Sensor Encoder

Yanis Fian H
Syaifuddin Noor

Rotary encoder

A rotary encoder, merupakan sebuah

piranti elektronik yang dapat memonitor
gerakan dan posisi.

Dimana sensor ini menggunakan sensor

optik untuk menghasilkan serial pulsa yang
dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan
arah.
Sehingga posisi sudut suatu poros benda
berputar dapat diolah menjadi informasi
berupa kode digital oleh
rotary encoder untuk diteruskan
oleh rangkaian kendali.

Rotary Encoder terdiri

dari 2 tipe yaitu:

Rotary Encoder tipe absolut

Rotary Encoder tipe relatif

Rotary Encoder
Absolut
menghasilkan kode digital yang unik/khas untuk masing-masing
beda sudut poros.
Plat baja dipotong dengan bentuk tertentu kemudian ditempelkan
ke piringan/cakram dengan penyekat dimana terpasang kuat dengan
poros (shaft).
Saat piringan berputar, beberapa kontaknya menyentuh plat baja,
dan kontak yang lain tak menyentuh plat (yang berlubang). Plat baja
tersebut terhubung dengan sumber arus listrik, dan masing-masing
kontak terhubung ke sensor elektrik. Bentuk potongan plat baja
tersebut dirancang sedemikian rupa sehingga memungkinkan
masing-masing posisi poros membentuk kode biner yang unik
dimana beberapa kontak terhubung ke sumber arus (switch ON) dan
yang lain tak terhubung (switch OFF). Kode tersebut dapat dibaca
oleh peraltan kontrol seperti mikroprosesor atau mikrokontroler,
untuk menerjemahkan sudut dari poros. Berikut ini konstruksi
absolut rotary encoder:

Sensor Encoder terdiri dari 2 lapis jenis

penyandi :

Penyandi Rotari

Penyandi Absolut

tambahan yang akan

membangkitkan gelombang kotak pada objek yang diputar.
mempunyai cara kerja yang sama
dengan perkecualian, lebih banyak atau lebih rapat pulsa
gelombang kotak yang dihasilkan.

Prinsip Kerja
saat rangkaian sumber cahaya diberi VCC
5 Volt dan menghasilkan cahaya,
cahaya masuk pada photodioda tidak
terhalangi maka akan menghasilkan
tegangan 5V dan begitu juga sebaliknya
saat terhalangi maka akan menghasilkan
tegangan 0V.

Led Inframerah untuk menembakkan cahaya

danphotodiode atau phototransistor sebagai light
receiver .

Prinsip Kerja

Rotary encoder

tersusun dari suatu piringan tipis yang

memiliki lubang-lubang yang
terdapat pada piringan
Setelah itu akan ditempatkan LED
pada salah satu sisi piringan.
akan membuat cahaya masuk
menuju piringan

Prinsip Kerja

Rotary encoder

Kemudian disisi lain dari piringan ini

diletakan photo trasnsistor
yang bertujuan untuk mendeteksi
cahaya LED yang berseberangan.
akan membuat cahaya masuk
menuju piringan

Prinsip Kerja

Rotary encoder

Piringan tipis ini yang nantinya akan

dikopel dengan poros motor ataupun
divais berputar lainnya yang ingin
kita ketahui posisinya
hal ini akan membuat piringan
berputar keika motor tersebut berputar
Apabila cahaya yang berasal dari LED mencapai photo
transistor, maka photo transtor itu akan mengalami saturasi
dana kan menghasilkan suatu pulsa gelombang pesergi.

Sensor adalah sebuah piranti yang digunakan untuk

mendeteksi

suatu

besaran

tekanan,

ataupun

seringkali

disamakan

fisis,

temperatur,

kelembaman(humiditas).
dengan

transduser,

gaya,
Sensor

padahal

tranduser sendiri merupakan sebuah alat yang digunakan

untuk mentrsformasikan suatu besaran fisik ke besaran
fisik lainnya sesuai dengan nilai yang dibutuhkan.

Sensor sendiri umumnya digunakan sebagai monitoring,

controlling, dan proteksi. Secara umum sensor dapat
diklasifikasikan menajdi 6 tipe antara lain, mechanical,
thermal, electrical, magnetic, radiant, serta chemical.
Dalam tulisan ini saya akan membahas mengenai sensor
jenis mechanical, lebih tepatnya sensor yang digunakan
untuk pengukuran kecepatan.

Rotary

encoder

sendiri

merupakan

sebuah

piranti

elektronik yang dapat memonitor gerakan dan posisi. Cara

kerja rotary encoder ini umumnya menggunakan sensor
optik untuk menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan
menjadi gerakan, posisi, dan arah. Hal ini akan membuat
posisi

sudut

benda

berputar

dapat

informasi berupa kode digital oleh rotary.

diolah

menjadi

Rotary encoder ini sendiri tersusun dari suatu piringan tipis yang
memiliki lubang-lubang yang terdapat pada piringan tersebut. Setelah
itu akan ditempatkan LED pada salah satu sisi piringan. Hal ini akan
membuat cahaya masuk menuju piringan. Kemudian disisi lain dari
piringan

ini

diletakan

photo

trasnsistor

yang

bertujuan

untuk

mendeteksi cahaya LED yang berseberangan. Piringan tipis ini yang

nantinya akan dikopel dengan poros motor ataupun divais berputar
lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, hal ini akan membuat
piringan berputar keika motor tersebut berputar. Apabila cahaya yang
berasal dari LED mencapai photo transistor, maka photo transtor itu
akan

mengalami

gelombang pesergi.

saturasi

dana

kan

menghasilkan

suatu

pulsa

Dibawah ini merupakakan gambar skematik sederhana

dari rotary encoder.

