menyadari bahwa “tak
ada yang sempurna di dunia ini” sehingga mungkin masih banyak terdapat
kekurangan dalam penulisan penelitian ini.
Oleh karena itu, koreksi, kritik dan saran yang bersifat membangun sangat
diperlukan demi kesempurnaan dari penelitian ini.Dalam kesempatan ini penulis
menyampaikan ucapan terima kasih yang sebanyak-banyaknya atas bantuan dari
berbagai pihak yang telah memberikan dorongan baik secara langsung maupun
tidak langsung dalam menyelesaikan penelitian ini. Untuk itu penulis
mengucapkan terima kasih yang sebanyak-banyaknya kepada:
1. Bapak Dr. Ir. Hari Agus Sujono, M.Sc., selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya.
2. Bapak Wahyu Setyo Pambudi, ST., MT., selaku dosen pembimbing yang
telah memberikan arahan, dukungan, dan bantuan saat penulis melakukan
proses penyelesaiam Skripsi.
3. Bapak dan Ibu Dosen Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Adhi Tama
Surabaya yang telah memberikan pembelajaran dalam bentuk teori serta
praktikum untuk mempermudah penulis dalam mengerjakan skripsi ini.
4. Seluruh staf dan Karyawan Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Adhi
Tama Surabaya.
5. Kedua Orang Tua, keluarga serta suami tercinta yang selalu mencurahkan
kasih sayang, doa yang tiada henti, motivasi dan nasihat.
6. Rekan-rekan Teknik Elektronika Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya
(ITATS)
7. Semua pihak yang telah banyak membantu penulis sehingga terselesaikannya
skripsi ini.
Akhir kata semoga Allah SWT senantisa memberikan rahmat-Nya, atas
segala bantuan dari semua pihak dengan balasan yang lebih baik.Besar harapan
penulis semoga tulisan ini bermanfaat bagi semua pihak.Semoga skripsi ini dapat
bermanfaat dan memberikan arti khususnya bagi penulis sendiri maupun bagi
pembaca pada umumnya.
Surabaya, 11 Oktober 2020
Vanya Nikrino Idris

03.2016.1.90653
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL................................................................................................i
LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI....................................................................iv
LEMBAR PERNYATAAN.....................................................................................v
IDENTITAS PENELITIAN...................................................................................vi
ABSTRAK.............................................................................................................vii
ABSTRACT.........................................................................................................viii
KATA PENGANTAR............................................................................................ix
DAFTAR ISI...........................................................................................................xi
DAFTAR GAMBAR............................................................................................xiv
DAFTAR TABEL..................................................................................................xv
BAB I PENDAHULUAN........................................................................................1
1.1. Latar Belakang..........................................................................................1
1.2. Perumusan Masalah...................................................................................2
1.3. Tujuan........................................................................................................2
1.4. Batasan Masalah........................................................................................2
1.5. Manfaat......................................................................................................3
1.5.1. Bagi Pengguna...................................................................................3
1.5.2. Bagi IPTEK........................................................................................3
1.6. Sistematika Penulisan................................................................................3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA..............................................................................4
2.1. Penelitian Sebelumnya..............................................................................4
2.2. Sensor Suara (Microphone).......................................................................5
2.2.1. Kondensor Microphone......................................................................6
2.2.2. Piezoelectric Microphone..................................................................6
2.2.3. Dinamis MagneticMicrophone..........................................................6
2.2.4. ElectretMicrophone...........................................................................6
2.3. Motor DC..................................................................................................7
2.4. Arduino UNO............................................................................................8
2.4.1. Power.................................................................................................9
2.4.2. Memory............................................................................................10
2.4.3. Input and Output..............................................................................10
2.4.4. Communication................................................................................11
2.4.5. Programming...................................................................................11
2.4.6. Kontrol PID (Proportional Integral Derivative).............................12
2.5. Gain Scheduling (GS).............................................................................13
2.6. Sensor Berat (Loadcell)...........................................................................13
2.7. Voice Recognition....................................................................................14
2.8. Rotary Encoder........................................................................................15
2.9. Driver Motor DC VNH2SP30................................................................17
BAB III METODOLOGI PENELITIAN..............................................................17
3.1. Perancangan Sistem Ayunan...................................................................17
3.2. Diagram Blok Sistem..............................................................................18
3.3. Prinsip Kerja Sistem................................................................................18
3.4. Diagram Alir Sistem................................................................................20
3.4.1. Perancangan Perangkat Keras..........................................................21
3.4.1.1. Perancangan Design Alat..........................................................21
3.4.1.2. Perancangan Pembacaan Sensor Beban Load Cell...................21
3.4.1.3. Perancangan Driver Motor VNH2SP30...................................23
3.4.1.4. Perancangan Minimum Sistem Prototype Ayunan Bayi..........23
3.5. Rencana Pengujian..................................................................................23
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA DATA...................................................25
4.1. Pengujian Arduino Uno R3.....................................................................25
4.2. Software Arduino....................................................................................26
4.3. Pengujian Sensor Loadcell dan HX-711.................................................27
4.4. Pengujian Berat pada Ayunan Bayi.........................................................31
4.4.1. Timbal pertama................................................................................31
4.4.2. Timbal Kedua...................................................................................32
4.4.3. Timbal Ketiga..................................................................................34
4.4.4. Timbal Keempat...............................................................................35
4.5. Pengujian Kontrol PID............................................................................37
4.5.1. Pengujian Kontrol PID tanpa Beban................................................37
4.5.2. Pengujian Kontrol PID dengan Beban.............................................40
4.6. Pengujian Keseluruhan...........................................................................43
BAB V PENUTUP.................................................................................................48
5.1. Kesimpulan..............................................................................................48
5.2. Saran........................................................................................................48
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................49
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 Modul Sensor Suara............................................................................7
Gambar 2.2 Arduino UNO R3 ATmega328...........................................................8
Gambar 2.3 Letak Power Pada Arduino Uno.........................................................9
Gambar 2.4 Arduino IDE.....................................................................................11
Gambar 2.5 Blok Diagram dari kontroller PID....................................................12
Gambar 2.6 Diagram blok sistem kendali Gain Scheduling................................13
Gambar 2.7 Bentuk fisik Loadcell........................................................................14
Gambar 2.8 Modul HX711...................................................................................14
Gambar 2.9 Rotary Encoder.................................................................................16
Gambar 2.10 Driver Motor DC VNH2SP30.....................................................16Y
Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem........................................................................18
Gambar 3.2 Diagram Blok Sistem Kendali..........................................................19
Gambar 3.3 Diagram Alir Sistem.........................................................................20
Gambar 3.4 Perancangan Desain Alat..................................................................21
Gambar 3.5 Skematik Rangkaian HX711 (datasheet AVIA
SEMICONDUCTOR)............................................................................................22
Gambar 3.6 Pemasangan Load cell dan modul HX711 ke Arduino Uno............22
Gambar 3.7 Perancangan Driver Motor VNH2SP30 ke Arduino Uno..................2
Gambar 4.1 Program Kalibrasi.............................................................................28
Gambar 4.2 Batu timbal.......................................................................................28
Gambar 4.3 Program konversi gram ke dalam satuan kilogram..........................29
Gambar 4.4Percobaan pada timbangan digital.....................................................29
Gambar 4.5 Penghitungan beban menggunakan loadcell pada alat.....................30
Gambar 4.6 Timbal pertama dengan berat 1 kg...................................................31
Gambar 4.7 Grafikpercobaan timbal pertama......................................................32
Gambar 4.8Timbal kedua yang memiliki bearat 1,5 kg.......................................32
Gambar 4.9 Timbal kedua menggunakan loadcell pada alat...............................33
Gambar 4.10 Grafik Percobaan timbal kedua......................................................33
Gambar 4.11Timbal kedua yang memiliki berat 2 kg..........................................34
Gambar 4.12 Timbal ketiga menggunakan laodcell pada alat.............................34
Gambar 4.13 GrafikPercobaan timbal ketiga.......................................................35
Gambar 4.14 Timbal keempat yang memiliki bearat 2,5 kg................................35
Gambar 4.15 Timbal keempat menggunakan laodcell pada alat.........................36
Gambar 4.16 Grafik percobaan timbal keempat...................................................36
Gambar 4.17 Grafik pengujian tanpa beban saat KP=1, KI=0.5, KD=1..............37
Gambar 4.18 Grafik pengujian tanpa beban saat KP=1.2, KI=1, KD=1.6...........38
Gambar 4.19 Grafik pengujian tanpa beban saat KP=1.3, KI=1.1, KD=2...........38
Gambar 4.20Grafik terbaik dengan nilai PID KP=1.3, KI=1.1, KD=2................39
Gambar 4.21Ayunan bayi sebelum diberi beban timbal......................................40
Gambar 4.22Grafik pertama dengan beban timbal 1 kg.......................................41
Gambar 4.23 Grafik Percobaan kedua dengan timbal 1,5 kg...............................41
Gambar 4.24 GrafikPercobaan ketiga dengan timbal 2 kg...................................42
Gambar 4.25 Grafik kecepatan motor dengan beban timbal 1 kg........................44
Gambar 4.26 Grafik kecepatan motor dengan beban timbal 1,5 kg.....................45
Gambar 4.27 Grafik kecepatan motor dengan beban timbal 2 kg........................46
Gambar 4.28 Grafik kecepatan motor dengan beban timbal 2,5 kg.....................47
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 3.1 Spesifikasi Sistem...............................................................................17Y
Tabel 4.1 Output HX 711......................................................................................27
Tabel 4.2Pengujian loadcell dengan batu timbel..................................................30
Tabel 4.3Error overshootdanerrorsteady state.....................................................40
Tabel 4.4 Pengujian keseluruhan untuk beban 1 kg dengan setpoint 50 rpm.......43
Tabel 4.5 Pengujian keseluruhan untuk beban 1,5 kg dengan setpoint 50 rpm....44
Tabel 4.6 Pengujian keseluruhan untuk beban 2 kg dengan setpoint 55 rpm.......45
Tabel 4.7 Pengujian keseluruhan untuk beban 2,5 kg dengan setpoint 55 rpm....46
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang

Salah satu yang dibutuhkan setiap bayi adalah kenyamanan. Saat bayi
dalam kandungan, bayi menyesuaikan diri, merasa hangat dan dapat bergerak di
ruang sempit dengan demikian bayi merasa nyaman. Hal ini akan terasa berbeda
ketika bayi sudah lahir. Bayi akan akan beradaptasi kembali dengan kondisi diluar
kandungan. Salah satu sikap bayi yang terjadi ketika merasa tidak nyaman adalah
menangis atau rewel. Pada umumnya jika bayi menangis atau rewel sang ibu akan
menggendongnya. Menggendong bisa menjadi cara orangtua untuk membuat bayi
merasa nyaman dan aman[1]. Bagi bayi sangat alami untuk minta digendong,
karena selama dikandungan ia berada di bungkusan hangat dimana selalu terayun
oleh setiap gerakan sang ibu pada saat beraktifitas. Maka tidak heran ketika
ditimang atau digendong bayi akan terdiam disaat sedang menangis atau rewel.
Karena bayi memang merasa lebih nyaman didalam lingkungan yang mirip seperti
dalam kandungan.Hal lain yang menyebabkan bayi dapat rewel adalah karena
bayi terbangun dari fase tidur mereka yaitu dari tidur lelap ke tidur ringan lalu
bangun. Ketika terbangun bayi akan menangis dan sang ibu akan
menenangkannya dengan menggendong bayi tersebut.
Mengayun bayi dapat juga membantu proses tidur mereka yang lebih
cepat. Berdasarkan penelitian dalam jurnal Current Biology menyebutkan bahwa
orang dewasa dan bayi lebih cepat tidur dengan diayun di tempat tidur. Sementara
ketika tempat tidur tak diayun, mereka akan menghabiskan sekitar setengah dari
waktu tidur mereka pada fase awal tidur ringan yang dikenal sebagai fase N1.
Ketika tempat tidur diayunkan, tahap N1 hanya memakan waktu sekitar 30 persen
dari waktu tidur. Fase N2 atau fase tidur agak lebih dalam, meningkat sekitar 10
persen ketika tempat tidur diayun[2].
Bagi sebagian orang tua umumnya akan mempersiapkan segala
perlengkapan bayi mereka yang bermanfaat menunjang aktifitas kenyamanan
bayi. Berdasarkan permasalahan tersebut perlengkapan bayi yang sesuai adalah
ayunan bayi. Ayunan diharapkan dapat berayun sehingga dapat menyerupai
gerakan saat dalam kandungan. Ayunan akan bergerak secara otomatis saat
mendengar suara tangisan bayi, dengan demikian dapat menggantikan peran ibu
untuk sementara dalam menimang bayi ketika menangis. Sehingga diharapkan
sang ibu juga dapat melakukan aktifitas yang lainnya dan dapat mengurangi sikap
rewel bayi karena tidurnya terganggu.
1.2. Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan, maka permasalahan
yang timbul yaitu:
1. Bagaimana cara merancang ayunan bayi yang bekerja berdasarkan berat
bayi yang bervariasi?
2. Bagaimana cara mengatur kecepatan putar pengayun tetap stabil
berdasarkan berat bayi yang bervariasi?
1.3. Tujuan
Tujuan pengambilan judul Tugas Akhir ini yaitu:
1. Merancang ayunan bayi berdasarkan berat bayi yang bervariasi
2. Mengontrol kecepatan ayunan yang stabil selama beberapa waktu yang
diinginkan.
1.4. Batasan Masalah

Dalam pembuatan sistem ini perlu dibatasi agar pembahasan lebih
terfokus, maka diberikan batasan pembuatan sistem sebagai berikut:
1. Berat yang diuji yaitu 2 kg, 2.5 kg, 3 kg, 4kg dan 5kg
2. Batas maksimal berat bayi untuk ayunan ini adalah 5kg
3. Kecepatan motor tidak lebih dari 60 rpm
1.5. Manfaat
Manfaat yang dapat diperoleh dari penelitian alat ini antara lain :
1.5.1. Bagi Pengguna
Dapat mempermudah orang tua dan membuat bayi nyaman.
1.5.2. Bagi IPTEK
Dapat menambah pengetahuan dan wawasan khusus serta dapat dijadikan
referensi untuk penelitian selanjutnya.
1.6. Sistematika Penulisan
Untuk memudahkan dalam memberikan suatu penyajian, penyusunan, dan
pembahasan, maka di dalam skripsi ini di bagi dalam lima bab yang tersusun
sebagai berikut :
Bab I Pendahuluan: Pada bab I ini berisikan Latar Belakang, Rumusan Masalah,
Tujuan Penelitian, Batasan Masalah, Manfaat Penelitian dan Sistematika
Penelitian.
Bab II Tinjauan Pustaka: Pada bab II ini memberikan informasi tentang
Penelitian Sebelumnya, Definisi Umum, dan Pembahasan tentang penelitian.
Bab III Metode Penelitian: Pada bab III ini menjelaskan tentang Diagram alur
penelitian, Langkah-langkah Metode Penelitian, Alat Penelitian, dan Tahapan
Penelitian.
Bab IV Analisa dan Pembahasan: Pada bab IV ini menjelaskan tentangan
Analisa dan Pembahasan dari penelitian ini.
Bab V Penutup: Pada bab V ini terdapat kesimpulan dan saran dari keseluruhan
penelitian ini.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
Pada bab ini akan dibahas hal-hal dasar yang melandasi alur berfikir dalam
menyelesaikan permasalahan dan mencapai tujuan dari penelitian ini, serta hal-hal
yang mendukung dan menjadi dasar rujukan dalam penelitian.
2.1. Penelitian Sebelumnya

Penelitian yang dilakukan oleh Cahyati Supriyati, Harianto, Madha Christian
Wibowo dengan judul Rancang Bangun Alat Pengayun Bayi Berbasis
Mikrokontroler Menggunakan Sensor Suara, Kelembapan Dan Gas Amonia
menjelaskan bahwa perkembangan teknologi salah satunya terjadi pada perlengkapan
bayi yang bertujuan meringankan pekerjaan para ibu. Seorang ibu sering kelelahan
ketika menidurkan anaknya dan meninggalkan anaknya dalam keadaan tertidur untuk
melakukan aktivitas lain. Bila anak terbangun dan menangis tidak yang menghibur
bayi tersebut. Maka dibuatlah alat yang otomatis menghibur sementara. Pada metode
penelitian tersebut diberikan penanda dini kepada ibu bahwa anak terbangun dan
sedang menangis. Penelitian tersebut berbasis mikrokontroler dengan input dari
beberapa sensor yaitu sensor suara, sensor kelembapan dan sensor ammonia, dimana
ditentukan beberapa kondisi input agar menghasilkan output yang diharapkan.
Kondisi pertama bayi menangis bukan karena buang air, kedua bayi menangis
karena buang air, ketiga bayi menangis bukan karena buang air namun terdapat bau
ammonia dari kasur. Sehingga dari penelitian tersebut didapatkan hasil rata-rata
keberhasilan benar 96,67% sedangkan 3,33% kondisi salah. Sistem mulai bekerja
dengan baik ketika sensor suara dapat dengan baik mendeteksi input suara bayi
sehingga ayunan bergerak otomatis kemudian dilakukan deteksi dari input sensor
lain untuk mendapatkan informasi dari hasil akhir. Namun jika sensor suara tidak
bekerja dengan baik maka keseluruhan sistem tidak akan bekerja. Untuk kecepatan
beranyunnya pun belum ditentukan.
Peneltian yang dilakukan oleh Nita rachmadyanti, Ardikwijayanto, Edi
satriyanto, Rikarokhana dengan judul Kontrol PID Untuk Pengaturan Kecepatan
Motor Pada Prototype Ayunan Bayi Otomatis menjelaskan bahwa para orang tua
yang baru memiliki bayi, pada malam hari saat tertidur mereka terganggu oleh
tangisan bayi dan harus menenangkannya. Sebagian besar bayi yang terbangun
ditengah malam karena perubahan fase tidur dari tidur lelap ketidur ringan lalu
bangun. Ketika terbangun bayi akan menangis, untuk mengatasi hal tersebut
dibuatlah ayunan otomatis yang bergerak seperti pendulum dengan kecepatan yang
diatur oleh kontrol PID. Sensor yang digunakan yaitu mickondensor serta memiliki
level kecepatan yang dapat dipilih melalui push button. Ayunan akan berfungsi
ketika mic mendeteksi tangisan bayi, kemudian mikrokontroler akan menjalankan
perintah agar motor bergerak. Dari hasil percobaan didapat prosentase keberhasilan
keseluruhan adalah 87%, dengan uraian 84% pada lama waktu pengayunan, 90%
pada bagian control PID dan 88% pada sensor suara serta lama pengayunan box bayi
rata-rata 30,24 detik. Ketika sensor suara tidak berfungsi dengan baik maka akan
mempengaruhi keseluruhan sistem, yang mana ayunan tidak dapat berayun.
2.2. Sensor Suara (Microphone)

Sensor suara adalah sebuah alat yang mampu mengubah gelombang
Sinusoidal suara menjadi gelombang sinus energi listrik. Sensor suara bekerja
berdasarkan besar/kecilnya kekuatan gelombang suara yang mengenai membran
sensor yang menyebabkan bergeraknya membran sensor yang juga terdapat sebuah
kumparan kecil di balik membran sensor naik dan turun. Kumparankeciltersebut
diibaratkansebuah pisau berlubang-lubang, sehingga saat kumparan tersebut bergerak
naik-turun, ia juga memotong-motongaliran gelombang magnet yang melewatinya.
Kecepatan gerak kumparan menentukan kuat-lemahnya gelombang listrik yang
dihasilkannya[3].Microphone adalah sensor yang digunakan untuk mengukur suara
dan bekerja berdasarkan besar atau kecilnya kekuatan gelombang suara yang
mengenai membran sensor, terdapat banyak tipe dari sensor suara microphone[4],
seperti berikut.
2.2.1. Kondensor Microphone
Sensor suara yang paling umum adalah microphone kondensor. Jenis
sensor ini disebut juga prepolarized (yang berarti bahwa sumber daya termasuk
dalam microphone) atau eksternal terpolarisasi. Eksternal microphone
kondensor terpolarisasi membutuhkan sumber daya tambahan, yang menambah
biaya untuk proyek-proyek. MicrophonePrepolarized lebih disukai di
lingkungan lembab di mana komponen power supply bisa rusak, dan
microphone kondensor eksternal terpolarisasi lebih disukai di lingkungan suhu
tinggi.
2.2.2. Piezoelectric Microphone

Robust Microphone piezoelektrik digunakan untuk aplikasi shock dan
pengukuran suara dengan tekanan ledakan. Jenis sensor microphone ini tahan
lama dapat mengukur tinggiamplitudo (desibel) rentang tekanan. Kerugian jenis
sensor ini adalah tingkat kebisingan yang tinggi dapat diukur oleh sistem sensor
ini.
2.2.3. Dinamis MagneticMicrophone

