BAB II

LANDASAN TEORI

2.1. Kompas

Kompas merupakan salah satu alat yang paling penting dalam navigasi yang berfungsi
dalam menentukan arah berdasarkan posisi kutub bumi. Kompas bekerja berdasarkan
gaya medan magnet. Kompas memiliki sifat magnet yang selalu menunjuk arah utara-
selatan, meskipun arah utara yang dimaksud disini bukan sebenarnya, tetapi arah utara
secara magnetis. Pada umumnya kompas hanya dirancang dalam bentuk visual,
sehingga hanya dapat digunakan bagi mereka yang dapat melihat. Para tuna netra akan
kesulitan jika menggunakan kompas biasa, karena tidak dapat melihat dan lebih
banyak mengandalkan pendengaran.

2.1.1 Susunan Kompas

Secara fisis kompas terdiri dari :

1. Badan, sebagai pembungkus dan pelindung komponen utama kompas.

2. Jarum, selalu menunjuk arah utara selatan, dengan catatan tidak dekat dengan
magnet lain/ tidak dipengaruhi medan magnet dan pergerakan jarum tidak
terganggu/ peta dalam posisi horizontal.
3. Skala penunjuk, merupakan pembagian derajat sistem mata angin. Jenis
kompas yang biasa digunakan dalam navigasi darat ada dua macam, yaitu
kompas bidik (misal kompas prisma) dan kompas orienteering (misal kompas
silva, sunto dll). Skala penunjuk umumnya berupa lingkaran 3600 dan arah
mata angin.
2.1.2 Fungsi Kompas

Universitas Sumatera Utara

Adapun fungsi utama dari kompas adalah :

1. Untuk mencari arah utara magnetis

2. Untuk mengukur besarnya sudut kompas
3. Untuk mengukur besarnya sudut peta
4. Untuk menentukan letak orientasi

Alat apa pun yang memiliki batang atau jarum magnetis yang bebas bergerak
menunjuk arah utara magnetis dari magnetosfer sebuah planet sudah bisa dianggap
sebagai kompas.

2.1.3 Arah Mata Angin

Mata angin biasa digunakan untuk menentukan arah yang umumnya digunakan dalam
navigasi, kompas dan peta. Berikut ini adalah arah mata angin yang dapat ditentukan
kompas:

1. Utara (00) disingkat U atau N

2. Timur laut (450) terletak antar timur dan utara, disingkat TL atau NE
3. Timur (900) disingkat T atau E
4. Tenggara (1350) terletak diantara timur dan selatan, disingkat TG atau SE
5. Selatan (1800) disingkat S
6. Barat daya (2250) terletak diantara barat dan selatan, disingkat BD atau SW
7. Barat (2700) disingkat B atau W
8. Barat laut (3150) diantara barat dan utara, disingkat BL atau NW

Universitas Sumatera Utara

 Gambar 2.1 Arah Mata angin

Utara, timur, selatan dan barat merupakan empat mata angin utama. Utara
dan selatan menggambarkan kutub Bumi, manakala timur dan barat menentukan arah
putaran Bumi. Matahari terbit di timur dan tenggelam di barat.

2.2 Kompas Digital CMPS03

Magnetic Compas adalah sensor kompas yang dapat mengetahui posisi sudut. Sensor
ini didesain khusus untuk bidang robotik dengan tujuan sebagai navigator yang
digunakan untuk pergerakan pada robot.

Di dalam sensor kompas elektronik CMPS03 ini terdapat dua buah sensor
fero magnetik yang akan mendeteksi medan magnet bumi. Data yang dihasilkan dari
kompas berupa data biner hasil konversi dari sudut magnetik bumi ke data digital
contohnya utara dihasilkan sama dengan data 0 dan selatan sama dengan 7F dan data
derajat yang lainnya secara linier. CMPS03 Magnetic Compass buatan Devantech Ltd
ini menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 yang cukup sensitif untuk
mendeteksi medan magnet bumi. Kompas digital ini cukup supplay tegangan sebesar
5 Vdc dengan konsumsi arus 15mA. Sensor ini akan memberikan arah dalam bentuk
derajat, sesuai arah sensor ini menghadap kemana, yaitu utara = 00 , timur = 900,
selatan = 1800 dan barat = 2700.

