Absolute Encoder

Encoders mutlak biasanya berisi beberapa detektor dan slot pada roda berputar
untuk
memberikan output kode biner yang unik untuk setiap posisi poros dalam
jangkauan resolusi.
Oleh karena itu, posisi poros dapat ditentukan benar-benar. Selain itu, posisi yang
benar selalu dipertahankan sebelum dan setelah kegagalan daya. Trek pada
encoder
roda dapat diatur untuk memberikan 0,5 kesalahan bit maksimum. Encoders mutlak
datang dalam versi tunggal dan multi-turn.(data acquisition)
Encoder adalah sensor yang menghasilkan sinyal digital dalam menanggapi
gerakan. Kedua encoders shaft, yang menanggapi rotasi, dan encoders linier, yang
menanggapi gerak dalam garis, tersedia. Ketika digunakan bersama dengan
perangkat konversi mekanik, seperti rak-dan-kepaknya, roda mengukur, atau
spindle, encoders shaft juga dapat digunakan untuk mengukur gerakan linear,
kecepatan, dan posisi.
Encoder tersedia dengan pilihan output. Encoders Tambahan menghasilkan
serangkaian pulsa ketika mereka bergerak. Pulsa ini dapat digunakan untuk
mengukur kecepatan, atau diberi makan ke sebuah counter untuk melacak posisi.
Encoders mutlak menghasilkan multi-bit kata digital yang menunjukkan posisi yang
sebenarnya secara langsung.
Encoders dapat digunakan dalam berbagai macam aplikasi. Mereka bertindak
sebagai transduser umpan balik untuk kontrol motor kecepatan, sebagai sensor
untuk mengukur, memotong dan positioning, dan sebagai masukan untuk
kecepatan dan tingkat kontrol. Beberapa contoh tercantum di bawah ini
perangkat kontrol Pintu
mesin Majelis
Robotika
mesin Pelabelan
Lensa mesin penggiling
x / y indikasi
plotter
perangkat Analisis
mesin Pengujian
mesin Drilling
Ultrasonic pengelasan
mesin Mixing
mesin Konversi
Peralatan medis
SENSING TEKNOLOGI
Encoder dapat menggunakan teknologi penginderaan baik optik atau magnet. Optik
penginderaan memberikan resolusi tinggi, kecepatan operasi yang tinggi, dan dapat
diandalkan, operasi umur panjang di sebagian besar lingkungan industri.
Penginderaan magnetik, sering digunakan dalam aplikasi kasar seperti baja dan
kertas, memberikan resolusi yang baik, kecepatan operasi yang tinggi, dan daya
tahan maksimum terhadap debu, kelembaban, dan thermal shock dan mekanik.
Encoder optik
Encoders optik menggunakan disk kaca dengan motif garis diendapkan pada itu,
logam

atau disk yang plastik dengan slot (dalam rotary encoder), atau kaca atau strip
logam (dalam encoder linier). Cahaya dari LED bersinar melalui disk atau strip ke
satu atau lebih photodetectors, yang menghasilkan output encoder ini. Encoder
inkremental memiliki satu atau lebih dari trek ini, sementara encoder absolut
memiliki banyak track karena memiliki bit output.
Coding Absolute
Encoder absolut menghasilkan kata-kata digital yang mewakili posisi sebenarnya
encoder itu, serta kecepatan dan arah gerakan. Jika daya hilang, outputnya akan
benar setiap kali listrik hidup kembali. Hal ini tidak perlu pindah ke posisi referensi
seperti tambahan jenis encoders. Transien listrik hanya dapat menghasilkan
kesalahan data sementara, biasanya terlalu singkat untuk mempengaruhi dinamika
sistem kontrol. Resolusi encoder mutlak didefinisikan sebagai jumlah bit dalam kata
outputnya. Output ini bisa dalam biner lurus atau dalam kode grey, yang hanya
menghasilkan perubahan singlebit pada setiap langkah untuk mengurangi
kesalahan.
Perbedaan antara encoders incremental absolut analog dengan
Perbedaan antara jam berhenti dan sebuah jam.
Sebuah stop watch mengukur waktu tambahan yang berlalu antara awal dan
berhenti, sebanyak encoder inkremental akan memberikan sejumlah dikenal pulsa
relatif terhadap jumlah gerakan. Jika Anda tahu waktu yang sebenarnya ketika Anda
mulai menonton, Anda dapat memberitahu apa waktu itu kemudian dengan
menambahkan nilai waktu yang telah berlalu dari stop watch. Untuk kontrol posisi,
menambahkan pulsa tambahan ke posisi awal dikenal akan mengukur posisi saat
ini. Ketika sebuah encoder absolut digunakan, posisi yang sebenarnya akan terus
ditransmisikan, seperti jam akan memberitahu Anda waktu saat ini.
Tunggal vs Multi-Aktifkan
Dalam encoder tunggal turn, kode output diulang untuk setiap revolusi poros
encoder ini. Tidak ada data yang diberikan untuk menunjukkan jika encoder telah
membuat satu revolusi-revolusi atau 1000. Dengan multi-turn encoders absolut,
output unik untuk setiap posisi shaft, melalui setiap rotasi, hingga 4096 revolusi
( Encoder hansbook)
Optical shaft encoder digital
Optik shaft encoder digital adalah bentuk termurah dari encoder yang tersedia dan
adalah
salah satu yang paling sering digunakan. Hal ini ditemukan dalam berbagai aplikasi,
dan satu di mana ia sangat populer adalah dalam mengukur posisi rotasi sendi di
manipulator robot. Instrumen ini mirip dalam penampilan fisik poros encoder
inkremental. Memiliki sepasang cakram (satu bergerak dan satu tetap) dengan
sumber cahaya di satu sisi dan cahaya detektor di sisi lain, seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 20.5. Disc tetap memiliki satu jendela, dan cara utama di mana
perangkat berbeda dari shaft encoder inkremental dalam desain jendela pada disk
bergerak, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 20.6.

