varlabe keadaan

Model yang dipakai untuk melukiskan variabel-variabel keadaan sistem

mekanik translasi linier. Bentuk baku persamaan keadaan dariu suatu sistem
analog linier time-invariant (LTI) diberikan oleh
x(9 = Ax!n + Bu(n
y(n = Cx(n + Du(l)
dengan vektor x( 9 adalah !unman terhadap waktu dari vektor x( 9. Dalam
persamaan tersebut,
x(l) = vektor keadaan = vektor ( n x 1) darikeadaan-keadaan suatu sistem
orde·n.
A = matriks sistem (n x n)
B = matriks masukan (n x r)
u(l)= vektor masukan = vektor (r x 1) yang tersusun dari fungsi-fungsi masukan
sistem.
y( )= vektor keluaran = vektor (p x 1) tebentuk dari keluaran-keluaran yang
ditentukan.
C = matriks keluaran (p x n)
1 = matrik.s (p x r) menunjukkan kaitan langsung antara masukandankeluaran .

CONTOH

Pemodelan varlabe lkeadaan

Model yang dipakai untuk melukiskan variabel-variabel keadaan sistem
mekanik translasi linier. Bentuk baku persamaan keadaan dariu suatu sistem
analog linier time-invariant (LTI) diberikan oleh
x(9 = Ax!n + Bu(n
y(n = Cx(n + Du(l)
dengan vektor x( 9 adalah !unman terhadap waktu dari vektor x( 9. Dalam
persamaan tersebut,
x(l) = vektor keadaan = vektor ( n x 1) darikeadaan-keadaan suatu sistem
orde·n.
A = matriks sistem (n x n)
B = matriks masukan (n x r)
u(l)= vektor masukan = vektor (r x 1) yang tersusun dari fungsi-fungsi masukan
sistem.
y( )= vektor keluaran = vektor (p x 1) tebentuk dari keluaran-keluaran yang
ditentukan.
C = matriks keluaran (p x n)
1 = matrik.s (p x r) menunjukkan kaitan langsung antara masukandankeluaran .
DIAGRAM BLOK

Diagram simulasi adalah suatu tipe khusus apakah suatu diagram blok
atau suatu grafik aliran yang dibangun untuk mendapatkan suatu fungsi alih
tertentu atau memodelkan satu set persamaan dlferensial tertentu. Elemen dasar
dari diagram simulasi adalah integrator.

FUNGSI ALIH

fungsi alih untuk sistem tak berubah waktu linear telah diuraikan. Fungsi alih telah didefinisikan sebagai
perbandingan alih ragam Laplace keluaran terhadap alih ragam Lampace masukan dengan anggapan
kondisi awal berharga nol. Misalkan C(s) adalah alih ragam Laplace keluaran sistem dan E(s) adalah alih
ragam Laplace masukan sistem dan G(s) adalah fungsi alih sistem . Salah satu metde grafis untuk
menandai relasi
C(s) = G(s)E(s)
adalah menggunakan diagram balok seperti diperlihatkan dalam gambar -5.

Gambar -5 Diagram balok

Pada umumnya diagram blok terdiri dari empat jenis elemen : Blok, titik penjumlahan, titik lepas, dan
tanda panah yang menggambarkan arah aliran sinyal seperti diperlihatkan dalam gambar -6 berikut

  Gambar -6 Definisi diagram balok

Beberapa teori transformasi Diagram Balok
1. Balok-balok Bertingkat
Sejumlah balok yang disusun seri dapat dikombinasi dengan perkalian. Sebanyak n komponen atau blok
dengan fungsi alih G1, G2, ... , Gn dikoneksikan secara bertingkat ekivalen dengan satu elemen tunggal G
dengan fungsi alih :
G = G1.G2.....Gn

 
Persamaan : y =( G1G2 )x

2. Balok-balok Paralel
Bentuk diagram balok :

3. Balok Umpan balik

4. Aljabar Balok bentuk lain

MATRIK
Matriks adalah sekumpulan elemen yang tersusun dalam larik persegi panjang
atau persegi. Kita perlu mengetahui perbedaan antara matriks dan determinan :
MATRIKS DETERMINAN
Larik bilangan atau elemen adalah n baris Larik bilanagn atau lemen dengan n
baris dan n kolom (selalu persegi)
dan m kolom
Memiliki nilai
Tidak memiliki nilai, meskipun matriks
persegi (n=m) memiliki determinan

Elemen Matriks
Sebuah matriks A dapat ditulis

(-3)
dengan aij menunjukkan sebuah elemen yang berada di baris ke-i dan kolom ke-j.
Orde Matriks
Orde matriks menunjukkan jumlah total baris dan kolom matriks. Sebagai contoh matriks
persamaan (-3) merupakan matriks berorde 3 x 3. Pada umumnya, matriks dengan n baris dan m
kolom disebut matrisk berorde n x m.
Matriks Persegi
Matriks persegi adalah salah satu matriks yang memiliki jumlah baris dan kolom yang sama.
Matriks Kolom
Matriks kolom adalah salah satu matriks yang memeiliki satu kolom dan lebihdari satu baris,
yaitu matriks m x 1, m > 1. Matriks kolom ini disebut sebagai vektor kolom atau sederhananya
vektor-m jika ada m baris dan satu kolom.
Matriks Baris
Matrisk baris adalah salah satu matriks yang memiliki satu baris dan lebih dari satu kolom, yaitu
matriks 1 x n, dengan n > 1. Matriks baris sering disebut juga sebagai vektor baris.
Matriks Diagonal
Matriks diagronal adalah matrisk persegi dengan aij = 0 untuk semua i ¹ j. Misalkan matriks A
berikut

Matriks Identitas
Matrisk identitas adalah matrisk diagonal dengan semua elemen pada diagonal utama sama
dengan 1. Matriks identitas atau matriks satuan ini sering ditandai dengan I atau U.
Determinan matriks
Determinan suatu matriiks persegi A didfinisikan sebagai
det A = DA = çAç
Sebagai contoh determinan matriks A persmaan (-3) adalah