Universitas Sumatera Utara

 Gambar 2.2 Kompas Digital CMPS03

Kompas merupakan alat untuk navigasi untuk penunjuk arah, dalam. Penggunaan
kompas CMPS03 menggunakan jalur I2C. Mikrokontroller yang digunakan adalah
AVR Atmega8535 dan bahasa C. Modul kompas membutuhkan tegangan 5 V pada
nominal 15mA karena menggunakan I2C maka disini hanya menggunakan 5 jalur
sajah yaitu :
1. VCC + 5 V pada pin 1
2. SCL dengan Full_Up resistor 10 K
3. SDA dengan pull_Up resistor 10 K
4. Calibrate pada PIN 6 yang terhubung swicth tactile
5. Ground pada PIN9

CMPS03 juga dilengkapi dengan interface I2C yang dapat digunakan untuk membaca
data arah dalam bentuk data serial. Pada mode 8 bit, arah utara ditunjukkan dengan
data 255 dengan resolusi 1,40625 derajat/bit. Pada mode 16 bit, arah utara ditunjukkan
dengan data 65535 sehingga resolusinya menjadi 0,0055 derajat/bit.

I2C Interface

Pin 2 dan 3 adalah jalur komunikasi I2C dan dapat digunakan untuk membaca data
arah (bearing). Jika jalur I2C tidak digunakan, maka pin ini harus di pull up (ke +5V)
melalui resistor yang nilainya sekitar 47K, nilai resistor tidak kritikal. I2C
communication protocol dimulai dengan mengirimkan start bit, address modul digital

Universitas Sumatera Utara

compass dengan read/write low (0xC0), kemudian nomor register yang akan dibaca.
Selanjutnya diikuti dengan start bit lagi, address modul digital compass dengan
read/write high (0xC1). Selanjutnya anda bisa membaca satu atau dua register (8 bit
atau 16 bit). Untuk register 16 bit, yang pertama kali dibaca adalah high byte.
CMPS03 memiliki 16 register sesuai tabel berikut :

Tabel 2.1 Register CMPS03

Register Function

0 Sofware Revision Number

1 Compass Bearing as a byte, i.e. 0-255 for a full circle

Compass Bearing as a word, i.e. 0-3599 for a full cicle, representing 0-

2,3
39.9 degrees

4,5 Internal Test - Sensor1 difference signal - 16 bit signed word

6,7 Internal Test -Sensor2 difference signal - 16 bit signed word

8,9 Internal Test - Calibration value 1-16 bit signed word

10,11 Internal Test - Calibration value 2-16 bit signed word

12 Unused - Read as Zero

13 Unused - Read as Zero

14 Unused - Read as Zero

15 Calibrate Command - Write 255 to perform calibration step

Register 0 adalah Software revision number. Register 1 adalah data arah yang
diubah dalam nilai 0-255. Dalam aplikasinya ini lebih mudah dibandingkan nilai 0-
360 karena memerlukan dua byte. Untuk resolusi yang lebih tinggi pada Register 2
dan 3 akan menyimpan data arah 16 bit dengan nilai 0-3599. Ini menunjukkan arah 0-
359.9°. Register 4 sampai 11 adalah internal test register. Register 12, 13 dan 14 tidak
digunakan. Register 15digunakan untuk melakukan kalibrasi kompas. Pin 7 adalah
input untuk memilih mode operasi 50Hz (low) atau 60Hz (high. Pin 6 digunakan
untuk kalibrasi digital compass

Universitas Sumatera Utara

2.3 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang
dimana sensor menghasilkan gelombang pantulan ke benda yang kemudian
menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar perhitungannya..
Perbedaan waktu antara gelombang pantulan yang di kembalikan dan yang diterima
kembali adalah berbanding lurus dengan jarak atau tinggi objek yang
memantulkannya. Jenis objek yang dapat di indranya adalah padat, cair dan butiran.
Tanpa kontak jarak 2 cm sampai 3 meter dan dapat dengan mudah dihubungkan
dengan mikrokontroler malalui satu pin I/O saja. Dimensi : 2,6 cm (p) x 4,1 cm (l) x
6,2 cm (t)

