MODUL I

APLIKASI BERBAGAI JENIS SENSOR PADA SISTEM MEKATRONIK

1.1. SENSOR GARIS

1.1.1 Tujuan Percobaan

1. Mahasiswa diharapkan dapat mengetahui prinsip kerja dari Sensor
Garis
2. Mahasiswa mampu membuat program untuk mengaktifkan Sensor Garis
1.1.2. Dasar Teori
Sensor proximity dalam dunia industri merupakan sensor atau saklar yang
dapat mendeteksi adanya target jenis logam dengan tanpa adanya kontak fisik.
Biasanya sensor ini terdiri dari alat elektronis solid-state yang terbungkus rapat untuk
melindungi dari pengaruh getaran, cairan, kimiawi, dan korosif yang berlebihan.
Sensor proximity dapat diaplikasikan pada kondisi penginderaan pada objek yang
dianggap terlalu kecil atau lunak untuk menggerakkan suatu mekanis saklar.
Sensor garis sering digunakan pada robot line follower (line tracking) yang
berfungsi mendeteksi warna garis hitam dan putih. Sensor ini biasa dibuat dari LED
sebagai pemancar cahaya lalu LDR ataupun photodioda sebagai sensor. Dengan
memanfaatkan sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna
dan diaplikasikan pada rangkaian pembagi tegangan akan bisa dibedakan warna
hitam dan putih. Output dari sensor garis nantinya dihubungkan ke komparator atau
langsung ke mikrokontroler yang mempunyai fitur adc.
LED Pada sensor garis berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk
dipantulkan lalu dibaca sensor (photodioda ataupun LDR). Sifat pemantulan cahaya
yang berbeda dari berbagai macam warna digunakan dalam hal ini. Ketika LED
memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir
semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika LED
memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan
banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke sensor
(photodioda atau LDR) sedikit. Karena perbedaan cahaya yang diterima oleh sensor
akan menyebabkan hambatan yang berbeda pula di dalam sensor maka prinsip ini
yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis.

1
Jenis-jenis sensor garis
- Kombinasi Infra Red LED dan Photodiode atau Phototransistor
- Kombinasi LED superbright dan LDR
- Optosensor: Photoreflektif sensor
- Kamera

Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya, jika

photodioda terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada umumnya,
tetapi jika tidak mendapat cahaya maka photodioda akan berperan seperti resistor
dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir.
Photodioda merupakan sensor cahaya semikonduktor yang dapat mengubah besaran
cahaya menjadi besaran listrik. Photodioda merupakan sebuah dioda dengan
sambungan p-n yang dipengaruhi cahaya dalam kerjanya. Cahaya yang dapat
dideteksi oleh photodioda ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, ultra
ungu sampai dengan sinar-X.
Prinsip kerja, karena photodioda terbuat dari semikonduktor p-n junction
maka cahaya yang diserap oleh photodioda akan mengakibatkan terjadinya
pergeseran foton yang akan menghasilkan pasangan electron-hole di kedua sisi dari
sambungan. Ketika elektron-elektron yang dihasilkan itu masuk ke pita konduksi
maka elektron-elektron itu akan mengalir ke arah positif sumber tegangan sedangkan
hole yang dihasilkan mengalir ke arah negatif sumber tegangan sehingga arus akan
mengalir di dalam rangkaian. Besarnya pasangan elektron ataupun hole yang
dihasilkan tergantung dari besarnya intensitas cahaya yang diserap oleh photodioda.
Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang
dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh
photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared.

2
 Gambar 1.1. Bentuk fisik komponen Photodioda

Prinsip kerja
Prinsip kerja Sensor garis/proximity adalah memanfaatkan sifat cahaya yang
akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika
mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light
Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap
pantulan cahaya LED, kita gunakan photodioda. Jika sensor berada diatas garis hitam
maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor
berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan.
Berikut adalah ilustrasinya :

Gambar 1.2 Ilustrasi sifat reflektif photodioda

3
 Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima,
maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi,
maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika
sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil,
demikian pula sebaliknya. Cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna
digunakan dalam hal ini. Ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna
putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih
tersebut. Sebaliknya, ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap
atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga
cahaya yang sampai ke sensor (photodioda atau LDR) sedikit. Karena perbedaan
cahaya yang diterima oleh sensor akan menyebabkan hambatan yang berbeda pula di
dalam sensor maka prinsip ini yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis.

