DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ........................................................................................................................... i

BAB I 1
PENDAHULUAN .................................................................................................................. 1
1.1 Latar Belakang ....................................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah ................................................................................................. 2
1.3 Tujuan Penulisan ................................................................................................... 2
BAB II 3
TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................................................... 3
2.1 PhotoDioda ........................................................................................................... 3
2.2 Prinsip Kerja PhotoDioda ................................................................................... 4
2.3 Sensor Garis .............................................................................................................. 5
BAB III 9
PEMBAHASAN .................................................................................................................... 9
3.1 Prinsip Kerja .............................................................Error! Bookmark not defined.
3.2 Langkah – langkah Perhitungan .......................................................................... 11
BAB IV 12
PENUTUP .......................................................................................................................... 12
4.1 KESIMPULAN........................................................................................................ 12
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................................. 13

i
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sensor garis sering digunakan pada robot line follower (line tracking) yang
berfungsi mendeteksi warna garis hitam dan putih. Sensor ini biasa dibuat dari LED
sebagai pemancar cahaya lalu LDR ataupun photodioda sebagai sensor. Dengan
memanfaatkan sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna
dan diaplikasikan pada rangkaian pembagi tegangan akan bisa dibedakan warna
hitam dan putih. Output dari sensor garis nantinya dihubungkan ke komparator atau
langsung ke mikrokontroler yang mempunyai fitur adc.
Sebelum membahas cara kerja sensor garis, harus diketahui dulu sifat dari sensor
yang dipakai baik itu Photodioda ataupun LDR.

Sensor garis atau sensor proximity adalah jenis sensor yang yang berfungsi
mendeteksi warna garis hitam atau putih. Biasanya sensor garis ini terdapat pada
robot line follower atau line tracking. Dengan memanfaatkan IC comparator
sebagai pembanding tegangan, yang nantinya akan menghasilkan output yang
berbeda-beda.
Sensor garis sering digunakan pada robot line follower (robot pengikut
garis), digunakan juga sebagai pendeteksi objek dengan permukaan bidang pantul
yang kontras…. nach pada blog ini dijelaskan bagaimana cara mendesain sensor
garis tersebut menggunakan sensor photodiode. Selain
menggunakan photodiode dapat juga dirancang dengan
menggunakan phototranssistor, infra red, dan masih banyak lainnya.

1
1.2 Rumusan Masalah
a. Apa yang dimaksud dengan PhotoDioda ?
b. Bagaimana cara kerja Sensor Garis Menggunakan Photodioda ?
c. Bagaiamana Cara Pembuatan Dan Perhitungan Dari Rangkaian ini?
d. Bahan Apa saja yang dibutuhkan untuk membuat rangkaian ini?

1.3 Tujuan Penulisan

a. Untuk mengetahui Prinsip Cara Kerja Sensor Garis Dan
Pengaplikasiannya
b. Untuk Mendeteksi Warna Garis hitam atau putih
c. Dengan memanfaatkan IC comparator sebagai pembanding
tegangan, yang nantinya akan menghasilkan output yang berbeda-
beda.

2
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 PhotoDioda

Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya. jika

photodioda terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada
umumnya, tetapi jika tidak mendapat cahaya maka photodioda akan berperan
seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat
mengalir. Photodioda merupakan sensor cahaya semikonduktor yang dapat
mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik. Photodioda merupakan
sebuah dioda dengan sambungan p-n yang dipengaruhi cahaya dalam kerjanya.
Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodioda ini mulai dari cahaya infra merah,
cahaya tampak, ultra ungu sampai dengan sinar-X.
Sensor photodiode adalah salah satu jenis sensor peka cahaya
(photodetector). Photodiode akan mengalirkan arus yang membentuk fungsi
linear terhadap intensitas cahaya yang diterima. Arus ini umumnya teratur
terhadap power density (Dp). Perbandingan antara arus keluaran dengan power
density disebut sebagai current responsitivity. Arus yang dimaksud adalah arus
bocor ketika photodiode tersebut disinari dan dalam keadaan dipanjar mundur.