Gambar 2.2 Sensor Ultrasonik

Gambar 2.3 Sensor Ultrasonik

2.3.1 Spesifikasi Dari Sensor Ultrasonik

Adapun spesifikasi dari sensor ultrasonik antara lain :

1. Memiliki 2 jenis antarmuka yang dapat aktif bersamaan, yaitu I2C-bus (fSCL
maks. 65 kHz) dan pulse width (10µs/mm).
2. 8 modul dapat digunakan bersama dalam satu sistem I2C-bus yang hanya
membutuhkan 2 pin I/O mikrokontroler saja.
3. Membutuhkan catu daya tunggal +5 VDC, dengan konsumsi arus 17 mA typ.
(tanpa sensor infrared ranger).

Universitas Sumatera Utara

2.3.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik

Cara kerja sensor ultrasonik dengan cara memantulkan gelombang ke sebuah objek
kemudian data yang di pantulkan menentukan jarak dari sensor ke objek.

Gambar 2.4 Ilustrasi cara kerja sensor ultrasonik

2.3.3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik

Prinsip kerja dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut :

1. Pin yang digunakan sebagai jalur data sensor dijadikan output.

2. Mikrokontroler memberikan pulsa trigger (pulsa high dengan tOUT selama 2
µs sampai 5 µs).
3. Kemudian setelah memberikan trigger, pin tersebut dijadikan input.
4. Sensor memancarkan gelombang ultrasonic sebesar 40KHz selama 200 µs
(tBURST).
5. Gelombang ultrasonic ini akan merambat diudara dengan kecepatan 344.424
m/detik atau 1 cm setiap 29.034 µs.
6. Gelombang tersebut akan mengenai objek kemudian terpantul kembali ke
sensor.
7. Selama menunggu pantulan, sensor akan menghasilkan sebuah pulsa (high)
8. Pulsa ini akan berhenti (low) ketika gelombang suara pantulan terdeteksi oleh
sensor.

Universitas Sumatera Utara

 9. Lebar pulsa tersebutlah yang yang dipresentasikan sebagai jarak antara sensor
ping dengan objek.
10. Lebar pulsa high (tIN) akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang
ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek yang kemudian dapat
merepresentasikan jarak antara sensor ping dengan objek.
11. Sinyal yang diterima oleh rangkaian receiver dikirimkan ke rangkaian
mikrokontroler untuk selanjutnya diolah untuk menghitung jarak terhadap
benda.
12. Benda di sini adalah benda yang bersifat memantul, bukan benda yang bersifat
meredam sinyal.

Gambar 2.5 Pulsa yang dihasilkan gelombang ultrasonik

Untuk menghitung jarak yang terukur dari waktu terima sensor dapat
menggunakan persamaan berikut ini.

Di mana:
V = adalah kecepatan suara 344 m/s
t = adalah waktu tempuh (s)
s = adalah jarak (m)

Universitas Sumatera Utara

2.4 Pengolah Sinyal Suara ISD2560

Pengolah sinyal suara adalah bagian yang mengolah sinyal suara analog menjadi
sinyal suara digital, yang akhirnya sinyal suara hasil rekaman dapat disimpan dalam
memori IC. Selain itu bagian ini juga mengubah sinyal suara digital menjadi sinyal
suara analog kembali sehingga rekaman yang tersimpan dapat diperdengarkan (diputar
ulang), untuk dapat melakukan perekaman dan pemutaran ulang rekaman digunakan
IC khusus yaitu ISD2560/75/90/120 “Single-Chip, Multiple-Mesage, Voice
Record/Playback Device” yang merupakan produk dari Winbond Electronic Corp.

ISD2560 adalah single-chip dengan kualitas tinggi, dengan durasi rekam atau
putar ulang (Record/Playback) antara 60 sampai 120 detik. Merupakan komponen
CMOS yang terdiri atas on-chip oscillator, microphon preamplifier, aoutomatic gain
control, antialiasing filter, smoothing filter, speaker preamplifier, dan high density
multi-level storage array.