Dari gambar 1.2 diatas dapat diketahui bahwa saat sensor pada garis putih,
maka sensor akan terkena banyak cahaya sehingga nilai resistansinya akan sangat
kecil atau dapat diabaikan. Karena Rsens sangat kecil maka Vout=0. Saat sensor
pada garis hitam, maka sensor akan tidak terkena cahaya sehingga nilai resistansinya
akan besar atau dapat diasumsikan tak hingga. Karena Rsens sangat besar maka
Vout= Vin.
Dengan kata lain dengan rangkaian diatas perubahan Vout berbanding lurus
dengan cahaya. Untuk membuat rangkaian dengan Vout berbanding terbalik dengan
perubahan cahaya hanya dengan mengganti letak sensor berada dekat dengan Vin.
Saat Sensor mendeteksi warna berbeda maka Vout pun akan ikut berubah. Perubahan
Vout inilah yang akan digunakan sebagai pembeda warna hitam dan putih baik
dengan menggunakan komparator ataupun dengan menggunakan ADC internal
mikrokontroler.
Pada rancangan sensor photodiode dibawah ini, nilai resistansinya akan
berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk pemberi
pantulan cahayanya digunakan LED superbright, komponen ini mempunyai cahaya
yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai pantulan cahaya ke photodiode.
Berikut ini prinsip dan gambaran kerja dari sensor photodiode.

4
 Gambar 1.3. Sensor photodiode tidak terkena cahaya

Saat photodiode tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar
atau dapat diasumsikan tak hingga. Sehingga tidak ada arus bocor yang mengalir
menuju komparator.

Gambar 1.4. Sensor photodiode terkena cahaya

5
1.1.3. Alat dan Bahan
1. PC / Laptop 1 buah
2. Modul Trainer Praktikum Mekatronik 1 buah
3. Kabel USB Modul Trainer 1 buah
4. Kabel Jamper secukupnya
5. Photodioda 1 buah
6. Software Arduino IDE 1 paket
7. Multimeter 1 buah

1.1.4. Gambar Rangkaian Percobaan

Gambar 1.5. Skematik Trainer rangkaian Sensor garis

1.1.5. Keselamatan Kerja

a. Sebelum melakukan langkah-langkah percobaan, yakinkan bahwa

power supply yang terhubung ke pc dalam keadaan off
b. Hindari menyentuh kabel listrik secara langsung
c. Bila telah selesai melakukan percobaan, matikan Pc dan cabut kabel
power supply yang terhubung ke PC

6
1.1.6. Langkah Kerja
1. Pasang kabel jamper pada konektor 5v dan konektor G kemudian
hubungkan pada pin 5v dan pin G pada board Arduino
2. Pasang kabel jamper LCD pada konektor J11 pin RS, E, D4, D5, D6
dan D7 kemudian hubungkan ke pin 7, 5, 6, 5, 4, 3 dan pin 2 pada
board Arduino Mega 2560.
3. Pasang kabel jamper pada konektor J3 pin 1 s/d 8 kemudian
hubungkan ke pin 28, 30, 32, 34, 3 6, 38, 40 dan pin 42 board
Arduino.
4. Pasang kabel jamper pada konektor J6 pin 1 s/d 8 kemudian
hubungkan ke pin 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 dan pin 9 pada board arduino.
5. Pasang kabel jamper pada konektor Sensor garis pin 1 dan 2
kemudian hubungkan ke pin A0 dan pin 3 ke pin 5V pada Board
Arduino Mega2560
6. Perhatikan Gambar 1.5. Skematik Percobaan Sensor garis
7. Kemudian buka software Arduino IDE. Ketik kode program berikut ini :
//Percobaan Sensor Garis ke-1
byte kondisi;
void setup()
{
pinMode(1,INPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
}
void loop()
{
kondisi=digitalRead(1);
if(kondisi == 0) digitalWrite(3,1);
else digitalWrite(3,0);
}

/* PERCOBAAN SENSOR GARIS KE-2 ;

Infrared and Arduino
Reads an input from IR,

7
 sends it to serial monitor and turns a LED off or on.
*/
int LDR_pin = 0; // analog pin 0 (connect IR here) int
LDR_val = 0; // variable use to read input data int LEDpin =
13; //This is the LED
// a threshold to decide when the LED turns on
batas bawah = 50 (hitam) , atas = 400 (kertas putih) //
int threshold = 50;
void setup(){
pinMode(LDR_pin, INPUT);
pinMode(LEDpin, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
LDR_val = analogRead(LDR_pin);
if (LDR_val > threshold)
digitalWrite(LEDpin, HIGH);
else
digitalWrite(LEDpin, LOW);
// output 'LDR_val' value into the console
Serial.print("LDR = "); Serial.print(LDR_val);
Serial.println(); delay(1000);
}

6. Setelah itu pasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler

Arduino Mega 2560
7. Kemudian pilih Tools  Board  Kemudian pilih jenis Board
Arduino yang kita gunakan dalam percobaan ini kita gunakan
Board Mikrokontroler Arduino Mega 2560
8. Setelah itu pilih Tools  Serial Port  kemudian pilih port
sesuai yang kita gunakan pada port computer/laptop kita
9. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai
proses compiling selesai.