Hubungan antara keluaran sensor photodiode dengan intensitas cahaya yang

diterimanya ketika dipanjar mundur adalah membentuk suatu fungsi yang linier.
Hubungan antara keluaran sensor photodiode dengan intensitas cahaya

3
2.2 Prinsip Kerja PhotoDioda
 Cahaya yang diserap oleh photodiode
 Terjadinya pergeseran fotoDiode
 Menghasilkan pasangan electron-hole dikedua sisi
 Electron menuju [+] sumber & hole menuju [-] sumber
 Sehingga arus akan mengalir di dalam rangkaian

Saat photodiode terkena cahaya, maka akan bersifat sebagai sumber

tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil. Saat photodiode tidak
terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat diasumsikan tak
hingga.

Ket : besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh photodiode
tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared

Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang

dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh
photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared

Karakteristik photo dioda

Photodioda mempunyai respon 100 kali lebih cepat daripada phototransistor

Dikemas dengan plastik transparan yang juga berfungsi sebagai lensa. Lensa tsb
lebih dikenal sebagai ‘lensa fresnel’ dan ‘optical filter’

Penerima infra merah juga dipengaruhi oleh ‘active area’ dan ‘respond time’

Aplikasi Diode sebagai kondisi open circuit jika dianalogikan seperi sakelar

Photodiode sebagai close circuit jika dianalogikan seperti sakelar

4
2.3 Sensor Garis

Ilustrasi diatas adalah cara kerja photodioda sebagai sensor garis. Prinsip
kerja Sensor garis mengunakan photodioda adalah memanfaatkan sifat cahaya yang
akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika
mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light
Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap
pantulan cahaya LED, kita gunakan photodioda. Jika sensor berada diatas garis
hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika
sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya
pantulan.

LED Pada sensor garis berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk
dipantulkan lalu dibaca sensor (photodioda ataupun LDR). Sifat pemantulan cahaya
yang berbeda dari berbagai macam warna digunakan dalam hal ini. Ketika LED
memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir
semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika LED
memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan
banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke sensor
(photodioda atau LDR) sedikit. Karena perbedaan cahaya yang diterima oleh sensor
akan menyebabkan hambatan yang berbeda pula di dalam sensor maka prinsip ini
yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis. Gambar dibawah ini adalah
ilustrasi mekanisme pemantulan cahaya sensor garis.

5
Gambar 3. Posisi sensor garis

Ohya, untuk pembacaan sensor garis bisa menggunakan IC komparator ataupun

ADC(Analog to Digital Converter), akan tetapi untuk pemula penggunaan ADC
akan lebih sulit dibandingkan dengan IC komparator. So, ane akan membahas
tentang IC komparator

IC komparator yang biasa ane pake yaitu LM324. IC ini terdiri dari 4 OP-Amp.
berikut penampakan dari IC komparator LM324.

Gambar 4. IC LM324

Nah, dari gambar diatas udah tau kan IC LM324. sekarang gimana cara untuk
merangkai sensor photodiode, led superbright dan IC LM324,, gambar
rangkaiannya..!!

6
 Gambar 5. Rangkaian Sensor Garis.

Prinsip kerja dari rangkaian tersebut yaitu transmitter atau LED superbright
memancarkan cahaya ke lantai jika intensitas cahaya yang diperoleh photodiode
sedikit maka tegangan yang mengalir ke IC komparator (LM324) semakin besar.

Tegangan output dari sensor garis agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka
tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0–1 V untuk
logika 0 dan 3–5 V untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan pemasangan IC
LM324 yang difungsikan sebagai komparator. Karakteristik dari komparator
(Zuhal, 2004) sebagai berikut:

1. Jika input non inverting (V+) lebih besar dari input inverting (V-) maka tegangan
output (Vo) mendekati tegangan input (Vcc), sehingga logika high (1).

2. Jika input non inverting (V+) lebih kecil dari input inverting (V-) maka tegangan
output (Vo) sama dengan nol (0), sehingga logika low (0).