2.4.1 Fitur-Fitur ISD2560

ISD2560 mempunyai fitur-fitur sebagai berikut :

1. Single-chip mudah digunakan untuk merekam suara atau memutar ulangnya.

2. Kualitas suara atau audio yang dihasilkan tinggi dan tampak alami.
3. Single-chip dengan durasi 60,75,90 dan 120 detik.
4. Dapat digunakan dengan atau tanpa mikrokontroler.
5. Secara langsung merekam dalam durasi yang panjang.
6. Power Down (PD) otomatis (mode Push-button).
7. Penyimpanan pesan dengan daya nol.
8. Dapat dialamatkan secara langsung untuk mengatasi pesan yang panjang.
9. Penyimpanan pesan selama 100 tahun.
10. Siklus perekaman 100.000 kali.
11. Sumber clock on-chip.
12. Dapat diprogram untuk aplikasi putar ulang semata.

Universitas Sumatera Utara

 13. Catu daya +5 volt

2.4.2 Diagram Blok ISD 2560

Gambar 2.6 Dagram Blok ISD2560

Universitas Sumatera Utara

2.4.3 Konfigurasi Pin

Gambar 2.7 Pin-pin ISD2560

2.4.4 Fungsi Pin-Pin ISD2560

Fungsi dari masing-masing pin adalah sebagai berikut:

1. Input microphone (Mic). Pin ini akan menerima sinyal input masukan yang
berasal dari microphone. Sinyal yang diterima akan dikuatkan oleh penguat
(preamplifier) yang sudah ada dalam IC tersebut. Pada bagian Automatic Gain
Control (AGC) akan diatur sehingga penguatan yang keluar setelah
preamplifier adalah –15db sampai 24 db. Referensi input microphone (Mic
Ref). Dengan menghubungkan pin ini ke VSSA (analog ground) secara seri
dengan kapasitor, maka noise yang ada pada sinyal input dapat ditolak atau
dibuang oleh preamplifier.
2. Output analog (Ana Out). Keuntungan dari pin ini adalah memberikan output
preamplifier pada pemakai. Penguatan tegangan pada preamplifier ini
ditentukan oleh level tegangan pada pin AGC.

Universitas Sumatera Utara

3. Input analog (Ana In). Pin ini menerima sinyal input masukan yang akan
direkam. Pada pemakaian input microphone, pin output analog harus
dihubungkan dengan pin input analog melalui sebuah kapasitor tambahan.
4. Automatic Gain Control (AGC). Bagian ini mengatur kestabilan penguatan
yang dilakukan oleh preamplifier.
5. Speaker output. Perbedaan semua alat ISD seri 2500 dengan yang lainnya
yaitu adanya driver speaker yang terdiri dari penguat audio output. keluaran
dari pin ini dengan daya 50 mWatt.dapat langsung dihubungkan dengan
speaker 16.
6. Power Down Input (PD). Saat tidak digunakan untuk merekam atau memutar
ulang, maka PD akan berlogika high, keadaan ini digunakan untuk
menghasilkan mode daya yang sangat kecil karena tidak digunakan. Saat pulsa
menjadi low untuk menghasilkan kondisi overflow, maka Pd yang berlogika
high akan melakukan proses reset pada alamat memori sehingga menunjuk
pada alamat awal. Pin PD digunakan pada pilihan mode operasi M6 (push-
botton).
7. Chip Enable Input (CEI). Untuk menghasilkan kondisi aktif (enable) maka pin
ini harus diberikaan kondisi low sehingga proses perekaman dan memutar
ulang suara dapat dilakukan.
8. Playback/Record Input (P/ ). Pin ini digunakan untuk mengunci (latch)
keadaan atau mode yang sedang dipilih. Untuk melakukan mode putar ulang
suara, maka pin ini diberikan logika high. Sedangkan untuk proses perekaman,
maka yang diberikan pada pin ini adalah logika low.
9. End Of Message (EM). Pin ini memberi tanda saat proses perekaman selesai
dilakukan. Output akan mengeluarkan pulsa low untuk TEOM pada akhir
proses output. Saat pin ini mengeluarkan logika low maka berarti proses
perekaman selesai dilakukan. Pada pilihan penerapannya, biasanya pin ini
terhubung dengan kondisi low dan digunakan pada mode Pemutar ulang suara
saja.
10. Oveflow Output (OO). Pulsa low dikeluarkan jika memori sudah sampai pada
akhir ruang terakhir yang ada pada memori, dan itu menandakan bahwa
memori yang tersedia sudah habis. Output akan mengikuti input Pin sampai
pulsa PD mereset alat tersebut. Pin ini dapat digunakan secara bersama dengan