Selain microphonepiezoelektrik, dinamis atau microphone magnet fungsi
dalam lingkungan yang keras. Gerakan magnetisnya menginduksi muatan listrik
dengan cara yang membuat mereka tahan terhadap air, tapi jelas microphoneini
tidakberguna dalam lingkungan yang sangat magnetik.
Microphone dinamis (mics) terdiri dari kumparan suara melekat pada
diafragma ringan yang tergantung disebuah medan magnet. Ketika suara
menyebabkan diafragma bergetar, kumparan bergerak dalam medan magnet dan
akibatnya tegangan listrik bolak kecil dihasilkan yang sebanding dengan suara
diterima.
2.2.4. ElectretMicrophone
Mikrofon elektret berukuran kecil dan efektif dalam mendeteksi suara
frekuensi tinggi. Mereka digunakan dalam jutaan komputer dan perangkat
elektronik di seluruh dunia. Mereka relatif murah, dan satunya kelemahan
mereka adalah kurangnya bass yang mereka berikan. Selain itu, microphone
karbon, yang kurang umum hari ini, dapat digunakan dalam aplikasi di mana
kualitas suara tidak masalah.
Sensor suara yang digunakan pada sistem adalah sensor suara yang
menggunakan microphone jenis kondenser microphone.Microphone kondenser
tidak bisa dipergunakan secara langsung, harus ada tambahan rangkaian opamp
karena microphone kondenser harus disupply tegangan baru dapat merubah
getaran suara menjadi elektromagnetik.Modul sensor suara yang digunakan
dapat dilihat seperti pada gambar 2.4.
Gambar 2. Modul Sensor Suara

(https://www.vs-elec.fr/en/audio/308-microphone-head-sound-intensity-voice-switch-
sensor-module-for-arduino-3665662005243.html)
2.3. Motor DC
Motor DC (Direct Current) ialah peralatan elektromagnetik dasar yang
berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik.Motor DC dikendalikan
dengan menentukan arah dan kecepatan putarnya. Arah putaran motor DC adalah
searah dengan arah putaran jarum jam (Clock Wise/CW) atau berlawanan arah
dengan arah putaran jarum jam (Counter Clock Wise/CCW), yang bergantung dari
hubungan kutub yang diberikan pada motor DC. Kecepatan putar motor DC diatur
dengan besarnya arus yang diberikan[5].
Konstruksi motor DC meliputi, sikat yang berfungsi untuk mensupply arus
pada jangkar melalui komutator, posisi sikat berada pada inti kumparan. Stator
adalah bagian dari motor yang tidak bergerak (diam), stator pada motor DC dari
magnet permanen. Fungsi dari stator adalah untuk menghasilkan medan magnet.
Rotor adalah bagian dari motor yang bergerak, rotor terdiri dari dua bagian yaitu,
komutator fungsinya untuk membuat arah arus jangkar mengalir dalam satu arah
tertentu sehingga putaran juga searah. Dan jangkar adalah tempat membelitkan
kabel-kabel jangkar yang berfungsi untuk menghasilkan torsi[6].
2.4. Arduino UNO

Arduino Uno adalah papan sirkuit berbasis mikrokontroler ATmega328. IC
(integrated circuit) ini memiliki 14 input/output digital (6 output untuk PWM), 6
analog input, resonator kristal keramik 16 MHz, koneksi USB, soket adaptor, pin
header ICSP, dan tombol reset. Arduino UNO dibutuhkan untuk mendukung
mikrokontrol mudah terhubung dengan kabel power USB atau kabel power supply
adaptor AC ke DC atau juga baterai[7].
Gambar 2. Arduino UNO R3 ATmega328

(https://www.caratekno.com/pengertian-arduino-uno-mikrokontroler/)
Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino Uno

Microcontroller : ATmega328
Operating Voltage : 5V
Input Voltage (recommended) : 7-12V
Digital I/O Pins : 14 (dengan 6 output PWM)
Analog Input Pins : 6
DC Current per I/O Pin : 40 mA
: 32 KB (ATmega328), 0.5 KB digunakan
Flash Memory
sebagaibootloader
SRAM : 2 KB (ATmega328)
EEPROM : 1 KB (ATmega328)
Clock Speed : 16 MHz
Dimensi : 68.6mm x 53.4mm
2.4.1. Power
Arduino Uno dapat disupply langsung ke USB atau power supply
tambahan yang pilihan power secara otomatis berfungsi tanpa saklar.Kabel
external (non-USB) seperti menggunakan adaptor AC ke DC atau baterai
dengan konektor plug ukuran 2,1mm polaritas positif di tengah ke jack power di
board. Jika menggunakan baterai dapat disematkan pada pin GND dan Vin di
bagian Power konektor.
Gambar 2.Letak Power Pada Arduino Uno

(https://www.caratekno.com/pengertian-arduino-uno-mikrokontroler/)
Papan Arduino ini dapat disupply tegangan kerja antara 6 sampai 20 volt,
jika catu daya di bawah tengan standart 5V board akan tidak stabil, jika supply
dipaksakan ke tegangan regulator 12 Volt kemungkinanboard arduino akan
cepat panas (overheat) dan board mengalami kerusakan. Sangat
direkomendasikan tegangannya 7-12 volt.
Penjelasan Power PIN:
1. VIN - Input voltase board saat anda menggunakan sumber catu daya luar
(adaptor USB 5 Volt atau adaptor yang lainnya 7-12 volt), Anda bisa
menghubungkannya dengan pin VIN ini atau langsung ke jack power 5V. DC
power jack (7-12V), Kabel konektor USB (5V) atau catu daya lainnya (7-12V).
Rangkaian Arduino dapat mengalami kerusakan apabila menghubungkan secara
langsung power supply luar (7-12V) ke pin 5V atau pin 3.3V.
2. 3V3 - Pin tegangan 3.3 volt catu daya umum langsung ke board. Maksimal arus
yang diperbolehkan adalah 50 mA.
3. GND - Pin Ground.
4. IOREF - Pin ini penyedia referensi tengangan agar mikrokontrol beroperasi
dengan baik. Memilih sumber daya yang tepat atau mengaktifkan penerjemah
tegangan pada output untuk bekerja dengan 5V atau 3.3V.
2.4.2. Memory
ATmega328 memiliki memory 32 KB (0.5 KB digunakan sebagai
bootloader). Memori 2 KB SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat baca tulis
dengan libari EEPROM).
2.4.3. Input and Output

Masing-masing dari 14 pin UNO dapat digunakan sebagai input atau
output, menggunakan perintah fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan
digitalRead() yang menggunakan tegangan operasi 5 volt. Tiap pin dapat
menerima arus maksimal hingga 40mA dan resistor internal pull-up antara 20-
50kohm, beberapa pin memiliki fungsi kekhususan antara lain:
Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Sebagai penerima (RX) dan pemancar (TX) TTL
serial data. Pin ini terkoneksi untuk pin korespondensi chip ATmega8U2 USB-
toTTL Serial.
External Interrupts: 2 dan 3. Pin ini berfungsi sebagai konfigurasi trigger saat
interupsi value low, naik, dan tepi, atau nilai value yang berubah-ubah.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Melayani output 8-bit PWM dengan fungsi
analogWrite().
SPI:10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin yang support komunikasi
SPI menggunakan SPI library.
LED: 13. Terdapat LED indikator bawaan (built-in) dihubungkan ke digital pin
13, ketika nilai value HIGH led akan ON, saat value LOW led akan OFF.
Sebagai tambahan, beberapa pin ini juga memeliki kekhususan fungsi antara
lain:
 TWI: pin A4 atau pin SDA dan and A5 atau pin SCL. Support TWI
communication menggunakan Wire library. Inilah pin sepasang lainnya di board
UNO
 AREF. Tegangan referensi untuk input analog. digunakan fungsi analog
Reference().
 Reset. Meneka jalur LOW untuk mereset mikrokontroler, terdapat tambahan
tombol reset untuk melindungi salah satu blok.
2.4.4. Communication
Arduino Uno memiliki fasilitas nomor untuk komunikasi dengan
komputer atau antar hardware Arduino lainya, atau dengan mikrokontroler. Pada
ATmega328 menerjemahkan serial komunikasi UART TTL (5V) pada pin 0
(RX) dan 1 (TX). Pada ATmega16U2 serial komunikasinya menggunakan USB
dan port virtual pada softwaredi komputer. Software Arduino bawaan telah
menyertakan serial monitor yang sangat mudah membaca dan mengirim data
dari dan ke Arduino. LED indikator TX dan RX akan kedip ketika data telah
terkirim via koneksi USB-to-serial dengan USB pada komputer.
2.4.5. Programming
Arduino UNO dapat di program dengan software Arduino dengan
menggunakan perangkat lunak Arduino IDE (Integrated Development
Environment) atau disebut juga sketch.
Gambar 2. Arduino IDE

IDE arduino merupakan software yang sangat canggih ditulis dengan
menggunakan java. IDE arduino terdiri dari:
1. Editor Program Sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis
dan mengedit program dalam bahasa processing.
2. Compiler Sebuah modul yang mengubah kode program menjadi kode biner
bagaimanapun sebuah mikrokontroler tidak akan bisa memahami bahasa
processing.
3. Uploader Sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam
memory di dalam papan Arduino
Dalam bahasa pemrograman arduino ada tiga bagian utama yaitu :
a. Struktur Program Arduino
Kerangka Program Kerangka program arduino sangat sederhana, yaitu
terdiri atas dua blok. Blok pertama adalah void setup() dan blok kedua
adalah void loop.
b. Blok Void setup()
Berisi kode program yang hanya dijalankan sekali sesaat setelah arduino
dihidupkan atau di-reset. Merupakan bagian persiapan atau instalasi
program. Blok void loop() : Berisi kode program yang akan dijalankan terus
menerus. Merupakan tempat untuk program utama.
Sintaks Program Baik blok void setup loop () maupun blok function harus
diberi tanda kurung kurawal buka “{“ sebagai tanda awal program di blok
itu dan kurung kurawal tutup “}” sebagai tanda akhir program.
c. Variabel
Sebuah program secara garis besar dapat didefinisikan sebagai instruksi
untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas dengan menggunakan
sebuah varibel.
d. Fungsi
Pada bagian ini meliputi fungsi input output digital, input output analog,
advanced I/O, fungsi waktu, fungsi matematika serta fungsi komunikasi.
Pada proses Uploader dimana pada proses ini mengubah bahasa
pemrograman yang nantinya dicompile oleh avr-gcc (avr-gcc compiler)
yang hasilnya akan disimpan kedalam papan arduino. Avr-gcc compiler
merupakan suatu bagian penting untuk Software bersifat open source.
Dengan adanya avr-gcc compiler, maka akan membuat bahasa
pemrogaman dapat dimengerti oleh mikrokontroler. Proses terakhir ini sangat
penting, karena dengan adanya proses ini maka akan membuat proses
pemrogaman mikrokontroler menjadi sangat mudah. Berikut ini merupakan
gambaran siklus yang terjadi dalam melakukan pemrogaman Arduino:
1. Koneksikan papan Arduino dengan komputer melalui USB port.
2. Upload sketsa program ke dalam papan Arduino melalui kabel USB dan
kemudian tunggu beberapa saat untuk melakukan restart pada papan
Arduino dan papan Arduino akan mengeksekusi rancangan sketsa program
yang telah dibuat dan di-upload ke papan Arduino.
2.4.6. Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)
Kontrol PID (Proportional Integral Derivative) merupakan
kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai pada sistem kontrol
industri. Secara kontinyu kontroler PID menghitung nilai kesalahan sebagai
beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur. Semakin kecil
nilai kesalahan yang didapat dan semakin cepat respon pengendali maka
semakin baik pula pengendali PID tersebut. Blok diagram pengendali PID
diperlihatkan pada Gambar 2.5 dimana setiap persamaan dari P, I, D saling
berhubungan untuk mendapatkan output yang diinginkan.
Gambar 2. Blok Diagram dari kontroller PID

