Teori Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative)

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

 Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

1. Menambah atau mengurangi kestabilan. 

2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time 
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem   lebih  tidak
stabil
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error.Semakin besar error,
semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar
berikut.

 Kontroler Integral (I)

 Pengaruh pada sistem :

1. Menghilangkan Error Steady State

2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)
  Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error, semakin
cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

 Kontroler Derivatif (D) 

Pengaruh pada sistem :

1.  Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

memperbesar   pemberian nilai Kp
2.  Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3.  D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error berubah,
semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.
http://menanamilmu.blogspot.com/2010/09/teori-kontrol-pid-proportionalintegrald.html

PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai pengontrol
yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti
dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses
produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif . Kontroler juga berfungsi untuk
memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan

presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri .
Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang
diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses
industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan
dari Set Point dengan level air aktual.
PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :

mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable

Kp = konstanta Proporsional

Ti = konstanta Integral

Td = konstanta Detivatif

e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)

Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan maksimum
yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.
Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.

Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku
sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik
ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup
mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. Pengontrol
proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan
(selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang
kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan
sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

2.Kontrol Integratif

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki
adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta
e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan
output berosilasi karena menambah orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral
merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan
yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin
besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

3.Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang
besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan” atau rate
dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

 1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada masukannya
(berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan pengontrol
tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol ini
dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat
besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lainnya.

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup tertutup
disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional plus
integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan :

1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot. 

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran dan
pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi tap akan
bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan bisa saja
kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika
yang dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah contoh dari
proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas yang diharapkan ada
datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat proses pengiriman air panas dengan
membuka valve lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut dengan intergral
kontrol.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I
dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-
masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol
disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh
pada respon sistem secara keseluruhan.

Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap perubahan
Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam industri. Sistem
pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses kehidupan ini khususnya
dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem  pengendalian maka hasil yang
diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan
sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik
mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.

http://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/

SISTEM KONTROL PID

TUGAS SISTEM KONTROL

DISUSUN
OLEH :
AL’AMIN SIRAIT
O72244610042

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS NEGERI MEDAN
 MEDAN
PENDAHULUAN
Kontrol otomatis saat ini memberikan peran yang sangat besar dalam kehidupan manusia,
terutama dalam bidang ilmu pengetahuan dan industri. Beberapa di antaranya adalah robot,
pengaturan suhu sebuah tangki, pengaturan kelembaban udara dalam sebuah ruangan, tekanan
udara dalam suatu pipa tertutup yang dijaga tetap, dll. Penguasaan sistem kontrol baik dalam hal
teori maupun praktek akan menghasilkan suatu sistem dengan respon yang sesuai dengan
kebutuhan.
Sebuah sistem kontrol yang dirancang, perlu dianalisa terlebih dahulu untuk mendapatkan
gambaran respon sistemnya. Gambaran tersebut meliputi :
1. Respon sistem terhadap berbagai macam input (step function, ramp function, dan impulse
function, dll), termasuk jika adanya gangguan dari luar.
2. Kestabilan sistem (metode : root locus, frekuensi respon, state space).
Respon sistem terhadap berbagai macam jenis kontroler (P, I, D, dan/atau kombinasinya)
Sampai saat ini, para perancang sistem kontrol masih mendapatkan kesulitan untuk mendapatkan
transfer function suatu sistem. Namun jika persamaan tersebut sudah didapatkan, maka proses
analisanya tidak terlalu sulit. Sebab saat ini sudah dikembangkan software-software yang akan
membantu proses di atas. Salah satu software tersebut adalah MatLab dari  Mathworks
SISTEM KONTROL
Sistem kontrol merupakan sebuah sistem yang terdiri atas satu atau beberapa peralatan yang
berfungsi untuk mengendalikan sistem lain yang berhubungan dengan sebuah proses. Dalam
suatu industri, semua variabel proses seperti daya, temperatur dan laju alir harus dipantau setiap
saat. Bila variabel proses tersebut berjalan tidak sesuai dengan yang diharapkan, maka sistem
kontrol dapat mengendalikan proses tersebut sehingga sistem dapat berjalan kembali sesuai
dengan yang diharapkan. Sistem kontrol dapat digunakan di dalam pabrik, gedung-gedung
maupun dalam PLTN.
Sistem kontrol sudah berkembang sejak awal abad ke 20, yaitu dengan ditemukannya sistem
kontrol proporsional, integral dan sistem kontrol differensial. Dalam perkembangannya, ketiga
sistem kontrol tersebut digabung menjadi satu, menjadi sistem kontrol PID ( Proporsional,
Integral, Differensial ).
Sistem Kontrol Optimal
Yang dimaksud dengan optimal yaitu hasil paling baik yang dapat dicapai dengan
memperhatikan kondisi dan kendala dari sistem tersebut. Dalam sistem kontrol optimal, maka
istilah optimal seringkali merujuk pada minimal. Misalnya meminimalkan bahan bakar (input),
waktu dan kesalahan (error).
Supaya sistem proses tersebut dapat dikontrol, maka perlu dibuat model matematis yang
menghubungkan antara masukan (input), proses dan keluaran (output). Pada sistem kontrol
optimal, model yang banyak digunakan adalah model persamaan keadaan. Dalam persamaan
keadaan, persamaan differensial dari sistem yang semula berorde n diubah menjadi n persamaan
differensial berorde satu secara simultan dan ditulis dalam notasi vektor matrik. Metode
persamaan keadaan banyak digunakan dalam menganalisis suatu sistem, karena metode tersebut
mempunyai banyak keuntungan yaitu:
1. Notasinya mudah dan kompak, dan dapat dibentuk ke dalam persamaan matrik dan vektor.
2. Notasinya seragam untuk semua sistem tanpa mempedulikan tingkat, maka dapat diselesaikan
dengan menggunakan teknik algorithma dan komputer dengan mudah.
3. Dapat digunakan untuk mengetahui karakteristik dan tingkah laku sistem secara lebih lengkap.
Dengan menggunakan model persamaan keadaan, maka sistem kontrol optimal dapat diterapkan
pada sistem proses yang komplek. Sistem kontrol optimal dapat digunakan untuk mengendalikan
sistem proses yang berbentuk linier maupun non linier. Sistem kontrol optimal juga dapat
digunakan untuk mengontrol sistem proses dengan banyak masukan dan banyak keluaran
(MIMO).
Bentuk umum dari persamaan keadaan adalah sebagai berikut:
X = A.X + B.U
X= variabel keadaan.
U = input ( masukan ).
A = matrik yang mempengaruhi harga variabel keadaan.
B = matrik yang mempengaruhi harga masukan.
Masalah umum dalam perancangan suatu sistem kontrol adalah pencapaian spesifikasi rancangan
yang telah ditentukan. Hal lain yang juga perlu diperhatikan adalah bagaimana spesifikasi
rancangan ini dapat dicapai. Sistem kontrol yang baik adalah sistem kontrol yang mempunyai
daya tanggap yang cepat dan stabil, tetapi tidak memerlukan energi yang berlebihan. Sistem
kontrol demikian dapat dicapai melalui pengaturan indeks performansi yang tepat. Sistem
kontrol yang dirancang berdasarkan optimasi indeks performansi disebut sistem kontrol optimal.
Indeks performansi suatu sistem kontrol optimal merupakan indikator dari kumpulan deviasi
suatu sistem dari keadaan ideal atau keadaan yang diinginkan. Indeks performansi dapat
digunakan untuk meminimalkan energi, kesalahan dan waktu. Bila hanya bagian tertentu dari
sistem yang akan dioptimalkan, maka indeks performansinya dipilih sesuai dengan bagian yang
akan dioptimalkan tersebut. Bentuk umum dari indeks performansi adalah sebagai berikut:

J = indeks performansi.
L (X,U,t) = fungsi kuadratik dari X, U dan t
t = waktu
Pada sistem kontrol optimal, optimasi kontrol dicapai dengan meminimalkan nilai indeks
performansi tersebut. Ada beberapa metode yang dapat digunakan untuk meminimalkan indeks
performansi yaitu:
Kalkulus variasi: digunakan untuk mengoptimalkan sistem proses yang sederhana.
1.Persamaan aljabar Riccati: digunakan untuk mengoptimalkan sistem proses yang
berbentuk linier.
2.Persamaan Hamilton Pontryagin: dapat digunakan untuk mengoptimalkan sistem proses yang
berbentuk linier mupun non linier
PID dari singkatan bahasa Inggris:( Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi suatu sisteminstrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.
Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.
1.Kontrol Proporsional
Kontrol P (proportional)jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp
• e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai
keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-
aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien
khususnya rise time dan settling time. Kontroler proporsional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besar dari sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktual). Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran
kontroler proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan error.
Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah
keluaran sebesar konstanta pengali. Berikut ini merupakan ketentuan-ketentuan kontroler
proporsional yang perlu diperhatikan saat diterapkan pada suatu sistem, antara lain:
1. Jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang
kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan mantap.
Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan
sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.
Pengendali Proporsional menghasilkan keluaran sebanding dengan masukan. Faktor penguatan
proporsional (Kp) diuraikan sebagai hambatan Rf didalam rangkaian umpan balik dari terminal
keluaran ke terminal masukan pada Op-Amp.

2.Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Ki dengan Ki
adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u= Kd.
[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini
semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga
dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem
3.Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate
dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri control Proporsional dirancang untuk
menghilangkan bersepeda terkait dengan kontrol on-off. Sebuah kontroler proporsional
mengurangi daya rata-rata yang dipasok ke pemanas sebagai setpoint suhu pendekatan. Hal ini
memiliki efek memperlambat pemanas sehingga tidak akan overshoot setpoint, tetapi akan
mendekati setpoint dan mempertahankan suhu stabil. Tindakan ini proporsi dapat dicapai dengan
memutar output dan off untuk interval waktu yang singkat. Ini "waktu proporsi" bervariasi rasio
"pada" waktu ke waktu "off" untuk mengontrol suhu. Tindakan proporsi terjadi dalam "band
proporsional" sekitar suhu setpoint.Di luar band ini, fungsi kontrol sebagai unit on-off, dengan
output baik sepenuhnya pada (di bawah band) atau sepenuhnya off (di atas band). Namun, dalam
band, output dihidupkan dan dimatikan dalam rasio perbedaan pengukuran dari setpoint. Pada
setpoint (titik tengah dari band proporsional), output pada: rasio off adalah 1:1, yaitu waktu-on
dan off-waktu sama. jika suhu lebih dari setpoint, on-dan off-kali berbeda secara proporsional
dengan perbedaan suhu. Jika suhu di bawah setpoint, output akan lebih lama, jika suhu terlalu
tinggi, output akan mati lagi.
4.Kontrol PID
Jenis controller ketiga menyediakan sebanding dengan kontrol integral dan derivatif, atau PID.
kontroler ini menggabungkan kontrol proporsional dengan dua penyesuaian tambahan, yang
membantu unit secara otomatis mengkompensasi perubahan dalam sistem. Penyesuaian ini,
integral dan derivatif, yang dinyatakan dalam satuan berdasarkan waktu, mereka juga disebut
oleh reciprocals mereka, RESET dan RATE, masing-masing. Istilah proporsional, integral dan
turunan harus individu disesuaikan atau "disetel" untuk sebuah sistem tertentu menggunakan trial
and error. Ini memberikan kontrol yang paling akurat dan stabil dari tiga jenis controller, dan
paling baik digunakan dalam sistem yang memiliki massa yang relatif kecil, mereka yang
bereaksi dengan cepat terhadap perubahan energi ditambahkan ke proses. Disarankan dalam
sistem di mana perubahan beban sering dan controller diharapkan untuk mengkompensasi secara
otomatis karena perubahan sering di setpoint, jumlah energi yang tersedia, atau massa harus
dikontrol. OMEGA menawarkan sejumlah pengendali yang secara otomatis mencari sendiri. Ini
dikenal sebagai pengendali AutoTune.
PID Controller
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu sistem ini
mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga
akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik Tulisan ini dibatasi pada sistem dengan
Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut

Gambar 1
Blok diagram untuk Unity Feedback Systems
PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

(1)
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling dikombinasikan, yaitu
P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller. Masing-
masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang
disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal
ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :

Tabel 1
Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta[1]

Closed-Loop Response Rise Time Overshoot Settling Time SS Error

Kp Decrease Increase Small change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small change Decrease Decrease Small change

Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu nilai
konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan. Tabel di
atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan perubahan konstanta. Untuk
merancang suatu PID Controller, biasanya dipergunakan metoda trial & error. Sehingga
perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil
terbaik yang paling sederhana.
Metode Konvensional
Desain sebuah sistem kontrol, dimulai dengan membuat blok diagram sistem. Blok diagram
(yang berisi transfer function) tersebut selanjutnya akan dianalisa dengan menggunakan aksi
pengontrolan yang berbeda. Dengan perubahan sinyal input sehingga perancang dapat melihat
respon sistem jika mendapat input sinyal tertentu. Kombinasi antara sinyal input dan jenis aksi
pengontrolan ini akan menghasilkan respon yang berbeda-beda.
Dahulu untuk melihat respon suatu sistem dengan berbagai macam kombinasi sinyal input dan
aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit dan membosankan. Adapun prosedur yang harus
dilalui adalah sebagai berikut [2]:
1. Mendapatkan transfer function sistem (dalam s-domain) dengan Laplace Transform.
2. Menentukan jenis aksi pengontrolan beserta dengan konstantanya.
3. Menggabungkan transfer function yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan.
4. Menentukan sinyal input yang akan dimasukkan (biasanya fungsi step, fungsi ramp dan pulse)
dan menggabungannya ke dalam transfer function yang baru.
5. Melakukan perhitungan invers Laplace Transform untuk mendapatkan fungsi dalam t-domain.
6. Menggambar respon berdasarkan fungsi dalam t-domain.

Untuk melakukan langkah-langkah di atas diperlukan ketelitian yang tinggi dan hasil
penggambarannya sering kali kurang (tidak) akurat. Selain itu, jika perancang ingin mengamati
respon sistem terhadap sinyal input yang lain, maka proses-proses tersebut sebagian besar akan
diulang kembali. Hal ini bertambah kompleks jika perubahan yang dilakukan tidak terbatas pada
sinyal input, tetapi juga pada jenis aksi pengontrolannya.
Sehingga untuk mendapatkan respon dari berbagai macam kombinasi, membutuhkan waktu yang
relatif lama. Selain itu, perancang juga melakukan proses perhitungan yang rumit dan
membosankan.

Metode Simulasi Menggunakan Komputer

Perkembangan teori kontrol juga diikuti oleh software pendukungnya. Mulai dari software untuk
pemrograman sistem, sampai dengan software untuk proses simulasinya. Salah satu software
yang dapat dipergunakan untuk simulasi tersebut adalah MatLab dari Mathworks, Inc.Software
ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang memudahkan pemakai untuk melakukan
perhitungan-perhitungan tertentu. Bahkan saat ini sudah dikembangkan toolbox khusus untuk
simulasi yang diberi nama Simulink.Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi
Control Toolbox. Toolbox ini sudah dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang
dipergunakan dalam analisa sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering
dipergunakan untuk menganalisa suatu sistem adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk
menganalisa suatu sistem, software hanya memerlukan masukan berupa transfer function yang
ditulis dalam Laplace Transform (dalam s-domain) atau matriks. Untuk selanjutnya, pemakai
tinggal memilih analisa yang akan dipergunakan. Tulisan ini akan membahas penggunaannya
secara khusus untuk merancang PID Controller pada suatu sistem.
Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :
(2)

Dengan kriteria perancangan sebagai berikut :

1. memiliki rise time yang cepat
2. overshoot sekecil mungkin
3. tidak memiliki steady state error.
Dari fungsi di atas, maka parameter-parameter yang dimasukkan berupa koefisien pembilang dan
penyebutnya. Biasanya dipergunakan variabel num untuk pembilang dan den untuk penyebut.
Kedua nama variabel tersebut tidak mutlak, jadi penggunaan nama variabel yang lain juga
diperbolehkan. Setelah itu komputer sudah siap untuk menganalisa sistem kontrol.Langkah
kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan dimasukkan ke dalam sistem.
Input ini bisa berupa step, pulse, ramp, sinus, dan sebagainya. Sebagai dasar analisa akan
diperlunakan fungsi step. Sedang penggunaan jenis input yang lain akan dibicarakan pada bagian
akhir tulisan ini.
Fungsi dasar yang akan sering dipergunakan adalah step, dengan syntax : step(num,den,t) untuk
s-domain atau step(A,B,C,D) untuk state space. Fungsi ini menghasilkan gambar respon sistem
bila diberi input unit step dalam t-domain.

num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(‘Open Loop Response’)

Respon sistem terbuka (open loop response) dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

Gambar 2
Respon Sistem Dengan Unit Step Input

Sistem di atas memiliki steady state error yang tinggi, yaitu 0,95. Sebab respon tertinggi hanya
didapatkan pada amplitudo 0,05. Selain itu, sistem tersebut memiliki rise time yang cukup besar
(sekitar 1,5 detik). Hal tersebut jelas tidak menguntungkan.