Universitas Sumatera Utara

 beberapa seri ISD 2500 yang lainnya untuk menambah durasi waktu
perekaman atau pemutar ulang sesuai waktu yang diinginkan.
11. Tegangan Input (VCCA,VCCD). Pin ini untuk memberikan tegangan masukan
pada IC sehingga dapat bekerja. Batas tegangan masukan yang dapat diberikan
pada IC ini adalah 4,5 sampai 6,5 volt.
12. Ground input (VSSA,VSSD). Pin ini digunakan untuk input ground.

2.5 Mikrokontroller ATMega 8535

Mikrokontroler, sesuai namanya adalah suatu alat atau komponen pengontrol atau
pengendali yang berukuran mikro atau kecil. Sebelum ada mikrokontroler, telah ada
terlebih dahulu muncul mikroprosesor. Mikrokontroler adalah otak dari suatu
sistem elektronika seperti halnya mikroprosesor sebagai otak komputer. Namun
mikrokontroler memiliki nilai tambah karena didalamnya sudah terdapat memori dan
sistem input/output dalam suatu kemasan IC. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s
RISC processor) standar memiliki arsitektur 8-bit, dimana semua instruksi dikemas
dalam kode 16- bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock.
Berbeda dengan instruksi MCS-51 yang membutuhkan 12 siklus clock karena
memiliki arsitektur CISC (seperti komputer).

Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga

ATTiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT89RFxx. Pada dasarnya yang
membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari
segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama.
Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel, yaitu ATMega 8535.
Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega 8535 juga memiliki fasilitas
yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu ATTiny, AVR klasik, dan ATMega.
Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia serta fasilitas lain
seperti ADC, EEPROM, dan lain sebagainya. Salah satu contohnya adalah ATMega
8535. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat
ATMega 8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51. Dengan fasilitas

Universitas Sumatera Utara

yang lengkap tersebut menjadikan ATMega 8535 sebagai mikrokontroler yang
powerfull.

Berikut tabel perbandingan beberapa seri mikrokontroler AVR buatan Atmel.

Tabel 2.2 Perbandingan Beberapa Seri Mikrokontroller AVR buatan Atmel

ADC
Flash RAM EEPROM Pin Timer Timer
Seri UART PWM 10- SPI ISP
(KBytes) (Bytes) (KBytes) I/O 16-bit 8-bit
bit

ATmega8 8 1024 0.5 23 1 1 1 3 6/8 1 Ya

ATmega8535 8 512 0.5 32 2 2 1 4 8 1 Ya
ATmega16 16 1024 0.5 32 1 2 1 4 8 1 Ya
ATmega162 16 1024 0.5 35 2 2 2 6 8 1 Ya
ATmega32 32 2048 1 32 1 2 1 4 8 1 Ya
ATmega128 128 4096 4 53 2 2 2 8 8 1 Ya
ATtiny12 1 - 0.0625 6 - 1 - - - - Ya
ATtiny2313 2 128 0.125 18 1 1 1 4 - 1 Ya
ATtiny44 4 256 0.25 12 1 1 - 4 8 1 Ya
ATtiny84 8 512 0.5 12 1 1 - 4 8 1 Ya

Keterangan:

 Flash adalah suatu jenis Read Only Memory yang biasanya diisi dengan
program hasil buatan manusia yang harus dijalankan oleh mikrokontroler.
 RAM (Random Acces Memory) merupakan memori yang membantu CPU
untuk penyimpanan data sementara dan pengolahan data ketika program
sedang running.
 EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) adalah
memori untuk penyimpanan data secara permanen oleh program yang sedang
running.
 Port I/O adalah kaki untuk jalur keluar atau masuk sinyal sebagai hasil
keluaran ataupun masukan bagi program.