8
 10. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah
sudut kiri Done Compiling yang menandakan bahwa program kita
siap di upload ke board Arduino
11. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Mega
2560 dengan klik Upload tunggu sampai proses upload selesai.
12. Jika berhasil silahkan menekan saklar push button dan amati LED.
13. Demikian pula pada percobaan sensor garis. Amati LED jika ada
penghalang antara Led dengan LDR/fotodioda dan jika tidak ada
penghalang.

1.1.7. Tugas Dan Pertanyaan

1. Jelaskan prinsip kerja dari sensor garis
2. Jelaskan perhitungan Vout jika rangkaian sensor terkena cahaya dan
tidak

1.2. SENSOR CAHAYA

1.2.1 Tujuan Percobaan

1. Mahasiswa diharapkan dapat mengetahui prinsip kerja dari Sensor Cahaya
2. Mahasiswa mampu membuat program untuk mengaktifkan Sensor Cahaya

1.2.1 Dasar Teori

Sensor cahaya yang paling mudah ditemukan dan digunakan adalah LDR (Light
Dependent Resistor), yakni resistor khusus yang nilai hambatannya dapat berubah
sesuai dengan intensitas cahaya. Jika cahaya makin terang (intensitas cahaya naik),
nilai hambatan LDR mengecil. Sebaliknya, bila intensitas cahayanya berkurang, nilai
hambatan LDR akan membesar. Elemen pada LDR (fotoresistor) terbuat dari
Cadmium Sulfida (CdS) yang peka terhadap cahaya tampak. Nilai resistansi
fotoresistor berkisar antara beberapa ohm hingga beberapa kilo ohm.

9
 Gambar 1.6. LDR (Light Dependent Resistor)

LDR (Fotoresistor) dihubungkan dengan resistor lain untuk membentuk rangkaian

pembagi tegangan untuk diukur beda tegangannya. Gambar 1.7. menunjukkan
rangkaian fotoresistor, untuk (a) tegangan output sebanding dengan intensitas
cahaya, sedangkan pada (b) tegangan berbanding terbalik dengan intensitas cahaya.
Nilai R dipilih sehingga nilai Vout diusahakan berada pada rentang 0 – 5 V. Untuk
penggunaan umum nilai R dapat dipilih 330 atau 470 ohm. Output dari rangkaian
fotoresistor dapat dihubungkan dengan komparator untuk mendapatkan sinyal biner
(on/off) ataupun ADC. Fotoresistor mempunyai kelemahan dibanding fototransistor
ataupun fotodioda yaitu waktu responsnya yang relatif lambat.

Gambar 1.7 Fotoresistor dan rangkaiannya

Selain LDR juga terdapat sensor yang lain yang dapat digunakan, yakni
fotodioda, Fotodioda terbuat dari bahan semikonduktor PN seperti halnya diode atau
LED (Light Emitting Diode) yang hanya dapat dilewati arus pada satu arah saja
(forward bias), yaitu dari anoda ke katoda. Namun, jika terkena cahaya, fotodioda

10
dapat dilalui arus pada arah yang berlawanan dengan arah arus forward bias pada
dioda. Bahkan, fotodioda mampu menghasilkan arus listrik yang bernilai kecil ketika
dikenai cahaya. Fotodioda juga memiliki kelebihan lain, yakni respon yang lebih
cepat terhadap perubahan intensitas cahaya, terutama jika cahaya yang digunakan
adalah sinar infra merah (infra red). Oleh karena itulah, pada pembuatan robot line
follower, fotodioda banyak digunakan sebagai sensor untuk membedakan garis hitam
dan garis putih.

Gambar 1.8. Fotodioda

Sensor cahaya mempunyai banyak kegunaan pada sistem otomasi. Beberapa

contohnya antara lain deteksi kertas pada printer, penentuan banyaknya lampu yang
dibutuhkan suatu ruangan, dan penentuan nyala lampu blitz pada kamera.
Pada mobile robot, sensor cahaya kebanyakan digunakan untuk dua hal, yaitu
penjejak garis dan deteksi obyek. Robot penjejak garis menggunakan sensor cahaya
untuk menentukan garis yang berwarna gelap dengan lantai yang berwarna terang
atau sebaliknya. Sensor deteksi obyek dapat dibagi menjadi :
a. Sensor proksimasi : biasanya berupa sensor dengan output biner. Obyek hanya
diketahui jika memasuki zona tertentu di sekitar robot, di luar zona itu obyek
diabaikan.
b. Sensor pengukuran jarak : selain mengetahui keberadaan suatu obyek, sensor
juga dapat mengetahui jarak obyek dari robot dalam rentang jarak tertentu.