Untuk menghasilkan sistem kontrol yang baik, diperlukan sistem yang tertutup (close loop
system). Sistem ini memiliki feedback, yang akan membandingkan kondisi sesungguhnya
dengan seting poin yang diberikan.

5. Proportional Controller

Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah overshoot, dan
mengurangi steady state error. Closed-loop transfer function sistem di atas dengan menggunakan
P Controller adalah sebagai berikut :

(3)
Misal, diambil konstanta Kp = 300, maka :

Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp = 300’)
Penambahan variabel t=0:0.01:2 dimaksudkan untuk melihat respon sistem dari t=0 s/d t=2,
dengan step 0,01 detik.
Dari gambar 2 di atas, dapat dilihat bahwa penambahan P Controller mengurangi rise time dan
steady state error, tetapi menambah overshoot. Namun, overshoot yang terjadi masih terlalu
besar. Jika konstanta Kp diperbesar, maka overshoot yang terjadi juga semakin besar, settling
time juga semakin besar, tetapi rise timenya menjadi kecil. Kebalikan dari keadaan itu terjadi
jika konstanta Kp diperkecil.

6. Proportional-Derivative Controller
Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

(4)

Misal, Kp = 300 dan Kd = 10, maka :

Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10’)

Proportional-Integral Controller

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

(5)

Integral Controller memiliki karakteristik menguraangi rise time, menambah overshoot dan
setling time, serta menghilangkan steady state error (karakteristik ini tidak dimiliki oleh jenis
yang lain).

Misal, Kp = 30 dan Ki = 70, maka :

Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70’)

P dan I Controller memiliki karakteristik yang sama dalam hal rise time dan overshoot. Oleh
karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot yang berlebihan. Nilai Ki
diambil lebih besar dari Kp, karena diinginkan untuk meniadakan steady state error. Jika Kp >
Ki, maka steady state errornya tidak dapat dihilangkan.
. Proportional-Integral-Derivative Controller

Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID Controller, yang memiliki transfer function untuk
sistem di atas adalah :

(6)

Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50’)
Nilai-nilai konstanta yang terdapat pada tulisan ini diperoleh dari percobaan (trial and error).
Sehingga perancang yang berbeda akan mendapatkan nilai yang berlainan untuk memenuhi
kriteria di atas. Hal itu terjadi karena perubahan pada salah satu konstanta akan berpengaruh
pada konstanta yang lain. Artinya tidak akan didapatkan hasil sesuai dengan tabel 1. Tabel
tersebut hanya dipergunakan sebagai pedoman.

Berikut ini beberapa tips yang dapat dipergunakan untuk mendapatkan respon yang diinginkan :
1. Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk menentukan bagian mana yang
harus dieprbaiki (rise time, settling time, overshoot, steady state error).
2. Tambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time.
3. Tambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot.
4. Tambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error.
5. Kombinasikan konstanta yang ada untuk mendapatkan respon yang diinginkan.

Dalam mengimplementasikan sistem kontrol, sebenarnya tidak perlu menggunakan PID

Controller. Jika sistem sudah memberikan responyang cukup baik hanya dengan PI Controller,
maka tidak perlu menambahkan D Controller ke dalamnya. Sehingga sistem menjadi lebih
sederhana (kombinasi yang main banyak membuat sistem menjadi makin kompleks)
Analisa pada contoh di atas, dilakukan dengan input unit step. Apabila diinginkan analisa dengan
input yang berbeda, maka harus dilakukan modifikasi transfer function.

Untuk menganalisa sistem dengan input impulse function, maka transfer function dikalikan
dengan faktor s. Demikian juga untuk input ramp function, perlu dikalikan dengan faktor 1/s.
Kontroler [Chairuzzani dkk, 1998]
Kontroler adalah komponen yang berfungsi meminimasi sinyal kesalahan. Tipe kontroler yang
paling populer ialah kontroler PID. Elemen-elemen kontroler P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.
Persamaan kontroler PID dalam bentuk Laplace :
(2.1)
2.2 Tuning Kontroler
Aspek yang sangat penting dalam desain kontroler PID ialah penentuan parameter kontroler PID
supaya sistem loop tertutup memenuhi kriteria performansi yang diinginkan. Hal ini disebut juga
dengan tuning kontroler.

2.2.1 Tuning Kontroler dengan Pendekatan Model Plant [Chiruzzani dkk, 1998]
Tuning parameter kontroler PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur
(plant). Karena penyusunan model matematik plant tidak mudah, digunakan data yang berupa
kurva keluaran pendekatan model. Berdasar pendekatan itu tuning kontroler PID dapat
dilakukan, seperti yang dilakukan Ziegler Nichols dengan metode kurva reaksi dan osilasi.

Tabel 2.1 Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi

Tipe Kontroler Kp Ti Td
P T/L ~ 0
PI 0,9 T/L L/0.3 0
PID 1,2 T/L 2L 0,5L

Tabel 2.2 Penalaan paramater PID dengan metode osilasi

Tipe Kontroler Kp Ti Td
P 0,5.Ku
PI 0,45.Ku 1/2 Pu
PID 0,6.Ku 0,5 Pu 0,125 Pu

Selain itu, metode lain yang hampir serupa dengan kurva reaksi ialah metode Cohen Coon.

