TUGAS BESAR 2

ROBOTIKA

CLAP AND GESTURE CONTROLLED ROBOT

Fakultas Program Studi Disusun Oleh

Teknik Teknik Elektro 1. Dessy Iztamia Shema (41419110101)

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

1 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
1. PENDAHULUAN
Proyek ini adalah proyek two-in-one untuk mengendalikan robot dalam empat
arah (maju, mundur, kanan dan kiri) yang dikontrol baik dengan tepukan tangan atau
melalui gerakan sederhana. Pada dasarnya proyek ini menjelaskan bagaimana robot
dapat dikendalikan menggunakan suara atau gerakan.
Sakelar digunakan untuk mengubah mode operasi dari kontrol suara ke kontrol
gerakan. Anda dapat membuat robot untuk mengikuti gerakan yoga atau menari, atau
bereaksi terhadap berbagai suara lingkungan. Rangkaian kontrol robot memiliki bagian
terpisah yaitu bagian clap (tepukan tangan) dan bagian gesture (gerakan). Kedua bagian
memiliki sensor masing-masing. Pada bagian clap, mic electret berfungsi sebagai sensor
suara; dalam mode gesture, accelerometer yang digunakan sebagai sensor.
Pada bagian suara, Anda mendapatkan kontrol switching berbasis clap
menggunakan sensor suara, timer dan counter. Sementera bagian gesture
menggunakan sensor gerak seperti akselerometer, mikrokontroler ATmega328P (MCU)
berbasis Arduino, kontrol wireless dan encoder berbasis frekuensi radio (RF).
Seluruh robot dibagi menjadi dua bagian kontrol: tepukan tangan dan gerakan.
Bagian kontrol tepuk hanya memiliki penerima sedangkan bagian kontrol gerakan
memiliki pemancar dan penerima. Diagram rangkaian dari robot yang dikendalikan
tepukan dan gerakan ditunjukkan pada Gambar 1. Untuk lebih detailnya, rangkaian clap
dan gesture dijelaskan pada bagian terpisah.

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

2 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
 Gbr. 1: Diagram Rangkaian Robot yang Dikendalikan Clap Dan Gesture (Penerima)

2. ALAT DAN BAHAN

Semikonduktor:
IC1 NE5534/LM741 op-amp
IC2 NE555 timer
IC3 4017B decade counter
IC4 L293D driver motor
IC5, IC8 7805, 5V regulator
IC6 7806, 6V regulator
IC7 HT12D decoder
IC9 ATmega328 MCU
IC10 LM1117 -3.3, 3.3V regulator
IC11 HT12E encoder
D1 1N4007 dioda rectifier
D2-D13 1N4148 dioda sinyal
2020 Robotika TUGAS BESAR 2
3 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
LED1-LED9 5mm LED
Resistor (semua 1/4watt, ±5% carbon):
R1, R3-R5, R8, R18 10K ohm
R2 6.8K ohm
R6 22K ohm
R7 1K ohm
R9-R12 680 ohm
R13 47K ohm
R14-R17 220 ohm
R19 1M ohm
R20 750K ohm
VR1 2M ohm preset
Kapasitor:
C1, C2, C4, C7, C9 0.1µF ceramic disk
C3 10µF, 25V electrolytic
C5, C6 100µF, 35V electrolytic
C8 0.01µF ceramic disk
C10 0.33µF ceramic
C11 10µF, 16V electrolytic
C12, C13 22pF ceramic disk
Lain-lain:
S1 Switch DPDT
S2, S3 Switch ON/OFF
BATT.1 Batterai 12V (8x1.5V AA cells)
CON1 Terminal connector 2 pin
CON2 Berg connector female 5 pin
MIC1 Mic condenser
XTAL1 Kristal oscillator 16MHz
RF TX1 Modul RF transmitter 433MHz
RF RX1 Modul RF receiver 433MHz
ANT.1, ANT.2 Kawat single-strand 4cm untuk antenna
M1, M2 Motor gear DC 5V/6V
Batterai 9V PP3 untuk CON1
Batterai holder 12V
Soket IC 18 pin (2 nos.)
Soket IC 16 pin (2 nos.)
Soket IC 8 pin (2 nos.)