Ini dipotong empat atau lebih track bukan dua dan disusun dalam sektor serta trek. Detektor
energi sejalan dengan setiap lagu, dan ini memberikan output '1' ketika energi terdeteksi dan
output '0' sebaliknya. Resolusi pengukuran diperoleh tergantung pada jumlah lagu yang
digunakan. Untuk versi empat-track, resolusi adalah 1 di 16, dengan resolusi yang lebih tinggi
semakin pengukuran yang dicapai sebagai jumlah track meningkat. Ini output biner dari detektor
digabungkan bersama-sama untuk memberikan sejumlah biner dari beberapa digit. Jumlah digit
sesuai dengan jumlah track pada disk, yang pada contoh yang ditunjukkan pada Gambar 20.6
adalah empat. Pola jendela di setiap sektor dipotong seperti itu, seperti sektor tertentu lewat di
jendela di disk tetap, empat keluaran detektor energi bergabung untuk memberikan bilangan
biner yang unik. Pada contoh kode-biner yang ditunjukkan pada Gambar 20.6, biner kenaikan
keluaran nomor per satu karena setiap sektor dalam disk berputar melewati pada gilirannya di
jendela di disk tetap. Dengan demikian output dari sektor 1 adalah 0001, dari sektor 2 adalah
0010, dari sektor 3 adalah 0011, dll
Sementara pengaturan ini sangat memadai dalam teori, masalah serius bisa muncul
dalam praktek karena kesulitan manufaktur yang terlibat dalam mesin windows dari
disk bergerak sehingga tepi jendela di setiap lagu yang tepat selaras satu sama
lain. Setiap misalignment berarti bahwa, sebagai disk ternyata melintasi batas
antara satu sektor dan berikutnya, output dari setiap lagu akan beralih instants di
sedikit berbeda waktu, dan karena itu output bilangan biner akan salah selama
rentang sudut kecil yang sesuai dengan sektor batas. Kesalahan terburuk dapat
terjadi pada batas antara sektor tujuh dan delapan, di mana output beralih dari
0111 ke 1000. Jika sensor energi yang sesuai dengan digit switch pertama sebelum
yang lain, maka output akan menjadi 1111 untuk berbagai sudut yang sangat kecil
gerakan, yang menunjukkan bahwa sektor 15 sejajar dengan disc tetap daripada
sektor tujuh atau delapan. Ini merupakan kesalahan dari 100% di posisi sudut yang
ditunjukkan.
Ada dua cara yang digunakan dalam praktek untuk mengatasi kesulitan ini, yang
keduanya melibatkan suatu perubahan untuk cara di mana jendela mesin pada disk
bergerak, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 20.7. Yang pertama dari metode
ini menambahkan lagu luar tambahan pada disk, yang dikenal sebagai lagu antiambiguitas, yang terdiri dari jendela kecil yang mencakup berbagai sudut kecil di
kedua sisi masing-masing batas sektor sistem jalur utama. Ketika sensor energi
yang berkaitan dengan energi track pengertian ini ekstra, ini digunakan untuk
menandakan bahwa disk sejajar pada batas sektor dan output tidak dapat

diandalkan. Metode kedua agak lebih sederhana dan lebih murah, karena
menghindari mengorbankan mesin lagu anti-ambiguitas ekstra. Hal ini dilakukan
dengan menggunakan kode khusus, yang dikenal sebagai kode Gray, untuk
memotong trek di setiap sektor pada disk bergerak. Kode Gray adalah representasi
biner khusus, di mana hanya satu perubahan digit biner dalam bergerak dari
representasi nomor satu desimal ke yang berikutnya, yaitu dari satu sektor ke
depan dalam poros encoder digital. Kode ini diilustrasikan dalam Tabel 20.1.