Tabel 2.3 Penalaan paramater PID dengan metode Cohen-Coon

Tipe Kontroller Kc Ti Td
P
--
PI

-
PID

2.2.2 Tuning Kontroler dengan Model Plant Sebenarnya [Ogunnaike dan Ray, 1994]
Seiring dengan berkembangnya penelitian tentang identifikasi suatu sistem “black box”, maka
memperoleh transfer function atau karakteristik dari sistem tersebut bukanlah hal yang teramat
sulit. Hal ini menyebabkan metode tuning kontroler yang membutuhkan model plant sebenarnya
juga dapat dilakukan dengan relatif mudah, misalnya dengan metode Direct Sinthesys yang
mempunyai 3 variasi.
Yang pertama dengan hanya melakukan tuning pada Kc dan Ti saja, disebut Smith Predictor PI
Controller
(2.5)
Dengan menggunakan pendekatan Pade orde 1 :
(2.6)
Dan pendekatan tertentu pada kontroler yang dijual di pasaran, maka parameter kontroler PID
komersial ialah:

(2.7)
Sedangkan pendekatan ideal dari rumus kontroler PID menghasilkan kontroler PID ideal dengan
parameter - parameter:

(2.8)

Dengan menggunakan pendekatan Pade orde 1 (Persamaan 2.6), dan menerapkan 2 langkah di
atas, kita bisa merubah model kontroler bentuk Internal Model Control ke bentuk kontroler PID
biasa.
(2.12)
dengan nilai > 0,25 .

2.2.3 Tuning Kontroler dengan Optimasi dari Time-Integral Criteria

Tuning yang dilakukan bertujuan untuk meminimasi integral error. Dimana formula “time-
integral” yang akan diminimasi berbeda – beda. Selain itu metode – metode ini juga dipilih
berdasar input yang diberikan yaitu berupa set point changes atau disturbances-rejection
responses. Berikut akan ditampilkan hasil dari optimasi ITAE (Integral Time-Weighted Absolute
Error), karena formula ini sering memberikan hasil yang terbaik secara praktis.
(2.2)
Tabel 2.4 Aturan tuning untuk kontroler model pendekatan ITAE
Tipe
Kon -
Troler Tipe Res-
Pon Kc Ti Td
PID
PID Set
Point

Disturbance

Pengenalan Metode Ziegler-Nichols pada Perancangan Kontroler pada PID

Penalaan parameter kontroler PID (Proporsional Integral Diferensial) selalu didasari atas tinjauan
terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plant,
perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu
dilakukan. Karena penyusunan model matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu
metode eksperimental. Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan.
Dengan menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena
dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran, penalaan kontroler PID telah dapat
dilakukan. Artikel berikut ini menerangkan salah satu metode pendekatan eksperimental
penalaan kontroller PID, yakni metode Ziegler-Nichols serta dilengkapi dengan metode Quarter
decay
Pendahuluan
Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar terhadap
prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya komponen
penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima sebagaimana adanya,
sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan melalui penambahan suatu sub
sistem, yaitu kontroler.
Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan antara
sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem kontrol adalah mendapatkan
sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal setting. Semakin cepat reaksi sistem
mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem
kontrol yang diterapkan.
Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif besar, maka kontroler yang
baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal keluaran
untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat mengubah keluaran plant
sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran yang diatur sekecil mungkin[Rusli, 1997].

Kontroler Proposional
Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya) [Sharon, 1992, 19].
Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller proporsional merupakan
perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan
akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya.
Gambar 1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran setting,
besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal keasalahan (error)
merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya. Selisih ini akan
mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip (mempercepat pencapaian harga
setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).

Gambar 1 Diagram blok kontroler proporsional

Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band) dan
konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita proporsional
(Gunterus, 1994, 6-24), sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan, Kp.
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara
prosentasi oleh persamaan berikut:

Gambar 2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan yang
merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi, pita
proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang
dikuatkan akan semakin sempit[Johnson, 1988, 372].

Gambar 2: Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.

Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan pada
suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang
kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi [Pakpahan, 1988,
193].
Kontroler Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller proporsional
tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan
kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan
mantapnya nol.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroller
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan(Rusli, 18,
1997). Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan
penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya
ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 3 [Ogata, 1997, 236] menunjukkan contoh sinyal
kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran kontroller integral terhadap
perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Gambar 3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol.
Gambar 4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu kontroller
integral.

Gambar 4: Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral

Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh Gambar 5.
Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran kontroler berubah
menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal
kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar (Johnson, 1993,
375).

Gambar 5 Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan

Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya.

3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan
yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki (Johnson, 1993, 376).
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
kontroler (Guterus, 1994, 7-4).
Kontroler Diferensial
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Gambar 6 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal
kesalahan dengan keluaran kontroller.

Gambar 6: BlokDiagram kontroler diferensial

Gambar 7 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran kontroler
diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang
besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta
diferensialnya Td (Guterus, 1994, 8-4).

Gambar 7 Kurva waktu hubungan input-output kontroler diferensial

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:
1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya
(berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan kontroler
tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. (Powel, 1994, 184).
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga kontroler ini
dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat
besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem (Ogata,, 1997, 240).
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai untuk
mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah sistem (Sutrisno, 1990, 102).
Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi
dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional plus integral
plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar(Guterus, 1994, 8-10).
Gambar 8 menunjukkan blok diagram kontroler PID.

Gambar 8 Blok diagram kontroler PID analog

Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional, keluaran
kontroler integral. Gambar 9 menunjukkan hubungan tersebut.

Gambar 9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I
dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-
masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol
dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh
pada respon sistem secara keseluruhan (Gunterus, 1994, 8-10).
Penalaan Paramater Kontroler PID
Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur
(Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui
terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model
matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimental. Metode ini
didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan menggunakan metode itu
model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data yang
berupa kurva krluaran, penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan. Penalaan bertujuan untuk
mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi perancangan. Ogata menyatakan hal itu sebagai
alat control (controller tuning) (Ogata, 1997, 168, Jilid 2). Dua metode pendekatan eksperimen
adalah Ziegler-Nichols dan metode Quarter decay.
Metode Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode ini memiliki
dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon
sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 11 memperlihatkan kurva dengan
lonjakan25%.
Gambar 11 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum
Metode Kurva Reaksi
Metode ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. Plant sebagai untaian terbuka
dikenai sinyal fungsi tangga satuan (gambar 12). Kalau plant minimal tidak mengandung unsur
integrator ataupun pole-pole kompleks, reaksi sistem akan berbentuk S. Gambar 13
menunjukkan kurva berbentuk S tersebut. Kelemahan metode ini terletak pada
ketidakmampuannya untuk plant integrator maupun plantt yang memiliki pole kompleks.