Universitas Sumatera Utara

  Timer adalah modul dalam hardware yang bekerja untuk menghitung
waktu/pulsa .
 UART (Universal Asynchronous Receive Transmit) adalah jalur komunikasi
data khusus secara serial asynchronous.
 PWM (Pulse Width Modulation) adalah fasilitas untuk membuat modulasi
pulsa.
 ADC (Analog to Digital Converter) adalah fasilitas untuk dapat menerima
sinyal analog dalam range tertentu untuk kemudian dikonversi menjadi suatu
nilai digital dalam range tertentu.
 SPI (Serial Peripheral Interface) adalah jalur komunikasi data khusus secara
serial secara serial synchronous.
 ISP (In System Programming) adalah kemampuan khusus mikrokontroler
untuk dapat diprogram langsung dalam sistem rangkaiannya dengan
membutuhkan jumlah pin yang minimal.

2.5.1 Fitur – Fitur Mikrokontroller ATMega 8535

Adapun fitur-fitur dari mikrokontroller ATMega8535 adalah sebagai berikut :

1. Saluran I/O Sebanyak 32 buah, yaitu port A sampai port D (Port A, B, C dan
D)
2. ADC (Analog to Digital Converter) 10 bit sebanyak 8 chanel.
3. Tiga buah timer/ counter dengan kemampuan perbandingan, yaitu 2 buah
timer/ counter 8 bit dan 1 buah timer/ counter 16 bit.
4. CPU yang memiliki 32 buah register.
5. 131 instruksi yang hanya membutuhkan 1 siklus clock.
6. Watchdog timer dengan osilator internal.
7. Tegangan operasi 2,7 V – 5,5 V.
8. Internal SRAM sebesar 512 byte.
9. Memori flash sebesar 8 KB dengan kemampuan Read While Write.
10. Unit interupsi internal dan eksternal.

Universitas Sumatera Utara

 11. Port antarmuka SPI (Serial Pheripheral Interface).
12. Kecepatan hampir mencapai 16 MPIS pada kristal 16 MHz.
13. Internal downloader USB AVR (In-system Programming dilengkapi LED
programming indicator).
14. Tidak membutuhkan power tambahan saat melakukan downloader proram.
15. EEPROM (Electrically Erasble Programmable Read Only Memory), sebesar
512 byte yang dapat doprogram saat operasi.
16. Antarmuka komparator analog.
17. Port USART untuk komunikasi serial.

2.5.2 Keunggulan Mikrokontroller ATMega 8535

Dengan menggunakan mikrokontroler ini maka :

1. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas.

2. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar dari
sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi.
3. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak.
Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler bisa mereduksi komponen
IC TTL dan CMOS yang seringkali masih diperlukan untuk aplikasi kecepatan
tinggi atau sekedar menambah jumlah saluran input dan output (I/O). dengan
kata lain, mikrokontroler adalah versi mini atau mikro dari sebuah komputer
karena mikrokontroler sudah mengandung beberapa bagian yang langsung
bisa dimanfaatkan, misalnya port paralel, port serial, komparator,
konversi digital ke analog (DAC), konversi analog ke digital (ADC), dan
sebagainya hanya menggunakan Minimum System yang tidak rumit atau
kompleks.

Universitas Sumatera Utara

2.5.3 Diagram Blok ATMega 8535

Adapun blok diagramnya sebagai berikut :

:
Gambar 2.8 Blok Diagram ATMega8535

Dari diagram blok tersebut dapat dilihat bahwa ATMega 8535 memiliki
bagian-bagian antara lain, sebagai berikut:

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D.
2. ADC 8 Channel 10 bit.
3. Tiga buah timer/counter dengan kemampuan pembanding.
4. CPU yang terdiri dari 32 buah register.
5. Watchdog timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori flash sebesar 8KB dengan kemampuan Reead While Write.
8. Intterupt internal dan eksternal.
9. Port antarmuka SPI (Serial Pheripheral Interface).
10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.