Menghubungi (listrik) digital shaft encoder

The menghubungi shaft encoder digital hanya terdiri dari satu disk yang berputar dengan tubuh
yang perpindahan sedang diukur. Disc telah melakukan dan segmen daripada daerah transparan
dan buram ditemukan pada disk bergerak dari bentuk optik instrumen non-melakukan, tetapi ini
diatur dalam pola identik sektor dan track. Disk dibebankan potensi rendah dengan sikat listrik
dalam kontak dengan satu sisi disk, dan satu set kuas di sisi lain dari langkah-langkah disc
potensi di setiap lagu. Output dari setiap sikat detektor ditafsirkan sebagai nilai biner '1' atau '0'
menurut apakah jalur di segmen tertentu melakukan atau tidak dan karenanya apakah tegangan
dirasakan atau tidak.
Keluarga mikrokontroler PIC diproduksi oleh Microchip Technology Inc. Saat
mereka adalah salah satu mikrokontroler yang paling populer, digunakan di banyak
aplikasi komersial dan industri. Lebih dari 120 juta perangkat yang dijual setiap
tahun.
Arsitektur mikrokontroler PIC didasarkan pada modifi ed Harvard RISC (Reduced
Instruction Set Computer) set instruksi dengan arsitektur dual-bus, menyediakan
cepat dan fleksibel desain dengan jalur migrasi mudah dari hanya 6 pin 80 pin, dan
dari 384 byte untuk 128 kbytes dari memori program.(martin)
Mikrokontroler A adalah murah single-chip komputer. Komputer chip tunggal berarti
bahwa seluruh sistem komputer terletak dalam batas-batas chip sirkuit terpadu.
Mikrokontroler pada sepotong dikemas silikon memiliki fitur mirip dengan komputer
standar pribadi kita. Terutama, mikrokontroler mampu menyimpan dan menjalankan
program (fitur yang paling penting). Mikrokontroler berisi CPU (central processing
unit), RAM (random-access memory), ROM (read-only memory),
I / O (input / output) baris, port serial dan paralel, timer, dan built-in peripheral

terkadang lain seperti AID (analog-ke-digital) dan D / A (digital-toanalog) konverter.

(john iovine)
Dalam bab terakhir, kita diprogram mikrokontroler PIC untuk mengendalikan motor
dc.
Seiring dengan motor dc, motor stepper dan servomotors adalah jenis motor yang
yang umum digunakan. Dalam bab ini kita akan membahas penggunaan motor
stepper. Stepper motor memberikan keuntungan besar atas motor dc. Di bawah
controller PIC, motor stepper dapat digunakan untuk posisi yang tepat dalam
berbagai aplikasi, termasuk robotika, otomatisasi, animatronik, dan kontrol posisi.
Stepper motor beroperasi secara berbeda dari motor dc. Ketika kekuasaan
diterapkan untuk motor dc, rotor mulai berputar lancar. Kecepatan diukur dalam
revolusi per menit (rpm) dan merupakan fungsi dari tegangan, arus, dan beban
pada motor. Posisi yang tepat dari rotor motor biasanya tidak mungkin atau
diinginkan. Sebuah motor stepper, di sisi lain, berjalan pada urutan pulsa listrik ke
gulungan motor. Setiap pulsa berputar rotor stepper motor oleh kenaikan yang
tepat. Setiap peningkatan gerakan rotor disebut sebagai langkah-maka nama motor.
Langkah-langkah tambahan rotasi rotor menerjemahkan untuk tingkat kontrol yang
tinggi posisi, baik rotationally atau linear jika motor stepper dikonfigurasi untuk
menghasilkan gerakan linier. Rotasi tambahan diukur dalam derajat. Stepper motor
yang diproduksi dengan berbagai tingkat rotasi per langkah. Spesifikasi dari setiap
motor langkah tertentu akan selalu menyatakan tingkat rotasi per langkah. Anda
dapat menemukan motor stepper dengan derajat per langkah yang berbeda dari
sebagian kecil dari tingkat (0,12 ) ke banyak derajat (misalnya, 22,5 ). Untuk
menjadi akrab dengan motor stepper, kami akan membangun stepper motor
controller sederhana dari PIC 16F84 dan memeriksa prinsip-prinsip operasi dari
motor stepper (john iovine).
Stepper motor, seperti namanya, memutar dalam langkah-langkah terpisah.
Kebanyakan motor konvensional yang terus menerus; jika kita membuat tanda pada
poros dari motor konvensional dan jika kami mampu untuk secara tepat mengontrol
eksitasi motor, kita bisa membuat poros pindah ke setiap sudut. 123,456 derajat
dari tanda awal sama dicapai dengan 321,765 derajat. Tentu saja, pertimbangan
praktis membuat tingkat ketelitian tidak mungkin di motor nyata. Poros A stepper
motor, sebaliknya, adalah bergerak hanya tertentu, pra-defi ned sudut. Sebuah 48langkah motor, misalnya, dapat diposisikan hanya dengan penambahan sebesar 7,5
derajat (360 / 48). Oleh karena itu, kita dapat perintah poros untuk pergi ke 7.5
(satu langkah) atau 15 (dua langkah) tetapi tidak untuk 8.432. (Kemudian dalam
bab ini, kita akan melihat cara untuk melangkah poros rotasi satu-setengah atau
sebagian kecil dari ukuran langkah normal motor, sehingga perbedaan antara motor
konvensional dan stepper mengaburkan.)
Mengapa kita ingin motor yang hanya bergerak dalam langkah-langkah? Misalkan
kita ingin memindahkan kepala cetak jet printer tinta di seluruh kertas, dan bahwa
kita harus memposisikan kepala cetak dengan akurasi 0,001 ?. Kami akan
menganggap print head melekat nonslip, tidak ada peregangan bergigi sabuk dan
sabuk didorong melalui sistem katrol bergigi melekat motor posisi. Mari
melampirkan 200-langkah stepper motor untuk katrol, melalui 5: 1 step down gigi,
dan memilih ukuran katrol sehingga 1.000 langkah motor bergerak kepala cetak
1.000 inci. Setiap langkah motor karena sesuai dengan 0,001? dan kami mungkin