Gambar 12 Respon tangga satuan sistem

Gambar 13 Kurva Respons berbentuk S.

Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L dan waktu tunda T. Dari
gambar 13 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang waktu L. Sedangkan waktu
tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari keadaan mantapnya. Pada
kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis kurva. Garis singgung itu akan
memotong dengan sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan garis singgung dengan sumbu
absis merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan
waktu tunda yang diukur dari titik waktu L.
Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Zeigler dan Nichols
melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp, Ti, dan Td dengan
didasarkan pada kedua parameter tersebut. Tabel 1 merupakan rumusan penalaan parameter PID
berdasarkan cara kurva reaksi.

Tabel 1
Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi

Tipe Kontroler Kp Ti Td
P T/L ~ 0
PI 0,9 T/L L/0.3 0
PID 1,2 T/L 2L 0,5L

Metode Osilasi
Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plant disusun serial dengan kontroller
PID. Semula parameter parameter integrator disetel tak berhingga dan parameter diferensial
disetel nol (Ti = ~ ;Td = 0). Parameter proporsional kemudian dinaikkan bertahap. Mulai dari nol
sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi. Reaksi sistem harus
berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain oscillation) (Guterus, 1994, 9-9). Gambar 14
menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi.
Gambar 14 Sistem untaian tertutup dengan alat kontrol proporsional
Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation disebut
ultimate gain Ku. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period Tu (Perdikaris, 1991,
433). Gambar 15 menggambarkan kurva reaksi untaian terttutup ketika berosilasi.

Gambar 15 Kurva respon sustain oscillation

Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku dan Pu.
Ziegler dan Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp, Ti, dan Td berdasarkan rumus
yang diperlihatkan pada Tabel 2.
Tabel 2
Penalaan paramater PID dengan metode osilasi

Tipe Kontroler Kp Ti Td
P 0,5.Ku
PI 0,45.Ku 1/2 Pu
PID 0,6.Ku 0,5 Pu 0,125 Pu

Metode Quarter - decay

Karena tidak semua proses dapat mentolerir keadaan osilasi dengan amplituda tetap, Cohen-coon
berupaya memperbaiki metode osilasi dengan menggunakan metode quarter amplitude decay.
Tanggapan untaian tertutup sistem, pada metode ini, dibuat sehingga respon berbentuk quarter
amplitude decay (Guterus, 1994, 9-13). Quarter amplitude decay didefinisikan sebagai respon
transien yang amplitudanya dalam periode pertama memiliki perbandingan sebesar seperempat
(1/4) (Perdikaris, 1991, 434).

Gambar 16 Kurva respon quarter amplitude decay

Kontroler proportional Kp ditala hingga diperoleh tanggapan quarter amplitude decay, periode
pada saat tanggapan ini disebut Tp dan parameter Ti dan Td dihitung dari hubungan (Perdikaris,
434, 1990). Sedangkan penalaan parameter kontroler PID adalah sama dengan yang digunakan
pada metode Ziegler-Nichols (lihat tabel 1 - untuk metode kurva reaksi dan tabel 2 untuk metode
osilasi).
PID controller
Dari Wikipedia, ensiklopedia bebas