(https://id.wikipedia.org/wiki/PID)
Formula matematis PID :
t
de (t)
PID=Kp . e ( t )+ Ki∫ e ( t ) dt + Kd
0 dt
Dari formula tersebut dapat dirumuskan menjadi pen-digitalization PID
dengan berbagai metode , sehingga memperoleh bentuk digital diskritnya
menjadi persamaan dibawah ini.
k
1
PID ( k )=K p e k + K I T ∑ e k + K D ( ek −e k−1)
0 t
dengan Kp, Ki, dan Kd semuanya positif, menandakan koefisien untuk
term proporsional, integral, dan derivatif, secara berurutan (atau P, I, dan D).
Pada model ini,
 P bertanggung jawab untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai
kesalahan besar dan positif, maka keluaran kontrol juga besar dan positif
 I bertanggung jawab untuk nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika
outputkurang besar, maka kesalahan akan terakumulasi terus-menerus, dan
kontroler akan merespon dengan output lebih tinggi.
 D bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang,
berdasarkan pada rate perubahan tiap waktu.
2.5. Gain Scheduling (GS)
Gain scheduling adalah sebuah metode kontrol dimana besar parameter PID
yang digunakan oleh modul kontrol dijadwal berdasarkan titik kerja atau kondisi
operasi yang dihadapi. Agar setiap saat kontroler mengetahui kondisi proses, maka
dalam skema kontrol ini diperlukan pengukuran variabel tambahan (auxillaries
variable) yang secara teknis digunakan sebagai variabel penjadwal scheduled
variable[8]. Nilai gain yang bergantung pada variabel disebut sebagai gain
scheduling. Diagram blok sistem kendali Gain Scheduling ditunjukan Gambar 2.6.
Penjadwalan
Penguat
(Parameter PID)
rpm
Penggerak
PID (Driver & motor Aktuator Ayunan
DC)
Sensor
Gambar 2. Diagram blok sistem kendali Gain Scheduling
Dalam perancangan , kita terlebih dahulu harus menentukan berat bayi.

Dimana ada 3 kondisi yang mana harus dihitung Kp, Ki dan Kd nya, yaitu:
1. 0 ≤ 1,50 kg
2. 1,51 ≤ 2,50 kg
3. 2,51 ≤ 5 kg
2.6. Sensor Berat (Loadcell)

Loadcell adalah sensor yang digunakan untuk mengkonversi gaya berat
menjadi sebuah besaran sinyal listrik. Sebuah loadcell terdiri dari konduktor, strain
gauge, dan wheatstone bridge. Saat loadcell diberi beban pada permukaan inti
besinya maka nilai resistansi di strain gauge akan berubahdan berubah pula tegangan
keluarannya. Loadcell memiliki empat buah kabel, dua kabel sebagai eksitasi dan
dua kabel lainnya sebagai nilai keluaran. Eksitasi adalah tegangan input yang
diberikan agar loadcell bekerja. Bentuk fisik loadcell dapat dilihat pada gambar 2.7.
Gambar 2. Bentuk fisik Loadcell

(https://en.wikipedia.org/wiki/Load_cell)
Tegangan keluaran dari sensor loadcell sangat kecil, sehingga untuk

mengetahui perubahan tegangan keluaran secara linier dibutuhkan rangkaian
pengkondisi nilai. Data loadcell diteruskan ke pengkondisi sinyal dengan
mengaplikasikan penguat sebagai data yang akan diproses[9].
Gambar 2. Modul HX711
(https://ns-electric.com/product/load-cell-amplifier-module-hx711/)
Modul HX711 adalah komponen terintegrasi untuk mengkonversi perubahan

resistansi pada loadcell menjadi besaran tegangan melalui rangkaian analog to
digital conventer (ADC) 24 bit. Melalui modul ini keluaran loadcell dapat langsung
masuk sebagai data ke kontrolnya.
2.7. Voice Recognition
Untuk mengidentifikasi seseorang dengan mengenali suara dari orang
tersebut, menggunakan sistem yg disebut Voice Recognition.Voice Recognition atau
pengenal ucapan atau suara adalah suatu teknik yang memungkinkan sistem
komputer untuk menerima input berupa kata yang diucapkan.
Kata-kata tersebut diubah bentuknya menjadi sinyal digital dengan cara
mengubah gelombang suara menjadi sekumpulan angka lalu disesuaikan dengan
kode-kode tertentu dan dicocokan dengan suatu pola yang tersimpan dalam suatu
perangkat. Hasil dari indentikasi kata yang diucapkan dapat ditampilkan dalam
bentuk tulisan atau dapat dibaca oleh perangkat teknologi.
2.8. Rotary Encoder
Rotary Encoder juga disebut sebagai shaft Encoder adalah perangkat yang
mengubah posisi sudut atau gerakan poros menjadi sinyal analog atau digital. Ada
dua jenis Rotary Encoder yaitu absolute dan incremental. Output dari Rotary
Encoder absolut menunjukkan posisi poros saat ini, menjadikannya tranduser sudut.
Sedangkan Rotary Encoder incremental memberikan informasi tentang gerakan
poros, yang biasanya diproses ditempat lain menjadi informasi seperti posisi,
kecepatan, dan jarak.
Encoder absolut mempertahankan posisi informasi ketika daya dilepas dari
Encoder. Posisi Encoder tersedia segera saat daya diterapkan. Hubungan antara nilai
Encoder dan posisi fisik mesin yang dikendalikan diatur pada perakitan, sistem tidak
perlu kembali ke titik kalibrasi untuk menjaga akurasi posisi. Encoder absolut
memiliki beberapa cincin kode dengan berbagai bobot biner yang menyediakan data
yang mewakili posisi absolut pembuat encode dalam satu putaran. Jenis Encoder ini
sering disebut sebagai Encoder paralel.
Encoderincremental akan segera melaporkan perubahan posisi, yang
merupakan kapasibilitas penting dalam beberapa aplikasi. Namun, itu tidak
melaporkan atau melacak posisi absolut. Akibatnya, sistem mekanis yang dipantau
oleh Encoder incremental mungkin harus ditempatkan atau dipindahkan ke titik
referensi tetap untuk menginisialisasi pengukuran posisi tetap. Encoder incremental
adalah yang paling banyak digunakan dari semua Encoder putar karena
kemampuannya untuk memberikan informasi posisi waktu nyata. Resolusi
pengukuran dari Encoder incremental tidak dibatasi dengan cara apapun oleh dua
sensor pergerakan internal incremental, yang dapat ditemukan di Encoder
incremental pasar hingga 10.000 hitungan per revolusi atau lebih.
Gambar 2.Rotary Encoder

(http://domoticx.com/sensor-lpd3806-optical-rotary-encoder/)
2.9. Driver Motor DC VNH2SP30

Driver motor DC VNH2SP30 berfungsi untuk mengontrol motor DC dengan
arus dan tegangan yang tinggi. Driver motor DC VNH2SP30 memiliki satu keluaran
yang dapat digunakan untuk mengendalikan satu motor DC dengan tegangan
maksimum 16V dan arus maksimum sebesar 30A. Driver motor DC VNH2SP30
memiliki fitur speedcontrol dengan menggunakan PWM sebesar 20kHZ. Driver
motor DC VNH2SP30 merupakan gabungan antara dua monolitis high side driver
dengan dua low side switch. Masukan sinyal INA dan INB dapat langsung
dihubungkan dengan mikrokontroler untuk mengatur ataupun menghentikan laju
motor.
Gambar 2. Driver Motor DC VNH2SP30
(https://protosupplies.com/product/vnh2sp30-single-monster-motor-module/)
2.10. Teori Kenyamanan
Kenyamanan adalah suatu kondisi dimana perasaan seseorang ketika merasa

tentram, tenang, damai dan sejahtera. Dalam Kamus Besar Bahasa Indonesia,
nyaman adalah segar: sehat. Menurut Kolcaba & Dimarco (2005) [10] teori
kenyamanan terdiri atas beberapa tipe, yaitu (1) ease: hilangnya ketidaknyamanan
fisik yang dirasakan pada semua kebutuhan menyebabkan timbulnya kondisi tentram
atau kepuasan hati, (2) relief: keadaan dimana resipien yang membutuhkan
penanganan spesifik dan segera, (3) transcendence: keadaan dimana seseorang
individu mampu mengatasi masalah dari ketidaknyamanan yang terjadi.
Menurut sudut pandang dari Kolcaba dimana kenyamanan merupakan kebutuhan
dasar seorang individu yang bersifat holistik, meliputi kenyamanan fisik, lingkungan,
sosiokultural, dan psikospiritual. Mekanisme sensasi tubuh dan homeostasis
berhubungan dengan kenyamanan fisik. Memberikan
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
Pada bab ini menjelaskan mengenai tahapan pembuatan prototype ayunan

bayi baik pada software maupun pada hardware yang digunakan.
3.1. Perancangan Sistem Ayunan

Pada saat sensorloadcell yang diletakkan pada keranjang bayi mendeteksi
berat dan mengirimkan data ke mikrokontroler maka ayunan akan berayun. Ayunan
terdiri dari keranjang bayi dan kaki keranjang dengan ukuran ayunan secara
keseluruhan adalah 1m x 0.65m x 0.8m. Untuk dapat berayun, ayunan dibantu
dengan motor DC sebagai penggeraknya. Ayunan akan berayun sesuai kecepatan
yang telah ditentukan dengan variasi berat bayi dari 1kg hingga 5kg.
Tabel 3. Spesifikasi Sistem
Spesifikasi Keterangan
Tegangan Operasional Sistem 5VDC dan 24 VDC
Kapasitas Arus 3A
Kontroler Arduino Uno dan PID
Modul sensor 1. Sensor berat: Load cell
Aktuator Motor DC
Dimensi 1m x 0.65m x 0.8m
Rentang berat bayi 1 s/d 5kg
3.2. Diagram Blok Sistem
Gambar 3. Blok Diagram Sistem
Melalui diagram blok sistem padaGambar 3.1 dapat diketahui bahwa

sistem prototype ayunan bayi menggunakan mikrokontroler yang merupakan
pusat pengolahan dari berbagai sumber input dan mengeluarkan data sebagai
output.
Dimana input didapat dari load cell digunakan untuk sebagai sensor yang
membaca keberadaan berat bayi pada keranjangan bayi. Untuk dapat diolah
mikrokontroler, load cell membutuhkan pengkondisian sinyal yaitu modul
HX711.
Motor DC digunakan menggerakan ayunan bayi dibantu oleh pengontrol
motor DC. Dari gerak motor DC ke ayunan akan dibaca kecepatannya dengan
menggunakan sensor kecepatan berupa RotaryEncoder.
3.3. Prinsip Kerja Sistem