Selain kedua penggunaan utama tersebut, sensor cahaya dapat juga digunakan
sebagai pengukur temperatur (inframerah) dan sensor api (ultraviolet).
Fototransistor adalah transistor (biasanya dari jenis NPN) yang dapat
meneruskan arus sesuai dengan banyaknya intensitas cahaya yang mengenainya.
Berbeda dengan fotoresistor yang peka terhadap cahaya tampak, fototransistor dan
juga fotodioda lebih peka terhadap cahaya pada spektrum inframerah. Cahaya pada

11
fototransistor menggantikan peranan arus basis, semakin banyak intensitas cahaya,
semakin banyak arus yang dapat dialirkan dari kolektor ke emitor. Contoh rangkaian
fototransistor ditunjukkan pada Gambar 1.9.

Gambar 1.9. Rangkaian fototransistor

Rangkaian tersebut bersifat active low, yang berarti tegangan output berbanding
terbalik dengan intensitas cahaya yang diterima. Output rangkaian fototransistor
biasanya dihubungkan dengan pengkondisi sinyal biner seperti inverting transistor,
komparator, ataupun Schmit trigger. Fototransistor sering ditemui dalam kemasan
berpasangan dengan LED (biasanya inframerah) membentuk rangkaian optokopler
(atau optoisolator) dan optoreflektor.

Fotodioda merupakan dioda yang peka terhadap cahaya. Dioda pada umumnya
hanya dapat mengalirkan arus dari anoda ke katoda, namun fotodioda dapat
mengalirkan arus yang berarah sebaliknya (dari katoda ke anoda) saat diberi cahaya.
Rangkaian fotodioda mirip dengan rangkaian fototransistor seperti terlihat pada
Gambar 1.10. Jika diberi cahaya maka tegangan output akan berkurang, begitu juga
jika keadaan sebaliknya.

12
 Gambar 1.10 Rangkaian sensor cahaya

1.2.3. Alat dan Bahan

1. PC / Laptop 1 buah
2. Modul Trainer Praktikum Mekatronik 1 buah
3. Kabel USB Modul Trainer 1 buah
4. Kabel Jamper secukupnya
5. Light Dependent Resistor (LDR) 1 buah
6. Software Arduino IDE 1 paket
7. Multimeter 1 buah

1.2.4. Gambar Rangkaian Percobaan

Gambar 1.11. Skematik Trainer rangkaian Sensor Cahaya

13
1.2.5. Keselamatan Kerja

a. Sebelum melakukan langkah-langkah percobaan, yakinkan bahwa

power supply yang terhubung ke pc dalam keadaan off
b. Hindari menyentuh kabel listrik secara langsung
c. Bila telah selesai melakukan percobaan, matikan Pc dan cabut kabel
power supply yang terhubung ke PC

1.2.6. Langkah Kerja

1. Pasang kabel jamper pada konektor 5v dan konektor G kemudian

hubungkan pada pin 5v dan pin G pada board Arduino
2. Pasang kabel jamper LCD pada konektor J11 pin RS, E, D4, D5, D6
dan D7 kemudian hubungkan ke pin 7, 5, 6, 5, 4, 3 dan pin 2 pada
board Arduino Mega 2560.
3. Pasang kabel jamper pada konektor Sensor cahaya (ldr) pin 1 dan 2
kemudian hubungkan ke pin A0 dan pin 3 ke pin 5V pada Board
Arduino Mega2560
4. Perhatikan gambar 1.11. Skematik Percobaan Sensor Cahaya
5. Kemudian buka software Arduino ketik program berikut ini:

// Program Lampu otomatis gelap/terang;

Int sensorPin = 0; // pin signal LDR dihubungkan ke Port Analog 0 Arduino

Int ledPin = 13; // pin untuk LED
int sensorValue = 0; // variable nilai yg dihasilkan sensor

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); Serial.begin(9600);
pinMode(ledPin, OUTPUT); Serial.begin(9600);
}// untuk membaca data pada serial port di layar monitor

void loop()
{
sensorValue = analogRead(sensorPin) ; // membaca nilai dari sensor:
Serial.println(sensorValue); //di layar monitor

14
 if (sensorValue <= 500 ) // tentukan batas intensitas cahaya 0 - 1024
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); } // Menyalakan lampu Led
else
{
digitalWrite(ledPin, LOW); // Mematikan lampu led
} } }

6. Setelah itu pasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler Arduino

Mega 2560

7. pilih ToolsBoard Kemudian pilih jenis Board Arduino yang kita

gunakan dalam percobaan ini kita gunakan BoardMikrokontroler
Arduino Mega 2560
8. Setelah itu pilih ToolsSerial Port kemudian pilih port sesuai yang
kita gunakan pada port computer/laptop kita
9. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai proses
compiling selesai.
10. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah sudut
kiri Done Compiling yang menandakan bahwa program kita siap di
upload ke board Arduino
11. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Mega 2560
dengan klik Upload tunggu sampai proses upload selesai.
12. Jika berhasil silahkan memutar potensiometer dan amati LED jika ada
penghalang antara Led dengan LDR/fotodioda dan jika tidak ada
penghalang.