Sebuah diagram blok pengontrol PID

A-integral-derivatif proporsional controller (PID controller) adalah generik loop kontrol
Komentar mekanisme ( controller ) banyak digunakan dalam industri sistem kontrol - suatu PID
controller yang digunakan umpan balik yang paling umum. Sebuah kontroler PID menghitung
sebuah "kesalahan" nilai sebagai perbedaan antara yang diukur variabel proses dan yang
diinginkan setpoint . Controller mencoba untuk meminimalkan kesalahan dengan menyesuaikan
input proses kontrol. Dengan tidak adanya pengetahuan tentang proses yang mendasari, kontroler
PID controller terbaik. Namun, untuk kinerja terbaik, parameter PID yang digunakan dalam
perhitungan harus disetel sesuai dengan sifat dari sistem - sementara desain generik , parameter
bergantung pada sistem tertentu.
Pengontrol PID perhitungan ( algoritma ) melibatkan tiga parameter yang terpisah, dan
karenanya kadang-kadang disebutpanjang kontrol tiga: proporsional , yang integral dan derivatif
nilai-nilai, dilambangkan P, I, dan D. Nilai proporsionalmenentukan reaksi terhadap kesalahan
saat ini, nilai integral menentukan reaksi berdasarkan jumlah kesalahan baru-baru ini, dan nilai
derivatif menentukan reaksi yang didasarkan pada tingkat di mana kesalahan telah berubah.
Jumlah tertimbang tiga tindakan yang digunakan untuk mengatur proses tersebut melalui elemen
kontrol seperti posisi dari katup kendali atau catu daya dari suatu elemen pemanas. Heuristik,
nilai-nilai ini dapat ditafsirkan dari segi waktu: P tergantung pada kesalahanini, saya pada
akumulasi kesalahan masa lalu, dan D adalah kesalahan prediksi masa depan, berdasarkan
tingkat saat ini perubahan.
Dengan tuning tiga konstanta pada algoritma PID kontroler, kontroler dapat memberikan aksi
kontrol yang dirancang untuk persyaratan proses tertentu. Tanggapan kontroler dapat
digambarkan dalam bentuk tanggapan controller untuk kesalahan, sejauh mana controller
overshoot setpoint dan derajat osilasi sistem. Perhatikan bahwa penggunaan algoritma PID untuk
kontrol tidak menjamin kontrol optimal dari sistem atau stabilitas sistem.
Beberapa aplikasi mungkin memerlukan hanya menggunakan satu atau dua mode untuk
memberikan kontrol sistem yang sesuai. Hal ini dicapai dengan pengaturan gain kontrol output
yang tidak diinginkan ke nol. Sebuah kontroler PID akan disebut, PD, P atau saya pengontrol PI
dengan tidak adanya tindakan kontrol masing-masing. PI controller yang cukup umum, karena
tindakan derivatif adalah sensitif terhadap noise pengukuran, sedangkan tidak adanya nilai
integral dapat mencegah sistem dari mencapai nilai target, karena adanya aksi kontrol.
Contoh akrab dari sebuah loop pengendalian adalah tindakan yang diambil ketika menyesuaikan
katup keran panas dan dingin untuk menjaga air kran pada suhu yang dikehendaki. Ini biasanya
melibatkan proses pencampuran dari dua sungai, air panas dan dingin. Orang menyentuh air
untuk merasakan atau mengukur suhu. Berdasarkan umpan balik ini mereka melakukan aksi
kontrol untuk menyesuaikan katup air panas dan dingin sampai suhu proses stabil pada nilai yang
diinginkan.
suhu air Sensing analog untuk mengambil pengukuran nilai variabel proses atau proses (PV).
Suhu yang diinginkan disebut setpoint (SP). Input ke proses (posisi katup air) disebut variabel
yang dimanipulasi (MV). Perbedaan antara pengukuran suhu dan setpoint adalah kesalahan (e),
yang mengkuantifikasi apakah air yang terlalu panas atau terlalu dingin dan seberapa banyak.
Setelah mengukur suhu (PV), dan kemudian menghitung kesalahan, controller memutuskan
kapan harus mengubah posisi keran (MV) dan berapa banyak. Ketika controller pertama ternyata
katup, mereka dapat berubah katup panas hanya sedikit jika air hangat yang diinginkan, atau
mereka dapat membuka katup sepanjang jalan jika sangat air panas yang diinginkan. Ini adalah
contoh dari pengendalian proporsional sederhana. Dalam hal air panas tidak datang dengan
cepat, controller dapat mencoba untuk mempercepat proses dengan membuka katup air panas
lebih-dan-lebih seiring berjalannya waktu. Ini adalah contoh dari kontrol integral. Dengan hanya
menggunakan metode pengendalian proporsional dan integral, ada kemungkinan bahwa dalam
beberapa sistem suhu air dapat berosilasi antara panas dan dingin, karena kontroler sedang
menyesuaikan katup terlalu cepat dan over-kompensasi atau overshoot setpoint.
Dalam kepentingan mencapai konvergensi bertahap pada suhu yang diinginkan (SP), controller
mungkin ingin lembab osilasi diantisipasi di masa depan. Jadi untuk mengimbangi efek ini,
controller dapat memilih untuk marah penyesuaian mereka. Hal ini dapat dianggap sebagai
metode kontrol derivatif.
Membuat perubahan yang terlalu besar ketika kesalahan kecil adalah setara dengan controller
gain yang tinggi dan akan menyebabkan overshoot. Jika controller ini adalah untuk berulang kali
melakukan perubahan yang terlalu besar dan berulang kali overshoot target, output akan
berosilasi di sekitar setpoint baik konstan, tumbuh, atau membusuk sinusoid . Jika peningkatan
osilasi dengan waktu maka sistem tidak stabil, sedangkan jika mereka menurunkan sistem stabil.
Jika osilasi tetap pada besarnya konstan sistem stabil marginal . A manusia tidak akan
melakukan ini karena kami adalah kontroler adaptif , belajar dari proses sejarah, namun,
sederhana PID kontroler tidak memiliki kemampuan untuk belajar dan harus diatur dengan
benar. Memilih keuntungan yang benar untuk kontrol yang efektif dikenal sebagai tuning
controller.
Jika kontroler dimulai dari keadaan stabil pada nol kesalahan (PV = SP), perubahan kemudian
lebih lanjut oleh kontroler akan berada dalam menanggapi perubahan dalam input diukur atau
terukur lain untuk proses yang berdampak pada proses, dan karenanya di PV. Variabel yang
berdampak pada proses selain MV dikenal sebagai gangguan. Umumnya controller digunakan
untuk menolak gangguan dan / atau melakukan perubahan setpoint. Perubahan suhu air umpan
merupakan gangguan pada proses kontrol suhu keran.
Dalam teori, controller dapat digunakan untuk mengendalikan proses yang memiliki output yang
terukur (PV), nilai ideal yang dikenal untuk itu output (SP) dan masukan untuk proses (MV)
yang akan mempengaruhi PV yang relevan. Controller digunakan dalam industri untuk mengatur
suhu , tekanan , laju aliran , kimia komposisi, kecepatan dan hampir setiap variabel lain yang ada
pengukuran. Automobile cruise control adalah contoh dari proses yang memanfaatkan kontrol
otomatis.
pengendali PID adalah pengendali pilihan bagi banyak aplikasi ini, karena teori mereka cukup
beralasan, didirikan sejarah, kesederhanaan, dan setup sederhana dan kebutuhan pemeliharaan.
[ sunting ]Teori kontroler PID
Bagian ini menjelaskan bentuk paralel atau non-berinteraksi dari kontroler PID. Untuk bentuk
lain silahkan lihat "bagian nomenklatur dan PID bentuk Alternatif ".
Skema kontrol PID ini dinamai setelah tiga istilah mengoreksi, yang merupakan jumlah variabel
yang dimanipulasi (MV). Oleh karena itu:

mana
P keluar, aku keluar, dan D keluar adalah kontribusi ke output dari kontroler PID dari masing-
masing tiga istilah, sebagaimana dijelaskan di bawah.
[ sunting ]Istilah Proporsional

Plot waktu vs PV, untuk tiga nilai p K (i K dan K d tetap konstan)