Pada prototype ayunan bayi, sistem diharapkan dapat berayun sesuai dengan
kecepatan yang diinginkan. Kecepatan berayun dihasilkan dari pergerakan motor
DC yang akan aktif ketika mendapatkan input sinyal yang berasal dari hasil
deteksi berat bayi menggunakan sensor loadcell. Pengontrol pergerakan motor DC
diatur oleh motor driver atas instruksi dari kontroler Arduino Uno.
Kecepatan ayunan sesuai dengan setpoint yang dimaksud adalah kecepatan
berayun yang akan tetap sama walaupun berat bayi yang diletakan pada keranjang
ayunan bervariasi, yaitu 1kg hingga 5kg. Kecepatan ini akan berubah-ubah sesuai
gain yang telah dikondisikan sebelumnya
Sistem akan berfungsi dengan benar ketika mendapatkan data masukan dari
hasil deteksi sensor tersebut. Ketika loadcell mendeteksi berat pada keranjang
bayi maka akan memberikan sinyal ke kontroler Arduino Uno sehingga sistem
akan bekerja, diagram blok sistem kendali terlihat pada Gambar 3.2.
Penjadwalan
Penguat
(Parameter PID)
rpm
PID Driver & Motor DC Aktuator Ayunan
Sensor
Gambar 3. Diagram Blok Sistem Kendali

3.4. Diagram Alir Sistem
MULAI
INISIALISASI
BERAT BAYI
KIRIM DATA SENSOR
JIKA BERAT BAYI YA MOTOR AKTIF

1 KG ≤ 1.5 KG KECEPATAN 50 RPM
TIDAK
JIKA BERAT BAYI YA MOTOR AKTIF

1.51 KG ≤ 2.5 KG KECEPATAN 55 RPM
TIDAK
TIDAK JIKA BERAT BAYI YA MOTOR AKTIF

2.51 KG ≤ 5 KG KECEPATAN 60 RPM
SELESAI
Gambar 3. Diagram Alir Sistem
Prinsip Diagram Alir Sistem

Langkah pertama dari diagram alir adalah sensor berat loadcel
lmenginisialisasi berat bayi pada ayunan bayi. Setelah mendeteksi berat bayi, data
berat tersebut dibaca oleh sensor dan akan dikirim kepada mikroposesor sebagai
pemrosesnya. Jika berat bayi 1 kg kurang dari sama dengan 1.5 kg maka motor
akan aktif dengan kecepatan 50 rpm. Jika berat bayi 1.51 kg kurang dari sama
dengan 2.5 kg maka motor akan aktif dengan kecepatan 55 rpm. Begitu pula jika
berat bayi 2.51 kg kurang dari sama dengan 5 kg maka motor akan aktif dengan
kecepatan 60 rpm. Jika tidak terdeteksi berat bayi maka akan mengulang proses
pengiriman data ke sensor dan alat tidak bekerja.
3.4.1. Perancangan Perangkat Keras

3.4.1.1. Perancangan Design Alat
Prototype ayunan terbuat dari bahan rotan yang terdiri dari tiang
ayunan dan keranjang ayunan dengan dimensi keseluruhan adalah 1m x
0.65m x 0.8m dan keranjang ayunan dengan ukuran 70cm x 40cm.
Gambar 3. Perancangan Desain Alat
3.4.1.2. Perancangan Pembacaan Sensor Beban Load Cell

Perancangan pembacaan sensor beban load cell dilakukan melalui
kode programming. Pemograman dibuat pada perangkat lunak Arduino IDE.
Output dari sensor ini berupa tegangan yang memiliki ukuran
sangat kecil yaitu milivolt. Untuk itu sebelum data diolah di Arduino Uno,
output dari sensor ini harus diberikan penguat terlebih dahulu yaitu dengan
menggunakan modul HX711. Output load cell umumnya dikeluarkan melalui
4 buah kabel warna, yaitu kabel merah dan putih untuk kabel eksitasi dan dua
kabel lainnya yaitu hitam dan hijau untuk kabel. Keempat kabel tersebut
dihubungkan kerangkaian modul HX711 berdasarkan warna kabelnya.
Data keluaran sensor load cell merupakan data analog, sehingga
perlu dikonversi menjadi data digital untuk diolah pada mikrokontroler.
Modul HX711 mempunyai lebar data 24 bit. Lebar data 24 bit dibuat untuk
pengkonversian data analog ke digital dan pengkondisial sinyal khusus untuk
pengukuran berat.
Gambar 3. Skematik Rangkaian HX711 (datasheet AVIA

SEMICONDUCTOR)
Gambar 3. Pemasangan Load cell dan modul HX711 ke Arduino Uno

3.4.1.3. Perancangan Driver Motor VNH2SP30
Perancangan driver motor VNH2SP30 pada arduino yaitu dengan
cara menghubungkan driver motor dengan power supplay 12V 10A sebagai
inputnya. Output dari driver motor ini berfungsi untuk mengendalikan motor
melalui sinyal yang diberikan oleh INA dan INB yang dapat langsung
dihubungkan ke Arduino.
Gambar 3. Perancangan Driver Motor VNH2SP30 ke Arduino Uno
3.4.1.4. Perancangan Minimum Sistem Prototype Ayunan Bayi

Mikrokontroler digunakan untuk proses pengolahan data dari
berbagai sinyal input sensor dan sebagai pengontrol motor melalui motor
driver. Pada prototype ayunan ini mikrokontroler berbasis ATMega328. Untuk
dapat diolah di mikrokontroler, maka setiap intput dan output sistem ini harus
dikenalkan terlebih dahulu melalui konfigurasi Pin ke Arduino Uno.
Perancangan konfigurasi pin disesuaikan dengan kebutuhan dan kemampuan
pin yang diperlukan.
3.4.2. Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan perangkat lunak dilakukan dengan memprogram sistem secara
keseluruhan. Software Arduino Uno yang digunakan adalah driver dan IDE,
walaupun masih ada beberapa software lain yang sangat berguna selama
pengembangan arduino. IDE atau Integrated Development Environment suatu
program khusus untuk suatu komputer agar dapat membuat suatu rancangan atau
sketsa program untuk papan Arduino.
3.5. Rencana Pengujian
Pengujian dilakukan di Laboraturium Robotika Teknik Elektro ITATS
untuk mengetahui kesalahan dan memastikan keluaran yang dihasilkan sesuai
harapan. Dengan menggunakan sensor berat loadcell yang berfungsi sebagai input
sinyal yang akan diproses oleh Arduino dan menggunakan penggerak berupa
motor DC. Rencana pengujian ini memiliki beberapa tahap yang akan diambil
data dan analisanya, antara lain sebagai berikut.
1. Pengujian sensor Load cell dan HX 711
2. Pengujian kontrol kecepatan motor
3. Pengujian kontrol kecepatan motor dengan berat
4. Pengujian keseluruhan
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA DATA
Setelah merancang perangkat keras dan perangkat lunak pada skripsi ini,
maka dilanjutkan dengan melakukan pengujian terhadap perangkat keras yang
telah dibuat tersebut. Pengujian ini dilaksanakan untuk mengetahui kinerja dari
sistem dan juga untuk mendapatkan suatu data yang dapat dievaluasi sehingga
dapat diketahui spesifikasi perangkat keras yang telah dibuat. Pengujian pertama-
tama dilakukan secara terpisah dari masing-masing modul, dan kemudian
dilakukan ke dalam sistem yang telah terintegrasi atau secara keseluruhan.
Pengujian yang dilakukan pada bab ini meliputi :
1. Pengujian sensor Loadcell dan HX 711
2. Pengujian kontrol kecepatan motor
3. Pengujian kontrol kecepatan motor dengan beban
4. Pengujian keseluruhan
4.1. Pengujian Sensor Loadcell dan HX-711

Pengujian pada rangkaian ini menggunakan program, hx711 berfungsi
sebagai konversi data dari output load cell menjadi digital, dengan range 24 bit
atau 224. Pada tabel dibawah adalah pemasangan kabel dari modul HX 711 ke
Arduino.
Tabel 4. Output HX 711
Modul HX 711 Arduino
VCC 5V
DOUT Pin A1
SCK Pin A2
GND GND
Pada rangkaian yang digunakan telah sesuai Tabel 4.1 sehingga hx711
dapat digunakan dengan baik dan dapat mengukur beban maksimum 10 Kg
dengan ketelitian kurang lebih dari 1 gram. Pada saat kalibrasi loadcell pada
Arduino uno penulis menggunakan program bawaan HX711 yang ada pada
website Github sehingga di harapkan pada saat penggunaan loadcell pada alat
dapat memperoleh hasil yang sesuai.
Gambar 4. Program Kalibrasi

Pada Gambar 4.1 menunjukan bahwa pada shel akan meminta berapa skala yang
dimasukkan. Dalam program ini telah mengitung beban 1000 gram tersebut dalam
bentuk data yang dikonversikan dalam kilogram.
Gambar 4. Batu timbal

Gambar 4. Program konversi gram ke dalam satuan kilogram
Disini penulis akan memasukkan berat sebenarnya dalam bentuk gram.

Karena batu timbel yang penulis gunakan memiliki berat sebesar 1 Kg, maka
penulis memasukkan skalanya 1000 gram. Program akan menyesuaikan dengan
data dari HX711 yang diterimanya untuk dijadikan dalam skala gram.
Disini penulis menaruh beban seberat 1000 gram dan pada Program arduino.
Maka nilai error dari pengukuran berat beban tersebut sebesar 2%. Berikut adalah
cara penulis melakukan pengujian berat pada loadcell 10Kg.
Gambar 4.Percobaan pada timbangan digital.
Disini penulis menggunakan timbangan digital terlebih dahulu untuk

menemukan berat yang dimiliki oleh batu timbel tersebut. Dan telah di dapatkan
hasil 1.002 Gram atau 1,0 Kg. Sedangkan Pada alat penulis gunakan seperti
berikut.
Gambar 4. Penghitungan beban menggunakan loadcell pada alat
Pada perhitungan alat yang penulis gunakan ini telah mendapatkan hasil berat
nya adalah 1,02 Kg yang artinya memiliki nilai error 2%.
Dengan ini penulis telah menyelesaikan pengkalibrasian loadcell dan di
harapkan dapat memberikan hasil yang akurat untuk pengukuran selanjutnya.
Penulis hanya menggunakan 2 angka di belakang koma (,) karena pada
penggunaan pengukuran bayi butuh ketelitian yang tinggi.
Hasil pengukuran loadcell selain ditentukan oleh besarnya beban, juga
ditentukan oleh besarnya tegangan Eksitasi, dan karakteristik (mV/V) loadcell itu
sendiri. Salah satu karakteristik loadcell yaitu 3 mV/V. Yang berarti setiap satu
volt tegangan Excitasi, pada saat loadcell diberi beban maksimal akan
mengeluarkan signal sebesar 3 mV.
Tabel 4. Pengujian loadcell dengan batu timbel
Percobaan Perhitungan Perhitungan Absolute Relative
Timbangan digital Menggunakan Error Error
Loadcell
1 0,50 0,52 0,02 2%
2 1,00 1,02 0,02 2%
3 1,50 1,53 0,03 2%
4 2,00 1,95 0,05 5%
5 2,50 2,54 0,04 4%
6 3,00 3,03 0,03 3%
7 4,00 4,03 0,03 3%
8 5,00 5,02 0,02 2%
Pada Tabel 4.2 menunjukkan bahwa hasil data berat menggunakan
Loadcell pada alat ini memiliki error yang cukup minim sehingga peneliti dapat
dilanjutkan dengan melakukan pengukuran pada alat yang telah dibuat, serta
mendapatkan hasil yang diinginkan.
4.2. Pengujian Berat pada Ayunan Bayi