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

4 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
 Soket IC 20 pin untuk MCU
Chassis robot
Dua buah roda untuk M1 dan M2
Dua buah roda kastor untuk roda depan
PCB

3. KONTROL CLAP (TEPUKAN TANGAN)

Rangkaian kontrol clap dibangun di sekitar mikrofon kondensor electret (MIC1),
op-amp NE5534 (IC1), preset (VR1), timer NE555 (IC2), counter dekade 4017B (IC3),
driver motor L293D (IC4), dua buah motor DC (M1 dan M2) dan beberapa komponen
lainnya.
Setiap suara tepukan berfungsi sebagai sinyal perintah untuk menggerakkan
motor. Robot akan bergerak ke arah yang berbeda dengan empat tepukan berturutan,
yaitu, maju, mundur, kiri dan kanan, sedangkan tepukan kelima menghentikan robot.
Preset VR1 digunakan untuk mengontrol sensitivitas sensor yang pada gilirannya
menentukan rentang (jarak) kontrol. IC1 digunakan sebagai penguat suara audio untuk
memperkuat suara tepuk tangan yang diterima dari mic. IC2 menghasilkan waktu tunda
dan menyediakannya untuk input clock dari counter IC3. Yaitu, output dari pin 3 IC2
masuk ke pin 14 dari IC3, memberikan pulsa clock ketika Anda bertepuk tangan di depan
mic.
Untuk tepukan pertama, output Q0 dari IC3 akan menghasilkan output high untuk
menyalakan LED2. Untuk tepukan berikutnya, Q1 akan high untuk menyalakan LED3.
Secara bersamaan, Q0 akan menjadi low dan LED2 akan mati. Demikian pula, Q2 dan Q3
akan high masing-masing untuk tepukan ketiga dan keempat. Urutan tepukan dan status
LED ditunjukkan pada Tabel 1.

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

5 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
 Output dari IC3 juga masuk ke driver motor IC4 melalui dioda D2 hingga D9 untuk
menggerakkan robot. Ketika Q0 high, motor bergerak ke arah depan. Ketika Q1 high, ia
bergerak ke arah belakang. Ketika Q2 high, motor bergerak ke arah kanan, dan ketika
Q3 yang high, ia bergerak ke arah kiri. Tepukan kelima me-reset IC3, dan output Q0
hingga Q3 bersama dengan semua LED yang sesuai dimatikan, dan robot berhenti.
Untuk setiap tepukan, LED masing-masing (LED2 hingga LED5) menyala untuk
menunjukkan arah gerakan robot. Arah motor dapat diubah dengan mengubah polaritas
kedua motor (M1 dan M2).

4. KONTROL GESTURE (GERAKAN)

Bagian kontrol gerakan terdiri dari unit pengirim dan penerima.

 UNIT PEMANCAR
Diagram rangkaian unit pemancar gerakan ditunjukkan pada Gambar 2. Dibangun
menggunakan chip Atmega328 MCU (IC9), accelerometer ADXL335, regulator tegangan
7805 (IC8), regulator tegangan LM1117-3.3 (IC10), encoder HT12E (IC11), modul
pemancar RF 433MHz (RF TX1) dan beberapa komponen lainnya.

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

6 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
 Gbr. 2: Diagram Rangkaian Unit Pemancar Gerakan

Accelerometer ADXL335
Biasanya, accelerometer menunjukkan sumbu x, y dan z positif pada paket sensor.
Ini didefinisikan agar akselerasi linier yang selaras dengan arah sumbu akan memberikan
output accelerometer positif. ADXL335 memberikan pengukuran akselerasi tiga sumbu
lengkap dalam kisaran ± 3g dalam sumbu x, y dan z. Sinyal keluaran dari modul ini adalah
tegangan analog yang sebanding dengan akselerasi.
Pemancar bersama dengan sensor ADXL335 dapat dipasang ke tangan atau
telapak tangan Anda. Ketika Anda menggerakkan tangan Anda bersama dengan sensor,
sinyal posisi atau gerakan diproses oleh Atmega328 MCU dan dikirim ke unit penerima
melalui encoder IC11 dan modul RF TX1. Artinya, dengan menggunakan gerakan tangan
yang berbeda, Anda dapat memindahkan robot ke arah yang berbeda.

Pemrograman Arduino
Tool pemrograman Arduino digunakan untuk memprogram ATmega328 MCU.
Program perangkat lunak ditulis dalam bahasa pemrograman Arduino. Anda dapat
memprogram ATmega328 MCU baru dengan bantuan Arduino IDE dan Arduino Uno
board.

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

7 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
 Pertama, buka kode bootloader ke dalam MCU. Untuk itu, gunakan Arduino Uno
untuk pemrograman dalam sistem (ISP) yang diberikan dalam IDE, dengan memilih File
 Contoh  ISP Arduino. Setelah bootloader diunggah ke MCU, kode gesture.ino dari
proyek ini dapat diunggah.