Rotary encoder sendiri terbagi menjadi dua jenis yaitu :

Absolute Rotary Encoder

Prinsip kerja dari absolute rotary encoder ini menggunakan piringan yang memiliki pola unik serta
sinyal optik yang tersusun dalam jalur concentric. Hal ini akan menghasilkan kode digital yang berbeda
saru sama lain untuk menyatakan sejumlah posisi tertentu dari poros yang dihubungkan pada encoder ini.
Piringan yang digunakan untuk absolut encoder ini sendiri tersusun dari segmen-segmen cincin konsentris
yang dimulai dari bagian tengah piringan ke arah tepi luar piringan yang jumlah segmennya selalu dua kali
jumlah segmen cincin sebelumnya. Sebagai contoh, cincin pertama yang terdapat pada bagian paling
dalam memiliki satu segmen transparan dan satu segmen gelap, sedangkan cincin kedua memiliki dua
segmen transparan dan dua segmen gelap, begitu seterusnya hingga cincin terluar. Kelipatan dua yang
terdapat pada tiap-tiap segmen piringan tersebutlah yang akan membuat suatu sistem biner. Sistem biner
ini juga dibentuk akibat terjadinya pasangan antara LED dan photo transistor sebanyak jumlah cincin yang
ada pada absolut encoder tersebut. Dengan membaca output biner yang dihasilkan maka posisi dari poros
yang kita ukur dapat kita ketahui untuk diteruskan ke rangkaian pengendali. Semakin banyak bit yang kita
pakai maka posisi yang dapat kita peroleh akan semakin banyak.

Incremental Rotary Encoder

Incremental encoder ini seniri terdiri single atauun dual track serta dua sensor yang masing-masing
disebut sebagai channel A dan channel W. Ketika poros berputar, deretan pulsa tersebut akan muncul pada
masing-masing channel serta pada frekuensi yang proporsional dengan kecepatan putar. Sedangkan
hubungan fasa antara channel A dan B ini lah yang akan menghasilkan putaran. Kita dapat mengukur
putaran dengan menghitung jumlah pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan. Sedangkan untuk
mengetahui arah putaran, maka kita dapat melihat dari channel mana yang leading ataupun memimpin:
terhadap channel yang lainnya, hal ini terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu berbeda fasa
seperempat putaran (quadrature signal). Untuk menentukan kecepatan yang diamati dari sinyal pulsa yang
dihasilkan makan kita dapat menggunakan freequencymeter dan periodimeter, namun kelemahan yang
muncul pada cara ini adalah pada setiap periode sudut f yang didapat merupakan kelipatan integer dari .
Hal ini dapat menghasilkan quantification error pada kecepatan yagn ingin diukur. Apabila kita
menggunakan peridiometer, maka dalam mengukur kecepatan, kita tidak lagi menghitung jumlah pulsa
encoder tetapi dengan menghitung clock frekuensi tinggi (HF Clock) untuk sebuah pulsa dari encoder yang
mengukur periode pulsa dari encoder.

Adapun aplikasi dari rotary encoder yang paling sering kita jumpai adalah CD-Rom. Bagian
bawah CD-Rom umumnya berwarna perak. Adapun proses pembuatannya adalah dengan
cara meletakan selembar lapisan plastik yang telah disinari oleh sinar laser. Sinar laser itu
kemudian akan membentuk semacam lubang (pit0 yang berukuran mikro atau sangat kecil
sekali. Lubang-lubang ini lah yang akan membentuk deretan kode yang isinya berupa data.
Kekurangannya adalah apabila sudah terbentuk sebuah lubang maka kita tidak dapat
menutup lubang itu kembali. Lapisan plastik ini kemudia dibungkus oleh plastik cair yang
berguna sebagai pelindung maupun pemantul. Namun seiring degnan perkembangan
waktu makapembuatan CD-Rom pun sudah menggunakan resin (polycarbonate) serta
dilapisi dengan permukaan yang sangat reflektif seperti alumunium. Informasi-informasi
yang ingin kita masukan ke dalam CD-Rom ini direkam secara digital dengan menggunakan
laser berintensitas tinggi. Setelah itu, permukaan yang berlubang ini dilapisi oleh lapisan
bening.

Kemudian apabila kita ingin membuka data yang terdapat dalam CD-Rom tersebut, maka
lapisan bening tersebut akan disinari oleh laser beruntensitas rendah sementara motor
memutar disk tersbut. Intensitas laser tersebut berubah setelah mengenai lubang-lubang
tersebut yang kemudian terdefleksikan dan dideteksi oleh photo sensor dimana photo
sensor ini nantinya akan dikonversikan menjadi data digital. Sedangkan dalam penulisan
binernya maka angka 0 menyatakan lubang yang dibuat oleh CD Writer sedangkan angka 1
berarti tidak memiliki lubang. Deretan angka inilah yang merupakan bilangan biner dari data
tersebut. Namun penggunaan lubang ini hanya terjadi pada teknologi yang lama, sekarang
kita sering mendengar istilah Burn to cd. Kita menggunakan istilah burn atau bakar karena
pada dasarnya konstruksi CD-Rom yang kita gunakan sekarang sudah tidak menggunakan
lubang lagi, melainkan diganti dengan transparan atau buramnya salah satu lapisan pada
CD yang bernama Photosensitive Dye. Lapisan ini lah yang nantinya akan menentukan pola
deretean biner 1 dan 0. Lapisan Photosensitive Dye inilah yang kemudia akan dibakar
sehingga menjadi lebih buram alias tidak transparan. Untuk penomoran binernya maka
didapat dari perbedaan lapisan tersebut. apabila transparan akan terbaca 1 sedangkan bila
buram akan terbaca 0.