Berikut adalah hasil pembacaan berat timbal menggunakan sensor loadcell
yang telah dikalibrasikan:
4.4.1. Timbal pertama
Percobaan timbal pertama memiliki berat 1 kg dalam waktu 10 detik.
Gambar 4. Timbal pertama dengan berat 1 kg
Pengujian sistem pendeteksian berat timbal menggunakan sensor

loadcell ini dilakukan dengan cara memasukkan timbal ke dalam keranjang
ayunan bayi yang bagian bawahnya telah diberi sensor loadcell, pada kotak
timbangan kapasitas pengukuran maksimalnya 10 kg. Berikut adalah tabel
hasil pembacaan pada serial monitor arduino.
Tabel 4.3 Pengujian pembacaan loadcell dengan batu timbel 1 kg

Beban Hasil pembacaan
(kg) (kg)
1 0
1 0
1 0.94
1 0.98
1 0.99
1 1.02
1 1.00
1 1.00
1 0.99
1 1.02
Dari data hasil pembacaan loadcell serial monitor pada arduino didapatkan
data beban pada timbal 1 kg yaitu antara 0.94 kg sampai dengan 1.02 kg. dengan
ini pembacaan cukup stabil dan didapatkan nilai yang cukup akurat. Berikut
adalah grafik percobaan timbal 1 kg.
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
data berat
0.8
0.7 SETPOINT
0.6 DATA BERAT
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4. Grafik percobaan timbal pertama
Pada percobaan pertama perhitungan berat timbal menggunakan

loadcell telah menunjukkan beberapa nilai dan memiliki error yang cukup
sedikit sehingga penulis anggap pengukuran berat timbal pada percobaan
pertama ini cukup akurat yaitu antara 1 kg sampai 1,02 kg.
4.4.2. Timbal Kedua
Gambar 4. Timbal kedua yang memiliki bearat 1,5 kg
Gambar 4. Timbal kedua menggunakan loadcell pada alat

timbangan kapasitas pengukuran maksimalnya 10 kg.
Tabel 4.4 Pengujian pembacaan loadcell dengan batu timbel 1,5 kg
(kg) (kg)
1.5 0
1.5 0
1.5 0
1.5 1.60
1.5 1.52
1.5 1.53
1.5 1.47
1.5 1.50
1.5 1.54
1.5 1.54
data beban pada timbal 1.5 kg yaitu antara 1.47 kg sampai dengan 1.54 kg. dengan
adalah grafik percobaan timbal 1.5 kg.
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
data berat
1
0.9
0.8 setpoint (kg)
0.7 data berat
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4. Grafik Percobaan timbal kedua
Pada percobaan kedua perhitungan berat timbal menggunakan

sedikit yaitu dibawah 2%. Sehingga penulis anggap pengukuran berat timbal
pada percobaan kedua ini cukup akurat.
4.4.3. Timbal Ketiga
Gambar 4.Timbal kedua yang memiliki berat 2 kg
Gambar 4. Timbal ketiga menggunakan laodcell pada alat

timbangan kapasitas pengukuran maksimalnya 10 kg. Pada percobaan kedua
terlihat nilai loadcell stabil yaitu antara 2,00 kg sampai 2,19 kg atau hanya
error dibawah 5%.
(kg) (kg)
2 0
2 0
2 0
2 2.19
2 2.04
2 2.00
2 2.00
2 2.06
2 2.05
2 2.00
data beban pada timbal 2 kg yaitu antara 2.00 kg sampai dengan 2.19 kg. dengan
adalah grafik percobaan timbal 2 kg.
2.2
2
1.8
1.6
1.4
data berat
1.2
1 setpoint (kg)
data berat
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4. Grafik Percobaan timbal ketiga
Pada percobaan ketiga perhitungan berat timbal menggunakan

pada percobaan kedua ini cukup akurat.
4.4.4. Timbal Keempat
Gambar 4. Timbal keempat yang memiliki berat 2,5 kg
Gambar 4. Timbal keempat menggunakan laodcell pada alat

timbangan kapasitas pengukuran maksimalnya 10 kg.
Tabel 4.6 Pengujian pembacaan loadcell dengan batu timbel 2.5 kg

(kg) (kg)
2.5 0
Dari 2.5 0 data hasil
2.5 0
2.5 2.26
2.5 2.13
2.5 2.27
2.5 2.51
2.5 2.06
2.5 2.49
2.5 2.49
pembacaan loadcell serial monitor pada arduino didapatkan data beban pada
timbal 2.5 kg yaitu antara 2.06 kg sampai dengan 2.51 kg. dengan ini pembacaan
cukup stabil dan didapatkan nilai yang cukup akurat. Berikut adalah grafik
percobaan timbal 2.5 kg.
2.9
2.7
2.5
2.3
2.1
1.9
1.7
1.5
data berat
1.3
setpoint (kg)
1.1
data berat
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
-0.1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.3
waktu
Gambar 4. Grafik percobaan timbal keempat
Pada percobaan keempat perhitungan berat timbal menggunakan

pada percobaan kedua ini cukup akurat. Yaitu dengan berat antara 2,49 kg
sampai 2,51 kg.
4.4.5. Timbal kelima
Gambar 4.17 Timbal kelima yang memiliki berat 3 kg
Gambar 4.18 Timbal kelima menggunakan loadcell pada alat\

Pengujian sistem pendeteksian berat timbal menggunakan sensor loadcell
ini dilakukan dengan cara memasukkan timbal ke dalam keranjang ayunan bayi
yang bagian bawahnya telah diberi sensor loadcell, pada kotak timbangan
kapasitas pengukuran maksimalnya 10 kg.

(kg) (kg)
3 3.14
Dari 3 3.13 data hasil
3 3.10
3 3.06
3 3.14
3 3.15
3 3.01
3 3.09
3 3.09
3 3.08
timbal 3 kg yaitu antara 3.01 kg sampai dengan 3.15 kg. dengan ini pembacaan
percobaan timbal 3 kg.
4.5
4.4
4.3
4.2
4.1
4
3.9
3.8
3.7
3.6
data berat
3.5 SETPOINT
3.4
3.3 DATA BERAT
3.2
3.1
3
2.9
2.8
2.7
2.6
2.5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4.19 Grafik percobaan timbal kelima

Pada percobaan kelima perhitungan berat timbal menggunakan
sampai 3,15 kg.
4.4.6. Timbal keenam
Gambar 4.20 Timbal keenam yang memiliki berat 4 kg
Gambar 4.21 Timbal keenam menggunakan loadcell pada alat\


(kg) (kg)
4 4.11
4 4.09
4 4.13
4 4.08
4 4.03
4 4.03
4 4.04
4 4.04
4 4.02
6
5.8
5.6
5.4
5.2
5
4.8
DATA BERAT
4.6
4.4 SETPOINT
4.2 DATA BERAT
4
3.8
3.6
3.4
3.2
3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4.22 Grafik percobaan timbal keenam

Pada percobaan keenam perhitungan berat timbal menggunakan
sampai 4,13 kg.
4.4.7. Timbal ketujuh
Gambar 4.21 Timbal kelima yang memiliki berat 5 kg
Gambar 4.22 Timbal kelima menggunakan loadcell pada alat


(kg) (kg)
5 5.04
5 5.13
5 5.03
5 5.05
5 5.07
5 5.10
5 5.14
5 5.04
5 5.06
6.9
6.6
6.3
6
5.7
5.4
DATA BERAT
5.1
SETPOINT
4.8
4.5 DATA BERAT
4.2
3.9
3.6
3.3
3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4.23 Grafik percobaan timbal ketujuh

Pada percobaan ketujuh perhitungan berat timbal menggunakan
sampai 5,15 kg.
4.3. Pengujian Kontrol PID
Salah satu faktor yang mempengaruhi hasil dari sistem kontrol PID adalah
nilai konstanta Kp, Ki dan Kd. Oleh karena itu, untuk mendapatkan hasil yang
optimal dan nilai konstanta yang sesuai maka pengujian kontrol PID kali ini
memiliki trial error. Maka pengujian kontrol kali ini dengan metode PID
dilakukan beberapa pengujian secara trial error dengan menggambil nilai SV 50
RPM. Karena motor baru dapat menggerakkan ayunan dengan stabil pada
kecepatan 50 RPM.
4.5.1. Pengujian Kontrol PID tanpa Beban
Pengujian dilakukan bertujuan untuk mengetahui nilai PID yang
dikontrol sesuai dengan yang diinginkan dan akan menghasilkan kecepatan
motor yang telah ditentukan. Motor on ketika berat berada pada setpoint dan
motor akan menurun kecepatannya ketika diatas setpoint. Berikut data hasil
pengujian kecepatan motor.
Dapat dilihat pada Gambar 4.17 menggunakan nilai
KP=1,KI=0.5,KD=1 dengan posisi awal 0 rpm. Pada grafik tersebut
menggunakan set poin 50 rpm, rise time pada gambar 4.17 membutuhkan
waktu 5 detik, overshot disini mencapai 70 rpm dengan waktu 7 detik dan
setling time membutuhkan waktu 21 detik sehingga didapatkan nilai steady
state dengan range 56-60 rpm.
80
70
60
50
kecepatan motor
40 setpoint
30 kecepatan motor
(rpm)
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
waktu
Gambar 4.20 Grafik pengujian tanpa beban saat KP=1, KI=0.5, KD=1
100
90
80
70
kecepatan motor
60
50 setpoint
40 kecepatan motor
(rpm)
30
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
waktu
Gambar 4.21 Grafik pengujian tanpa beban saat KP=1.2, KI=1, KD=1.6
Pengujian kedua dengan nilai KP=1.2,KI=1 ,KD=1.6 dapat dilihat

pada Gambar 4.18.
Dapat dilihat pada Gambar 4.18 dengan menggunakan nilai
KP=1.2,KI=1, KD=1.6 dengan posisi awal 0 rpm. Pada grafik tersebut
menggunakan set poin 55 rpm, rise time pada grafik diatas membutuhkan
setlingtime membutuhkan waktu 20 detik sehingga didapatkan nilai steady
100
90
80
70
kecepatan motor
60
50 setpoint
40 kecepatan motor
(rpm)
30
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
waktu
Gambar 4.22 Grafik pengujian tanpa beban saat KP=1.3, KI=1.1, KD=2
Pengujian ketiga menggunakan nilai PID KP=1.3,KI=1.1,KD=2 dan

hasil grafik dapat dilihat pada Gambar 4.19.
Hasil dari Gambar 4.19 dengan menggunakan nilai
KP=1.3,KI=1.1,KD=2 dengan posisi awal 0 rpm. Pada grafik tersebut
menggunakan set poin 60 rpm, rise time pada grafik diatas membutuhkan
setling time membutuhkan waktu 18 menit sehingga didapatkan nilai steady
Dari ketiga pengujian diatas didapatkan nilai PID yang terbaik
dengan grafik yang hasilnya cukup bagus untuk dijadikan penguncian nilai
PID pada program. Hasil terbaik tersebut yaitu dengan nilai
KP=1.3,KI=1.1,KD=2 dan dapat dilihat pada Gambar 4.20.
Telah diketahui bahwa dengan nilai PID KP=1.3,KI=1.1,KD=2
dengan hasil grafik yang dapat dilihat pada Gambar 4.20.
100
90
80
70
kecepatan motor
60
50 setpoint
40 kecepatan motor
(rpm)
30
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
waktu
Gambar 4.23 Grafik terbaik dengan nilai PID KP=1.3, KI=1.1, KD=2
Untuk mengetahi nilai error overshoot dan nilai error stedy state
dapat dilihat pada Tabel 4.3
Tabel 4. Error overshoot dan errorsteady state