2.3.1 Mekanisme Dan Perancangan Sensor

7
 Pada rancangan sensor photodiode dibawah ini, nilai resistansinya akan
berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi reverse bias. Untuk
pemberi pantulan cahayanya digunakan LED superbright, komponen ini
mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai pantulan
cahaya ke photodiode. Berikut ini prinsip dan gambaran kerja dari sensor
photodiode.

Saat photodiode tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat
diasumsikan tak hingga. Sehingga tidak ada arus bocor yang mengalir menuju komparator.

Saat photodiode terkena cahaya, maka photodiode akan bersifat sebagai sumber
tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus bocor yang
mengalir ke komparator.

8
 BAB III
PEMBAHASAN

3.1 Alat Dan Bahan:

Komponen sensor garis terdiri dari :

1. resistor 220 Ω
2. resistor 10 KΩ
3. trimpot 50 KΩ
4. LED / Infra Red
5. Photo Dioda / Photo Transistor
6. IC LM339 / IC LM324

Sensor Garis

Seperti Yang Dikatan Di Tinjauan Pustaka Tadi Ada 2 kondisi Sifat dari
Photodioda dari Sensor Garis Tersebut Yaitu:

9
1. Jika terkena cahaya maka resistansi diodanya berkurang. Arus Dan Tegangan
akan menuju Ground.

Sensor Garis yang Terkena Cahaya

2. Jika tidak terkena cahaya maka resistansi diodanya meningkat. Arus dan
Tegangan akan masuk ke kaki inverting (-).

Sensor

10
3.2 Langkah – langkah Perhitungan
Voutput = PORT
Berikut Rumus Comparator :
Voutput = (Vtrimpot – VphotoDioda )%90.Vcc
Misalkan :
Vtrimpot = 3 Volt
VphotoDioda= 3 Volt
Vcc = 5 Volt
maka :
Voutput = (3-3).%90.5
=(0) dari 4,5
=0V
– %90.vcc → untuk menentukan jarak output tegangan yang keluar dari
komparator. Bila dilihat dari contoh diatas maka jarak output tegangan yang keluar
antara 0-4,5.
– 0V → tegangan Output yang keluar dari comparator.

11
 BAB IV
PENUTUP

4.1 KESIMPULAN
Sensor garis merupakan sensor yang dapat membaca perbedaan warna
antara hitam dan putih(umumnya). prinsip sensor ini menggunakan pantulan sinar
cahaya. sehingga sensor garis terdiri dari komponen transmitter dan receiver, untuk
transmitter ane menggunakan led superbright dan receiver'y menggunakan
photodiode, untuk receiver bisa diganti dengan LDR atau phototransistor. alasan
penggunaan sensor photodiode yaitu:

NO Materi LDR Phototransistor Prhotodioda

Perbandingan
1 Perubahan Sedang Besar Besar
Hambatan
2 Perubahan Kenaikan Linier Tidak Linier Linier
3 Penyerapan Cahaya Tidak Fokus Fokus Fokus
4 Peka terhadap Ir Tidak ya ya

Dari tabel diatas jelas kan Mengapa Kami menggunakan sensor photodiode sebagai
receiver pada sensor garis.

12
 DAFTAR PUSTAKA

Robin,Jho .2012.” Sensor Garis Dan Pengaplikasianya Sehari-Hari”.

http://jhorobin.blogspot.com/2012/01/sensor-garis.html , Diakses 2 Desember 2019

ZaleeFahmi .2019.”Cara Kerja Sensor Garis”.

https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/cara-kerja-sensor-garis/ diakses pada 2

Desember 2019

Nasir.2012 .” Sensor Garis Pada Robot ”.

https://masnasir.wordpress.com/2012/05/01/sensor-garis-pada-robot-line-
follower/, diakses pada 2 Desember 2019

S.MR ,Elektronika .2009 .” Apa itu Sensor Garis?”.

https://catatansaad.wordpress.com/2009/04/24/apa-itu-sensor-garis/,
diakses pada 2 Desember 2019

Kushagra.2018 .”Mekanisme Sensor Garis ”.

https://www.andalanelektro.id/2018/09/cara-kerja-sensor-cahaya-dan-garis-
photodioda.html, diakses pada 2 Desember 2019

13