Universitas Sumatera Utara

 11. Antarmuka komparator analog.
12. Port USART untuk komunikasi serial.

2.5.4 Konfigurasi Pin Mikrokontroller AVR ATMega 8535

Gambar 2.9 Pin Mikrokontroller ATMega8535

Konfigurasi pin ATMega 8535 dapat dilihat pada gambar di atas. Dari Gambar dapat
dijelaskan secara fungisional konfigurasi pin ATMega 8535 sebagai berikut :
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin input catu daya.
2. GND sebagai pin ground.
3. Port A (PA0-PA7) merupakan pin I/O dua arah dan input ADC.
4. Port B (PB0-PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
Timer/Counter, komparator analog dan SPI.
5. Port C (PC0-PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
TWI, komparator analog dan timer osilator.
6. Port D (PD0-PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
komparator analog, interupsi eksternal dan komunikasi serial.
7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroller.

Universitas Sumatera Utara

 8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin input clock eksternal.
9. AVCC merupakan pin input tegangan untuk ADC.
10. AREF merupakan pin input tegangan referensi ADC.

2.5.5 Karakteristik ADC Internal Mikrokontroller ATMega 8535

Adapun karakteristik ADC internal mikrokontroller ATMega 8535 adalah :

1. Medan dalam pengoperasian.

2. Resolusi 10 bit.
3. Memiliki 8 masukan analog.
4. Konversi pada saat CPU sleep.
5. Interupt waktu kkonversi selesai.

2.6 Buzzer

Buzzer adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah getaran
listrik menjadi getaran suara. Pada dasarnya prinsip kerja buzzer hampir sama dengan
loudspeaker, jadi buzzer juga terdiri dari kumparan yang terpasang pada diafragma
dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus sehingga menjadi elektromagnet.
Kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung dari arah arus dan
polaritas magnetnya, karena kumparan dipasang pada diafragma maka setiap gerakan
kumparan akan menggerakkan diafragma secara bolak-balik sehingga membuat udara
bergetar yang akan menghasilkan suara. Buzzer biasa digunakan sebagai indikator
bahwa proses telah selesai atau terjadi suatu kesalahan pada sebuah alat (alarm).

Universitas Sumatera Utara

 Gambar 2.10 Buzzer

2.7 Baterai

Baterai adalah alat listrik-kimiawi yang menyimpan energi dan mengeluarkan

tenaganya dalam bentuk listrik. Sebuah baterai biasanya terdiri dari tiga komponen
penting, yaitu:
1. Batang karbon sebagai anode (kutub positif baterai)
2. Seng (Zn) sebagai katode (kutub negatif baterai)
3. Pasta sebagai elektrolit (penghantar)

Baterai yang biasa dijual (disposable/sekali pakai) mempunyai tegangan

listrik 1,5 volt. Baterai ada yang berbentuk tabung atau kotak. Ada juga yang
dinamakan rechargeable battery, yaitu baterai yang dapat diisi ulang, seperti yang
biasa terdapat pada telepon genggam. Baterai sekali pakai disebut juga dengan baterai
primer, sedangkan baterai isi ulang disebut dengan baterai sekunder.

Baik baterai primer maupun baterai sekunder, kedua-duanya bersifat

mengubah energi kimia menjadi energi listrik. Baterai primer hanya bisa dipakai
sekali, karena menggunakan reaksi kimia yang bersifat tidak bisa dibalik (irreversible
reaction). Sedangkan baterai sekunder dapat diisi ulang karena reaksi kimianya
bersifat bisa dibalik (reversible reaction).

Universitas Sumatera Utara

 Dalam percobaan ini baterai yang digunakan adalah baterai lipo turnigy.

Gambar 2.11 Baterai Turnigy

Batere Lipo Turnigy 2200mA 3S digunakan karena memiliki spesifikasi

antara lain:

1. Minmum Capacity : 2200Mah

2. Configuration : 3 S1p / 11.1V / 3 cell
3. Vonstant Discharge : 25C
4. Peak Discharge : (10 sec) : 35C
5. Peak weight : 188g
6. Pack size : 105 x 33 x 24mm
7. charge Plug : JST – XH
8. Discharge Plug : XT60

Universitas Sumatera Utara