Error Error
Sett Rise Settling
Over Steady
No Kd,Kp,Ki Point Time Time
Shoot State
(rpm) ( detik ) (detik)
(%) (%)
1 1,0.5,1 50 5 21 6 21
2 1.2,1,1.6 55 5 20 5 20
3 1.3,1.1,2 60 6 18 2 10
Pada Tabel 4.3 dapat dilihat pada pengujian 3 kali menggunakan set
point 50 rpm. Error Overshoot pada pengujian pertama dari set point 50
rpm mencapai nilai 6% dan untuk Error Steady state disini dari set point 50
rpm memiliki nilai 21%. Pengujian kedua menggunakan set point 55 rpm.
Error Overshoot pada pengujian kedua dari set point 55 rpm mencapai nilai
5% dan untuk Error Steady state disini dari set point 55 rpm memiliki nilai
20%. pengujian ketiga menggunakan set point 60 rpm. Error Overshoot
pada pengujian ketiga dari set point 60 rpm mencapai nilai 2% dan untuk
Error Steady state disini dari set point 60 rpm memiliki nilai 10%.
4.5.2. Pengujian Kontrol PID dengan Beban

Pada pengujian kali ini menggunakan timbal sebagai ganti dari
beban bayi untuk menguji alat yang telah dibuat dan mengetahui respon dari
PID yang telah di uji tanpa beban di percobaan sebelumnya. Dengan tujuan
apakah PID yang telah di uji sudah berjalan sesuai dengan hasil yang
diinginkan.
Gambar 4.24 Ayunan bayi sebelum diberi beban timbal

Untuk hasil grafik setelah ayunan bayi diberi beban timbal sebagai
berikut.
70
60
50
kecepatan motor
40
setpoint
30
kecepatan motor
(rpm)
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
waktu
Gambar 4.25 Grafik pertama dengan beban timbal 1 kg
Pada Gambar 4.22 merupakan nilai dari respon PID pertama. Dapat
dilihat hasil yang didapat ayunan bayi bergerak stabil meskipun diberi
beban timbal 1 kg. Untuk 7 detik pertama kecepatan putaran motor 30 rpm.
Pada saat waktu ke 10 detik pertama kecepatan motor melebihi dari set
point yaitu 50 rpm, sehingga didapatkan steady state dengan range 50-52
rpm. Kemudian turun dan kembali naik secara konstan namun putaran
motor masih dibawah set point.
70
60
50
kecepatan motor
40
setpoint
30
kecepatan motor
(rpm)
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
waktu
Gambar 4.26 Grafik Percobaan kedua dengan timbal 1,5 kg

Pada gambar 4.23 merupakan grafik kedua respon dari PID dengan
beban timbal 1,5 kg. Gambar grafik tersebut menunjukan bahwa proses
perubahan kecepatan motor saat mekanik dijalankan pada waktu ke 5, 10
detik kecepatan motor berada sesuai dengan set point yaitu 55 rpm.
Meskipun untuk nilainya masih terdapat naik turun, namun untuk waktu
kisaran 5 sampai 10 detik kecepatan motor cukup stabil berada pada set
point. Sedangkan untuk waktu ke 10, 5 sampai 12 menit kecepatan motor
berada diatas set point, yaitu kisaran 53 sampai 61 rpm. Untuk waktu ke 13
sampai ke 15 detik nilai kecepatan motor berada dibawah dari set point
yaitu kisaran dari 43 sampai 47 rpm.
70
60
50
kecepatan motor
40
setpoint
30
kecepatan motor
(rpm)
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
waktu
Gambar 4.27 Grafik Percobaan ketiga dengan timbal 2 kg
Pada gambar 4.24 merupakan grafik ketiga dari respon PID dengan
beban timbal 2 kg. Dapat diketahui perbandingan dari gambar 4.22 dan 4.23
untuk kenaikan kecepatan motor dari waktu ke satu detik hingga ke 9 detik
nilai kecepatan motor naik dan turun. Untuk pada gambar 4.24 grafik stabil,
karena awal proses dari pengaktifan sampai detik ke 25 motor dan driver
motor mulai panas. Pada hasil percobaan ketiga naik turun kecepatan motor
cenderung stabil dan tidak mengalami kenaikan atau penurunan yang jauh
dari setpoint.
4.4. Pengujian Keseluruhan

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui bagaimana kinerja mekanik
yang telah dibuat apakah sesuai dengan yang di inginkanatau tidak. Pengujian ini
dilakukan dengan menggunakan beban timbal mulai dari 1 kg, 1,5 kg, 2 kg, 2,5
kg, 3 kg, 4 kg dan 5 kg.
Pada pengujian keseluruhan ini menggunakan beban timbal mulai dari 100
gram sampai 1,5 kg dengan setpoint 50 rpm, beban timbal 1,5 kg keatas sampai
2,5 kg sampai dengan 5 kg dengan setpoint 55 rpm. Tujuan disini adalah untuk
mengetahui kecepatan motor untuk beban timbal 1 kg sampai 5 kg apakah stabil
pada setpoint yang telah ditentukan atau tidak. Setelah menunggu 40 detik dengan
beban timbal akhir 5 kg. Berikut hasil pengujian keseluruhan yang telah diperoleh.
Tabel 4. Pengujian keseluruhan untuk beban 1 kg dengan setpoint 50 rpm

Beban
Setpoint Kecepatan
Timbal
(rpm) Motor(rpm)
(kg)
1 50 12
1 50 20
1 50 34
1 50 42
1 50 51
1 50 49
1 50 52
1 50 50
1 50 50
1 50 51
Dari tabel 4.4 dapat dilihat bahwa untuk beban timbal dari 1 kg terjadi
penurunan dan kenaikan kecepatan motor yang tidak jauh dan cenderung stabil.
Kecepatan motor antara 50 rpm sampai 52 rpm.
Berikut hasil grafik yang diperoleh dari Tabel 4.4 dapat dilihat pada Gambar
4.25.
56
52
48
44
40
KECEPATAN MOTOR
36
32
28 SETPOINT
24
KECEPATAN MOTOR
20
16
12
8
4
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4.28 Grafik kecepatan motor dengan beban timbal 1 kg
Dapat dilihat pada hasil Gambar 4.25 grafik kecepatan motor dengan
setpoint 50 rpm dan beban timbal 1 kg dilakukan selama 10 detik. Dengan rise
time 5 detik, over shoot disini mencapai 52 rpm, settling time membutuhkan
waktu 1 detik sehingga mendapatkan nilai steady state 50-51 rpm.
Tabel 4. Pengujian keseluruhan untuk beban 1,5 kg dengan setpoint 50 rpm

Beban
Setpoint Kecepatan
Timbal
(rpm) Motor(rpm)
(kg)
1,5 50 52
1,5 50 54
1,5 50 52
1,5 50 53
1,5 50 55
1,5 50 54
1,5 50 54
1,5 50 53
1,5 50 51
1,5 50 52
Dari tabel 4.5 dapat dilihat bahwa untuk beban timbal dari 1,5 kg terjadi
penurunan dan kenaikan kecepatan motor yang cukup tinggi. Kecepatan motor
antara 52-55 rpm. Berikut hasil grafik yang diperoleh dari Tabel 4.5 dapat dilihat
pada Gambar 4.26.
60
58
56
54
KECEPATAN MOTOR
52
50
SETPOINT
48 KECEPATAN MOTOR
46
44
42
40
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4.29 Grafik kecepatan motor dengan beban timbal 1,5 kg
Dapat dilihat pada Gambar 4.26 grafik kecepatan motor dengan setpoint 50
rpm dan beban timbal 1,5 kg dilakukan selama 10 detik. Dengan rise time 1 detik,
over shoot disini mencapai 55 rpm, settling time membutuhkan waktu 2 detik
sehingga mendapatkan nilai steady state 51-52 rpm.
Tabel 4. Pengujian keseluruhan untuk beban 2 kg dengan setpoint 55 rpm

Beban
Setpoint Kecepatan
Timbal
(rpm) Motor(rpm)
(kg)
2 55 55
2 55 57
2 55 55
2 55 55
2 55 54
2 55 55
2 55 53
2 55 54
2 55 55
2 55 55
Dari Tabel 4.6 dapat dilihat bahwa untuk beban timbal 2 kg terjadi
penurunan dan kenaikan kecepatan motor yang cukup stabil. Kecepatan motor
antara 55 rpm sampai 57 rpm. Berikut hasil grafik yang diperoleh dari Tabel 4.6
dapat dilihat pada Gambar 4.27.
69
67
65
63
K ECEPATAN MOTOR
61
59
57 SETPOINT
55 KECEPATAN MOTOR
53
51
49
47
45
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4. Grafik kecepatan motor dengan beban timbal 2 kg
Dapat dilihat pada hasil grafik Gambar 4.27 dengan setpoint 55 rpm dan
beban timbal 2 kg yang dilakukan selama 10 detik. Dengan rise time 1 detik, over
shoot disini mencapai 57 rpm, settling time membutuhkan waktu 4 detik sehingga
mendapatkan nilai steady state 54-55 rpm.
Tabel 4. Pengujian keseluruhan untuk beban 2,5 kg dengan setpoint 55 rpm
Beban
Setpoint Kecepatan
Timbal
(rpm) Motor(rpm)
(kg)
2,5 55 54
2,5 55 55
2,5 55 55
2,5 55 55
2,5 55 56
2,5 55 55
2,5 55 55
2,5 55 55
2,5 55 55
2,5 55 55
Dari Tabel 4.7 dapat dilihat bahwa untuk beban timbal 2,5 kg terjadi
penurunan dan kenaikan kecepatan motor yang cukup stabil. Kecepatan motor
antara 55 rpm sampai 56 rpm dengan beban 2,5 kg. Berikut hasil grafik yang
diperoleh dari Tabel 4.7 dapat dilihat pada Gambar 4.28.
70
68
66
64
KECEPATAN MOTOR 62
60
SETPOINT
58 KECEPATAN MOTOR
56
54
52
50
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
Gambar 4.31 Grafik kecepatan motor dengan beban timbal 2,5 kg