1.2.7. Tugas Dan Pertanyaan

1. Jelaskan prinsip kerja dari sensor garis

2. Jelaskan perhitungan Vout jika rangkaian sensor terkena cahaya dan
tidak

15
1.3. SENSOR SUHU

1.3.1. Tujuan Percobaan

1. Mahasiswa mampu membaca data sheet dari sensor Suhu LM35

dan menghubungkan ke board Arduino
2. Mahasiswa diharapkan dapat mengetahui prinsip kerja dari Sensor
Suhu LM35
3. Mahasiswa mampu membuat program untuk mengaktifkan Sensor LM35

1.3.2. Dasar Teori

Sensor suhu LM35 adalah komponen elektronika yang memiliki

fungsiuntuk mengubah besaran suhu menjadi besaran listrik dalam bentuk
tegangan. sensor suhu LM35 yang dipakai dalam penelitian beruap
komponen elektronika yang diproduksi oleh National Semiconductor. LM35
memiliki keakuratan tinggi dan kemudahan perancangan jika dibandingkan
dengan sesor suhu yang lain, LM35 juga mempunyai keluaran impedansi
yang rendah dan liniearitas yang tinggi sehingga dapat dengan mudah
dihubungkan dengan rangaian kendali khusus serta tidak memerlukan
penyetelan lanjutan.

Meskipun tegangan sensor ini dapat mencapai 30 volt akan tetapi yang
diberikan kesensor adalah sebesar 5 volt, sehingga dapat digunakan dengan
catu daya tunggal dengan ketentuan bahwa LM35 hanya membutuhkan arus
sebesar 60 µA hal ini berarti LM35 mempunyai kemampuan menghasilkan
panas (self-heating) dari sensor yang dapat menyebabkan kesalahan
pembacaan yang rendahyaitu kurang dari 0,5º C pada suhu 25º C

16
 Gambar 1.12. Bentuk fisik LM35

Gambar 1.12 menunjukkan bentuk dari LM35 tampak depan. 3 pin

LM35 menujukan fungsi masing-masing pin diantaranya, pin 1 berfungsi

sebagai sumber tegangan kerja dari LM35, pin 2 atau tengah digunakan

sebagai tegangan keluaran atau Vout dengan jangkauan kerja dari 0 Volt

sampai dengan 1,5 Volt dengan tegangan operasi sensor LM35 yang dapat

digunakan antara 4 Volt sampai 30 Volt. Keluaran sensor ini akan naik

sebesar 10 m V setiap derajat celcius sehingga di peroleh persamaan sebagai

berikut:

Vout = Suhu X 10mV

Gambar 1.13 Skematik rangkaian dasar LM35

17
 1.3.3. Alat dan Bahan
1. PC / Laptop 1 buah
2. Modul Trainer Praktikum Mekatronik 1 buah
3. Kabel USB Modul Trainer 1 buah
4. Kabel Jamper secukupnya
5. LM35 1 buah
6. Software Arduino IDE 1 paket
7. Multimeter 1 buah

1.3.4. Gambar Rangkaian Percobaan

Gambar 1.14 Skematik Percobaan Sensor Suhu LM35

1.3.5. Keselamatan Kerja

a. Sebelum melakukan langkah-langkah percobaan, yakinkan bahwa
power supply yang terhubung ke pc dalam keadaan off
b. Hindari menyentuh kabel listrik secara langsung
c. Bila telah selesai melakukan percobaan, matikan Pc dan cabut kabel
power supply yang terhubung ke PC

18
1.3.6. Langkah Kerja
1. Pasang kabel jamper pada konektor 5v dan konektor G kemudian
hubungkan pada pin 5v dan pin G pada board Arduino
2. Pasang kabel jamper LCD pada konektor J11 pin RS, E, D4, D5, D6
dan D7 kemudian hubungkan ke pin 7, 5, 6, 5, 4, 3 dan pin 2 pada
board Arduino Mega 2560.
3. Pasang kabel jamper pada konektor Sensor LM35 pin 1 dan kemudian
hubungkan ke pin A0 dan pin 3 ke pin 5V pada Board Arduino
Mega2560
4. Perhatikan Gambar 1.14 Skematik Percobaan Sensor Suhu LM35
5. Kemudian buka software Arduino ketik program berikut ini:

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(7,6,5,4,3,2);
int temp = 0;
int temPin = A0;
int tempC = 0;
void setup();
Serial.begin(9600);
lcd.begin(16,2);
}
void loop()
{
temp = analogRead(temPin);

tempC = (5.0 * temp * 100.0)/1001.0;

Serial.print ( (byte)tempC );

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Nilai Suhu");

lcd.setCursor(1,1);

lcd.print((byte)tempC);

lcd.print(" Drajad"); lcd.print(" "); delay(50); } }

19
 6. Setelah itu pasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler
Arduino Mega 2560
7. Kemudian pilih ToolsBoard Kemudian pilih jenis Board Arduino
yang kita gunakan dalam percobaan ini kita gunakan
BoardMikrokontroler Arduino Mega 2560
8. Setelah itu pilih ToolsSerial Port kemudian pilih port sesuai yang
kita gunakan pada port computer/laptop kita
9. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai proses
compiling selesai.
10. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah sudut
kiri Done Compiling yang menandakan bahwa program kita siap di
upload ke board Arduino
11. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Mega 2560
dengan klik Upload tunggu sampai proses upload selesai.
12. Jika berhasil silahkan lihat nilai dalam satuan Celsius pada LCD
kemudia amati perubahan nilai ketika sensor dipanaskan jika
mengalami peningkatan suhu maka percobaan dapat di katakana
berhasil .

1.3.7. Tugas Dan Pertanyaan

1. Jelaskan prinsip kerja dari sensor suhu
2. Tuliskan perhitungan jika sensor terkena panas api dan tidak.

20
1.4. KONFIGURASI SENSOR JARAK

1.4.1 Tujuan Percobaan

1. Mahasiswa mampu membaca data sheet dari sensor Jarak US-015 dan
menghubungkan ke Board Arduino.
2. Mahasiswa diharapkan dapat mengetahui prinsip kerja dari Sensor
Jarak US-015
3. Mahasiswa mampu membuat program untuk mengaktifkan Sensor
Jarak US-015.

1.4.2 Dasar Teori

Sensor PING merupakan sensor ultrasonik yang dapat mendeteksi
jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik dengan
frekuensi 40 KHz dan kemudian mendeteksi pantulannya. Tampilan sensor
jarak PING ditunjukkan pada Gambar berikut:

Gambar 1.15. Sensor PING (Paralax)

Sensor ini dapat mengukur jarak antara 3 cm sampai 300 cm. keluaran
dari sensor ini berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak. Lebar
pulsanya bervariasi dari 115 uS sampai 18,5 mS. Pada dasanya, Ping)))
terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik
dan sebuah mikropon
ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara
sementara mikropon ultrasonik berfunngsi untuk mendeteksi pantulan
suaranya.
Pin signal dapat langsung dihubungkan dengan mikrokontroler
tanpa tambahan komponen apappun. Ping hanya akan mengirimkan suara

21
ultrasonik ketika ada pulsa trigger dari mikrokontroler (Pulsa high selama
5uS ). Suara ultrasonik dengan frekuennsi sebesar 40KHz akan
dipancarkan selam a 200uS. Suara ini akan merambat di udara dengan
kecepatan 344.424m/detik ( atau 1cm setiap 29.034uS), mengenai objek
untuk kemudian terpantul kembali ke Ping. Selama menunggu pantulan,
Ping akan menghasilkan sebuah pulsa. Pulsa ini akan berhenti (low)
ketika suara pantulan terdeteksi oleh Ping. Oleh karena itu lah lebar pulsa
tersebut dapat merepresentasikan jarak antara Ping dengan objek.
Untuk penjelasan atau prinsip aksesnya sama kok ma srf04, hanya
saja untuk sensor PING hanya memakai 3 pin, pin trigger sama echo
digunakan dalam 1 pin, sehingga dengan menggunakan sensor PING kita
dapat menghemat penggunaan I/O mikrokontroler. Konfigurasi pin sensor
PING sbagai berikut:

Gambar 1.16 konfigurasi sensor PING

Gambar 1.17. Timming akses sensor PING)))

22
1.4.3. Alat dan Bahan

1. PC / Laptop 1 buah
2. Modul Trainer Praktikum Mekatronik 1 buah
3. Kabel USB Modul Trainer 1 buah
4. Kabel Jamper secukupnya
5. Sensor Ping 1 buah
6. Software Arduino IDE 1 paket
7. Multimeter 1 buah

1.4.4. Gambar Rangkaian Percobaan

Gambar 1.18. Skematik Percobaan Sensor Ping

1.4.5. Keselamatan Kerja

a. Sebelum melakukan langkah-langkah percobaan, yakinkan bahwa

power supply yang terhubung ke pc dalam keadaan off
b. Hindari menyentuh kabel listrik secara langsung
c. Bila telah selesai melakukan percobaan, matikan Pc dan cabut kabel
power supply yang terhubung ke PC

23
1.4.6. Langkah Kerja
1. Pasang kabel ja mper pada konektor sensor Jarak US-015 yaitu pin Vcc,

Trig, Echo, dan Gnd kemudian Hubungkan kabel ke Pin 5V, Gnd, pin

Echo pin 7 dan Trig pada pin 8 Board Arduino Mega2560.