Istilah proporsional (kadang-kadang disebut keuntungan) membuat perubahan ke output yang
sebanding dengan nilai kesalahan saat ini. Tanggapan proporsional dapat disesuaikan dengan
mengalikan kesalahan oleh p K konstan, disebut keuntungan proporsional.
Istilah proporsional diberikan oleh:

mana
P keluar: Istilah proporsional output
K p: laba proporsional, sebuah parameter tuning
e: Error = P S - V P
t: Waktu atau waktu sesaat (sekarang)
Sebuah hasil gain yang tinggi proporsional dalam sebuah perubahan besar dalam output untuk
perubahan yang diberikan dalam kesalahan. Jika proporsional keuntungan terlalu tinggi, sistem
dapat menjadi tidak stabil (lihat bagian tentang tuning loop ). Sebaliknya, hasil keuntungan kecil
di respon output kecil untuk kesalahan masukan yang besar, dan controller (atau sensitif) kurang
responsif. Jika proporsional keuntungan terlalu rendah, tindakan kontrol mungkin terlalu kecil
saat menanggapi gangguan sistem.
DroopDengan tidak adanya gangguan, kontrol proporsional murni tidak akan menetap di nilai
target, tetapi akan mempertahankan kesalahan steady state (droop) yang merupakan fungsi dari
keuntungan proporsional dan keuntungan proses. Secara khusus, jika keuntungan proses - jangka
panjang drift tanpa adanya kontrol, seperti pendinginan dari tungku terhadap suhu ruangan -
dilambangkan oleh G dan diasumsikan sekitar konstan dalam kesalahan, maka droop keuntungan
ini konstan sama istilah proporsional dari output,, yang linear pada kesalahan, G = K p, sehingga
e e = G P / K p keluar,. proporsional Istilah ini, yang merupakan parameter ke arah mendorong
menetapkan titik adalah persis diimbangi oleh proses gain, yang menarik parameter jauh dari set
point. Jika keuntungan proses sedang down, seperti dalam pendingin, maka steady state akan
berada di bawah set point, maka "istilah" droop.
Hanya komponen drift (rata-rata jangka panjang, nol-komponen frekuensi) dari hal-hal
keuntungan proses untuk droop - fluktuasi teratur atau acak atas atau di bawah arus
membatalkan.Keuntungan Proses dapat berubah dari waktu ke waktu atau di hadapan perubahan
eksternal, misalnya jika perubahan suhu kamar, pendinginan akan lebih cepat atau lebih lambat.
Droop sebanding dengan proses mendapatkan dan berbanding terbalik dengan keuntungan
proporsional, dan merupakan cacat tak terelakkan kontrol murni proporsional. Droop dapat
dikurangi dengan menambahkan istilah bias (setting setpoint di atas nilai yang diinginkan benar),
atau diperbaiki dengan menambahkan istilah integrasi (di PID controller atau PI), yang secara
efektif menghitung bias adaptif.
Meskipun terasa berat, baik teori tuning dan praktek industri menunjukkan bahwa itu adalah
istilah proporsional yang harus berkontribusi sebagian besar perubahan output.
Istilah Integral

Plot waktu vs PV, untuk tiga nilai K i (p K dan K d tetap konstan)

Kontribusi dari istilah integral (kadang-kadang disebut reset) sebanding dengan baik besarnya
kesalahan dan durasi kesalahan. Menjumlahkan error sesaat dari waktu ke waktu
(mengintegrasikan kesalahan) memberikan akumulasi offset yang seharusnya diperbaiki
sebelumnya. Kesalahan akumulasi kemudian dikalikan dengan keuntungan integral dan
ditambahkan ke output kontroler. Besarnya kontribusi istilah integral dari aksi kontrol secara
keseluruhan ditentukan oleh keuntungan integral, K i.
Istilah integral diberikan oleh:

DImana
Aku keluar: Istilah Integral output
K i: Integral keuntungan, sebuah parameter tuning
e: Error = P S - V P
t: Waktu atau waktu sesaat (sekarang)
τ: integrasi variabel dummy
Istilah integral (ketika ditambahkan dengan istilah proporsional) mempercepat pergerakan proses
menuju setpoint dan menghilangkan error steady-state sisa yang terjadi dengan controller hanya
proporsional. Namun, karena umur integral menanggapi kesalahan akumulasi dari masa lalu,
dapat menyebabkan nilai hadir untuk overshoot nilai setpoint (menyeberang setpoint dan
kemudian membuat penyimpangan dalam arah lain). Untuk catatan lebih lanjut mengenai tuning
keuntungan yang tidak terpisahkan dan stabilitas controller, lihat bagian tentang tuning loop .
Derivatif Jangka

Plot waktu vs PV, untuk tiga nilai K d (p i K K dan tetap konstan)

Tingkat perubahan kesalahan proses dihitung dengan menentukan kemiringan kesalahan dari
waktu ke waktu (yakni, turunan pertama terhadap waktu) dan ini mengalikan tingkat perubahan
oleh keuntungan derivatif K d. Besarnya kontribusi istilah derivatif (kadang-kadang disebut rate)
untuk tindakan kontrol keseluruhan disebut keuntungan derivatif, K d.
Istilah derivatif diberikan oleh:

mana
D keluar: Derivatif Jangka output
K d: Derivatif keuntungan, sebuah parameter tuning
e: Error = P S - V P
t: Waktu atau waktu sesaat (sekarang)
Istilah derivatif memperlambat laju perubahan keluaran kontroler dan efek ini paling nyata dekat
dengan setpoint controller.Oleh karena itu, kontrol derivatif digunakan untuk mengurangi
besarnya overshoot yang dihasilkan oleh komponen integral dan meningkatkan stabilitas
controller-proses gabungan Namun, diferensiasi menguatkan sinyal suara dan dengan
http://124it.blogspot.com/2010/11/sistem-kontrol-pid.html