Dapat dilihat pada hasil Gambar 4.28 dengan setpoint 55 rpm dan beban
timbal 2,5 kg yang dilakukan selama 10 detik. Dengan rise time 2 detik, over
shoot disini mencapai 56 rpm, settling time membutuhkan waktu 3 detik sehingga
mendapatkan nilai steady state 55 rpm.
Tabel 4.8 Pengujian keseluruhan untuk beban 3 kg dengan setpoint 55 rpm

Beban
Setpoint Kecepatan
Timbal
(rpm) Motor(rpm)
(kg)
3 55 53
3 55 54
3 55 55
3 55 54
3 55 53
3 55 55
3 55 55
3 55 54
3 55 54
3 55 53
penurunan kecepatan motor yang cukup stabil. Kecepatan motor antara 53 rpm
sampai 55 rpm dengan beban 3 kg dan motor mulai mengalami panas karena
beban yang berat. Berikut hasil grafik yang diperoleh dari Tabel 4.8 dapat dilihat
pada Gambar 4.29.
100
95
90
85
KECEPATAN MOTOR
80
75
70
Setpoint
65 Hasil pembacaan
60
55
50
45
40
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
timbal 3 kg yang dilakukan selama 10 detik. Dengan rise time 2 detik, over shoot
disini mencapai 56 rpm, settling time membutuhkan waktu 1 detik sehingga
Tabel 4.9 Pengujian keseluruhan untuk beban 4 kg dengan setpoint 55 rpm

Beban
Setpoint Kecepatan
Timbal
(rpm) Motor(rpm)
(kg)
4 55 54
4 55 54
4 55 53
4 55 54
4 55 55
4 55 54
4 55 54
4 55 53
4 55 53
4 55 53
penurunan kecepatan motor. Kecepatan motor antara 53 rpm sampai 55 rpm
dengan beban 4 kg dan motor mulai mengalami panas karena beban yang berat.
Berikut hasil grafik yang diperoleh dari Tabel 4.9 dapat dilihat pada Gambar 4.30.
100
95
90
85
KECEPATAN MOTOR
80
75
70
Setpoint
65 Hasil pembacaan
60
55
50
45
40
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
timbal 4 kg yang dilakukan selama 10 detik. Dengan rise time 1 detik, tidak
mengalami overshoot, settling time membutuhkan waktu 3 detik sehingga
Tabel 4.10 Pengujian keseluruhan untuk beban 5kg dengan setpoint 55 rpm
Beban
Setpoint Kecepatan
Timbal
(rpm) Motor(rpm)
(kg)
5 55 55
5 55 56
5 55 54
5 55 53
5 55 54
5 55 55
5 55 54
5 55 55
5 55 54
5 55 55
penurunan kecepatan motor. Kecepatan motor antara 53 rpm sampai 56 rpm
dengan beban 5 kg dan motor mulai mengalami panas karena beban yang cukup
berat. Berikut hasil grafik yang diperoleh dari Tabel 4.10 dapat dilihat pada
Gambar 4.31.
70
65
60
55
50
KECEPATAN MOTOR
45
40
35
Setpoint
30
Hasil pembacaan
25
20
15
10
5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
waktu
timbal 5 kg yang dilakukan selama 10 detik. Dengan rise time 1 detik, overshoot
disini hingga 56 rpm, settling time membutuhkan waktu 1 detik sehingga
BAB V
PENUTUP
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan hasil dari beberapa pengujian pada tugas akhir ini dapat
disimpulkan :
1. Ayunan dengan beban timbal 1 kg, setpoint 50 rpm dan mendapatkan nilai
steady state dengan range 50-51 rpm, saat beban 1,5 kg mendapatkan nilai
steady state dengan range 51-52 rpm, saat beban 2 kg dengan setpoint 55
rpm, mendapatkan nilai steady state dengan range 54-55 rpm, saat beban
2,5 kg mendapatkan nilai steady state 55 rpm.
2. Dengan nilai PID Kp=1.3, Kd=1.1, Ki=2 dan diberi beban yang bervariasi
kecepatan motor masih tetap stabil.
3. Sistem akan mulai bekerja jika sensor loadcell dapat dengan baik
mendeteksi input beban, yang nantinya akan mengayun secara otomatis.
Kecepatannya pun akan sesuai dengan setpoint yang telah ditentukan.
5.2. Saran
Pada proses dan hasil pengerjaan proyek akhir ini tidak terlepas dari
berbagai macam kekurangan dan kelemahan, baik pada sistem maupun peralatan
yang dibuat. Oleh karena itu, perlu adanya saran dan perbaikan agar penelitian ini
dapat lebih baik, diantaranya adalah :
1. Posisi mekanik motor dan ayunan bayi harus diperhatikan agar ayunan bayi
dapat bergerak sesuai yang diinginkan.
2. Apabila menggunakan Voice Recognition penempatan sensor tersebut harus
pada posisi yang tepat dan ruang minim noise.
3. Pastikan material yang digunakan sebagai lengan mekanik cukup kuat untuk
menggerakkan beban sesuai yang diinginkan.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Sukmasari, Radian Nyi.2016.Terlalu Sering Digendong Bisa Bikin Bayi

'Bau Tangan', Mitos Atau Fakta?.http://www.detikhealth.com.[diakses pada
15 Juni 2019]
[2] Bayer Laurence, Irina Constantinescu1 dan Stephen Perrig.2011. Rocking
Synchronizes Brain Waves During A Short Nap: Current Biaology.Vol
21.No 12:R436.
[3] Cahyati Supriyati Sangaji, Harianto dan Madha Christian Wibowo. 2016.
Rancang Bangun Alat engayun Bayi Berbasis Mikrokontroler Menggunakan
Sensor Suara, Kelembapan dan Gas Amonia. Journal of Control and
Network SystemsVol. 5,No 1 hal: 84
[4] Syam, Rafiuddin Syam. 2013. Seri Buku Ajar: Dasar Dasar Teknik Sensor.
Makassar: Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin.70 Hal.
[5] Hidayati,Qory.2011. Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan
Menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535. Jurnal Teknik Elektronika
Politeknik Negeri Balikpapan.Vol 1.
[6] Rahayuningtyas, Ari. 2009. Pembuatan Sistem Pengendali 4 Motor DC
Penggerak 4 Roda secara Independent Berbasis Mikrokontroler
AT89C2051. Jurnal Fisika Himpunan Fisika Indonesia. Vol.9 No 2.
[7] Anonim. 2016. Datasheet Arduino Uno [online]. Available:
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
[8] Ahmad Shafi Mukhaitir, Iwan Setiawan, Sumardi.2010.Aplikasi Kendali
PID Menggunakan Skema Gain Scheduling Untuk Pengendalian Suhu
Cairan pada Plant Electric Water Heater. Transmisi, 12(1), 27-32
[9] Sugriwan, Iwan, dkk. 2011. Pemanfaatan Load Cell CZL601 untuk
Pengukuran Derajat Layu pada Pengolahan Teh Hitam. Jurnal Fisika FLUX.
Vol.8 No.1.
[10] Kolcaba, imarco, M., A. (2005). Comfort theory and its application to
pediatric nursing. Pediatric Nursing, 31(3), 187-194. Retrieved from
http://www.medscape.com/viewarticle/507378.

New 3

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

New 3

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI AYUNAN PADA

KERANJANG BAYI MENGGUNAKAN PID

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

Diajukan sebagai salah satu syarat

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

Diajukan sebagai salah satu syarat

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI AYUNAN PADA KERANJANG

Dipersiapkan dan disusun oleh:

Telah dipertahankan di depan dewan penguji pada tanggal 10 Januari 2020

Dosen Pembimbing Penguji I

Wahyu Setyo Pambudi, ST., MT. Nama

Skripsi ini diterima sebagai salah satu persyaratan

Dr. Ir. Hari Agus Sujono, M.Sc.

Yang bertanda tangan di bawah ini:

Surabaya, 11 Oktober 2020 Mengetahui,

Vanya Nikrino Idris Wahyu Setyo Pambudi

1. Judul Skripsi : Rancang Bangun Sistem Kendali Ayunan Pada

Nama : Vanya Nikrino Idris

Kata kunci : Kenyamanan, Bayi, Ayunan, Motor, Loadcell, PID, Stabil

Nama : Vanya Nikrino Idris

Surabaya, 11 Oktober 2020

Vanya Nikrino Idris

1.1. Latar Belakang

1.2. Perumusan Masalah

1.4. Batasan Masalah

2.1. Penelitian Sebelumnya

2.2. Sensor Suara (Microphone)

2.2.2. Piezoelectric Microphone

2.2.3. Dinamis MagneticMicrophone

Gambar 2. Modul Sensor Suara

2.4. Arduino UNO

Gambar 2. Arduino UNO R3 ATmega328

Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino Uno

Gambar 2.Letak Power Pada Arduino Uno

2.4.3. Input and Output

Gambar 2. Arduino IDE

Gambar 2. Blok Diagram dari kontroller PID

Dalam perancangan , kita terlebih dahulu harus menentukan berat bayi.

2.6. Sensor Berat (Loadcell)

Gambar 2. Bentuk fisik Loadcell

Tegangan keluaran dari sensor loadcell sangat kecil, sehingga untuk

Modul HX711 adalah komponen terintegrasi untuk mengkonversi perubahan

Gambar 2.Rotary Encoder

2.9. Driver Motor DC VNH2SP30

2.10. Teori Kenyamanan

Kenyamanan adalah suatu kondisi dimana perasaan seseorang ketika merasa

Pada bab ini menjelaskan mengenai tahapan pembuatan prototype ayunan

3.1. Perancangan Sistem Ayunan

Gambar 3. Blok Diagram Sistem

Melalui diagram blok sistem padaGambar 3.1 dapat diketahui bahwa

3.3. Prinsip Kerja Sistem

PID Driver & Motor DC Aktuator Ayunan

Gambar 3. Diagram Blok Sistem Kendali

KIRIM DATA SENSOR

JIKA BERAT BAYI YA MOTOR AKTIF

JIKA BERAT BAYI YA MOTOR AKTIF

TIDAK JIKA BERAT BAYI YA MOTOR AKTIF

Gambar 3. Diagram Alir Sistem

Prinsip Diagram Alir Sistem

3.4.1. Perancangan Perangkat Keras

Gambar 3. Perancangan Desain Alat

3.4.1.2. Perancangan Pembacaan Sensor Beban Load Cell