2. Perhatikan Gambar 1.18 Skematik Percobaan Sensor Jarak US-15

3. Kemudian buka software Arduino ketik program berikut ini:

#define echoPin 7 // Echo Pin

#define trigPin 8 // Trigger Pin
#define LEDPin 13 // Onboard LED

int maximumRange = 200;

int minimumRange = 0;
long duration, distance;

void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(LEDPin, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

distance = duration/58.2;

24
 if (distance >= maximumRange || distance <=
minimumRange){

Serial.println("-1");
digitalWrite(LEDPin, HIGH);
}
else {
Serial.println(distance);
digitalWrite(LEDPin, LOW);
}
delay(500);
}
4. Setelah itu pasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler Arduino
Mega 2560
5. Kemudian pilih ToolsBoard Kemudian pilih jenis Board Arduino
yang kita gunakan dalam percobaan ini kita gunakan
BoardMikrokontroler Arduino Mega 2560
6. Setelah itu pilih ToolsSerial Port kemudian pilih port sesuai yang
kita gunakan pada port computer/laptop kita
7. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai proses
compiling selesai.
8. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah sudut
kiri Done Compiling yang menandakan bahwa program kita siap di
upload ke board Arduino
9. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Mega 2560
dengan klik Upload tunggu sampai proses upload selesai.
10. Jika berhasil silahkan mengambil mistar kemudian ukur jarak degan
sensor US-15 kemudian lihat pada serial monitor yang ada pada software
Arduino.

1.4.7. Tugas Dan Pertanyaan

1. Jelaskan Prinsip kerja dari sensor jarak
2. Tuliskan perhitungan vout dari sensor jarak

25
 1.5 KONFIGURASI SENSOR GAS

1.5.1. Tujuan Percobaan

1. Mahasiswa mampu membaca data sheet dari sensor Gas MQ-2 dan
menghubungkan ke Board Arduino.
2. Mahasiswa diharapkan dapat mengetahui prinsip kerja dari Sensor Gas
MQ-2.
3. Mahasiswa mampu membuat program untuk mengaktifkan Sensor Gas
MQ-2.

1.5.2. Dasar Teori

Sensor MQ-2 adalah sensor yang digunakann untuk mendeteksi konsentrasi gas
yang mudah terbakar di udara serta asap dan output membaca sebagai tegangan
analog. Sensor gas asap MQ-2 dapat langsung diatur sensitifitasnya dengan memutar
trimpotnya. Sensor ini biasa digunakan untuk mendeteksi kebocoran gas baik di
rumah maupun di industri. Gas yang dapat dideteksi diantaranya : LPG, i-butane,
propane, methane , alcohol, Hydrogen, smoke.
Sensor ini sangat cocok di gunakan untuk alat emergensi sebagai deteksi gas-gas,
seperti deteksi kebocoran gas, deteksi asap untuk pencegahan kebakaran dan lain
lain.

Gambar 1.19. Sensor Gas

26
Namun seperti apakah karateristik sensor Asap MQ2 ini? Sensor gas ini tersusun
oleh senyawa SnO2, dengan sifat conductivity rendah pada udara yang bersih, atau
sifat penghantar yang tidak baik. Sifat conductivity semakin naik jika konsentrasi gas
asap semakin tinggi di sekitar sensor gas. Lebih jelas nya bisa dilihat di datasheet di
bawah ini,

Spesifikasi sensor pada sensor gas MQ-2 adalah sebagai berikut:

1. Catu daya pemanas : 5V AC/DC
2. Catu daya rangkaian : 5VDC
3. Range pengukuran :
200 - 5000ppm untuk LPG, propane
300 - 5000ppm untuk butane
5000 - 20000ppm untuk methane
300 - 5000ppm untuk Hidrogen
4. Luaran : analog (perubahan tegangan)

Sensor ini dapat mendeteksi konsentrasi gas yang mudah terbakar di udara
serta asap dan keluarannya berupa tegangan analog. Sensor dapat mengukur
konsentrasi gas mudah terbakar dari 300 sampai 10.000 sensor ppm. Dapat
beroperasi pada suhu dari -20°C sampai 50°C dan mengkonsumsi arus kurang dari
150 mA pada 5V