posisi kepala cetak ke 4,567? dengan menginisialisasi kepala cetak pada posisi awal
dan kemudian memajukan motor dengan 4.567 langkah. Solusi ini "loop terbuka"
adalah jauh lebih murah daripada "loop tertutup" desain yang terus menerus
memonitor posisi kepala cetak dan berhenti muka ketika posisi target tercapai.
Kami akan berkonsentrasi pada fundamental motor dalam bab ini (martin).
Seperti yang kita pelajari di Bab 19, sirkuit output PIC tidak cocok untuk langsung
terhubung ke stepper. Oleh karena itu kami menggunakan ULN2003A Darlington
transistor driver. Jangan menghubungkan stepper langsung ke PIC; mungkin juga
merusak PIC. The ULN2003A berisi tujuh Darlington transistor, resistor dengan
membatasi built-in arus basis. Sebuah logika 1 pada input ULN2003A ini saturates
output, sehingga memberikan setara fungsional menutup salah satu dari empat
switch mekanis pada Gambar. 21.13.

Seperti yang kita pelajari di Bab 19, ketika kita beralih beban induktif, medan
magnet runtuh menyebabkan lonjakan tegangan yang dapat merusak transistor
switching. Selain itu, gulungan digabungkan dari tindakan motor seperti gulungan
trafo dan dapat telah diinduksi di dalamnya tegangan lonjakan yang cukup besar
ketika gulungan lain diaktifkan atau dinonaktifkan. Untuk mengontrol lonjakan, kami
menggunakan built-in dioda dari ULN2003A dan dioda zener eksternal. Rangkaian
akan bekerja tanpa zener, tetapi dengan pembusukan lambat saat. Pembusukan
saat lambat mungkin tidak menjadi masalah jika Anda stepper berjalan pada
kecepatan langkah lambat, tetapi untuk memaksimalkan kecepatan menambahkan
zener.

Gambar 21.20 adalah analisis simulasi SPICE dari peningkatan rilis saat dioda zener
membuat lebih menggunakan ULN2003A dioda penjepit internal. Dengan zener,
motor saat meluruh ke nol di sekitar 400 mikrodetik, dibandingkan 2,3 ms untuk
dioda penjepit sederhana. Mengapa kita ingin saat ini untuk cepat membusuk

setelah berkelok-kelok adalah de-energi? Pembusukan saat bertindak untuk

menahan rotor di tempat dan mencegah
dari yang tertarik dengan energi baru berliku. Ini mungkin tidak begitu penting jika
motor melangkah perlahan, tapi seperti yang kita meningkatkan kecepatan langkah,
menjadi semakin penting untuk memastikan saat meluruh cepat pada rilis. Seperti
yang akan kita lihat nanti dalam bab ini, untuk tingkat melangkah cepat kami juga
harus meningkatkan tingkat kenaikan saat ini di turn-on