Konfigurasi Sensor MQ-2

Sensor MQ-2 terdapat 2 masukan tegangan yakni VH dan VC. VH
digunakan untuk tegangan pada pemanas (Heater) internal dan Vc merupakan
tegangan sumber serta memiliki keluaran yang menghasilkan tegangan berupa
tegangan analog. Berikut konfigurasi dari sensor MQ-S :
1. Pin 1 merupakan heater internal yang terhubung dengan ground.
2. Pin 2 merupakan tegangan sumber (VC) dimana Vc < 24 VDC.
3. Pin 3 (VH) digunakan untuk tegangan pada pemanas (heater internal)
dimana VH = 5VDC.
4. Pin 4 merupakan output yang akan menghasilkan tegangan analog.

27
 Gambar 1.20. Konfigurasi Sensor MQ-2

Prinsip Kerja
Sensor Asap MQ-2 berfungsi untuk mendeteksi keberadaan asap yang berasal dari
gas mudah terbakar di udara. Pada dasarnya sensor ini terdiri dari tabung aluminium
yang dikelilingi oleh silikon dan di pusatnya ada elektroda yang terbuat dari aurum
di mana ada element pemanasnya. Ketika terjadi proses pemanasan, kumparan akan
dipanaskan sehingga SnO2 keramik menjadi semikonduktor atau sebagai penghantar
sehingga melepaskan elektron dan ketika asap dideteksi oleh sensor dan mencapai
aurum elektroda maka output sensor MQ-2 akan menghasilkan tegangan analog.
Sensor MQ-2 ini memiliki 6 buah masukan yang terdiri dari tiga buah power supply
(Vcc) sebasar +5 volt untuk mengaktifkan heater dan sensor, Vss (Ground), dan pin
keluaran dari sensor tersebut.

Gambar 1.21. Prinsip kerja Sensor MQ-2

28
 1.5.3.Alat dan Bahan

1. PC / Laptop 1 buah
2. Modul Trainer Praktikum Mekatronik 1 buah
3. Kabel USB Modul Trainer 1 buah
4. Kabel Jamper secukupnya
5. Sensor MQ-2 1 buah
6. Software Arduino IDE 1 paket
7. Multimeter 1 buah

1.5.4. Gambar Rangkaian Percobaan

Gambar 1.22. Skematik Percobaan Sensor Gas MQ-2

1.5.5. Keselamatan Kerja

a. Sebelum melakukan langkah-langkah percobaan, yakinkan bahwa

power supply yang terhubung ke pc dalam keadaan off
b. Hindari menyentuh kabel listrik secara langsung
c. Bila telah selesai melakukan percobaan, matikan Pc dan cabut kabel
power supply yang terhubung ke PC

29
1.5.6. Langkah Kerja
1. Pasang kabel jampeer pada konektor sensor Gas MQ-2 yaitu pin

V cc, Gnd, DO, dan AO kemudian hubungkan ke Pin 5V, Gnd

dan Input A nalog pin AO pada board Ard uino Mega2560.

2. Perhatikan Gambar 1.22. Skematik Percobaan Sensor Gas MQ-2

3. Kemudian buka software Arduino ketik program berikut ini:

const int gasPin = A0;

int sensorGasValue = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600); //Initialize serial port - 9600 bps
}
void loop()
{
sensorGasValue = analogRead(gasPin);
Serial.println(sensorGasValue);
delay(1000); // waktu tunda 10 detik

If (sensorGasValue > 52)

Serial.println(“status gas : “yes”);
else
Serial.println(“status gas : “yes”);
}

4. Setelah itu pasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler

Arduino Mega 2560
5. Kemudian pilih ToolsBoard Kemudian pilih jenis Board
Arduino yang kita gunakan dalam percobaan ini kita gunakan
BoardMikrokontroler Arduino Mega 2560
6. Setelah itu pilih ToolsSerial Port kemudian pilih port sesuai
yang kita gunakan pada port computer/laptop kita
7. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai
proses compiling selesai.

30
 8. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah
sudut kiri Done Compiling yang menandakan bahwa program kita
siap di upload ke board Arduino
9. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Mega 2560
dengan klik Upload tunggu sampai proses upload selesai.
10. Jika berhasil silahkan lihat nilai pada Serial monitor pada Software
Arduino dan bandingkan nilai ketika mendeteksi Gas dan tidak.

1.5.7. Tugas Dan Pertanyaan

1. Jelaskan prinsip kerja Sensor Gas

2. Tuliskan perhitungan Vout dari Sensor Gas

31