 UNIT PENERIMA
Unit penerima (ditunjukkan pada Gambar 1) dibangun dengan modul penerima RF
RX1 433MHz, dekoder HT12D (IC7) dan bagian driver motor. Switch DPDT (S1) digunakan
untuk mengubah mode operasi dari clap ke gesture dan sebaliknya. Data sensor
ADXL335 yang dikirim melalui RF TX1 diterima di unit penerima melalui RF RX1. Ia pergi
ke decoder HT12D dan kemudian ke bagian driver motor L293D, termasuk LED6 melalui
LED9 dan dioda D10 melalui D13. LED digunakan untuk menunjukkan status sinyal pada
berbagai pin output dari decoder (IC7). Bagian driver motor sama untuk kedua mode
(clap dan gesture) untuk proyek ini.
Switch S1 memainkan peran penting di sini. Dengan sakelar double-pole double-
throw (DPDT), Anda dapat mengubah mode operasi untuk kendali dengan clap atau
gesture. Ketika S1 dalam mode clap, hanya bagian clap yang akan menyala dan aktif.
Demikian pula, ketika berada dalam mode gesture, hanya rangkaian gesture yang akan
menyala dan aktif. Saklar S2 bersama dengan sinyal dioda (D2 hingga D13) digunakan
untuk mengontrol motor (M1 dan M2).

5. PERANCANGAN DAN PENGUJIAN

Layout PCB ukuran sebenarnya dari robot yang dikendalikan oleh clap dan gesture
ditunjukkan pada Gambar 3 dan layout komponennya pada Gambar 4. Layout PCB untuk
unit pemancar ditunjukkan pada Gambar 5 dan layout komponennya pada Gambar 6.
Pasang komponen sesuai diagram rangkaian pada PCB untuk pemancar gerakan dan
sirkuit kontrol robot, secara terpisah.
2020 Robotika TUGAS BESAR 2
8 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
 Gbr. 3: PCB Layout Clap and Gesture Controlled Robot (Penerima)

Gbr. 4: Layout Komponen untuk PCB yang Ditunjukkan pada Gbr 3

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

9 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
 Gbr. 5: Layout PCB pada Bagian Pemancar Gerakan

Gbr 6: Layout Komponen untuk PCB yang Ditunjukkan pada Gbr 5

Setelah perakitan, pasang bagian kontrol robot dalam kotak yang sesuai. Pasang
sakelar (S1 dan S2) pada panel. Pastikan antena (ANT.1) dan mic (MIC1) terbuka dengan
memberikan lubang yang sesuai pada kotak. Hubungkan baterai 12V (BATT.1) dan motor
(M1 dan M2), dan tempatkan BATT.1 di sasis robot. Pasang juga bagian pemancar dalam
2020 Robotika TUGAS BESAR 2
10 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
kotak yang sesuai. Buat lubang kecil masing-masing untuk antena (ANT.2) dan sakelar
on/off (S3) pada panel. Baterai 9V PP3 dapat digunakan sebagai catu daya untuk unit
pemancar. Hubungkan baterai 9V ke CON1.
Untuk pengujian, atur S1 dalam mode clap dan aktifkan S2. Tepuk tangan di depan
mic. Dengan menggunakan obeng, putar perlahan wiper VR1 preset ke kiri atau kanan
untuk mengubah sensitivitas sesuai kebutuhan. Pada setiap tepukan, robot akan
bergerak ke arah tertentu, dan pada tepukan kelima akan berhenti. Status setiap
tepukan ditunjukkan oleh masing-masing LED (LED2 hingga LED5).
Kemudian atur S1 dalam mode gerakan, dan aktifkan S2 dan S3. Pegang unit
pemancar dengan tangan Anda dan gerakkan perlahan tangan Anda ke arah yang
berbeda. Robot harus bergerak ke arah tangan Anda. Jika robot bergerak ke arah lain,
periksa dan tukar koneksi motor.
Untuk kontrol gesture, posisi sensor accelerometer di unit pemancar memainkan
peran penting. Kalibrasi sensor dapat dilakukan dengan menggerakkan pemancar ke
arah yang berbeda dan melihat bagaimana robot bergerak. Setiap gerakan ditandai
dengan cahaya LED (LED6 hingga LED9).

Gbr. 7: Prototipe Robot

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

11 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
 Untuk bersenang-senang, Anda dapat menyembunyikan pemancar gesture di
saku baju atau celana Anda. Dengan sedikit penyesuaian pada posisi sensor ADXL 335
dan koneksi motor, Anda dapat membuat robot mengikuti Anda. Artinya, saat Anda
bergerak bersama dengan unit pemancar, robot akan mengikuti Anda. Anda dapat
menipu teman-teman Anda dan membuat mereka berpikir bahwa robot mengikuti Anda
tanpa kendali apa pun. Jika unit pemancar ada di saku baju Anda, Anda dapat melakukan
gerakan yoga dan robot akan mengikuti gerakan Anda juga. Ini hanya beberapa hal
menarik untuk demonstrasi, tetapi proyek ini dapat diperluas ke area dan aplikasi lain
juga.
Untuk troubleshooting, periksa tegangan di berbagai titik yang tercantum dalam
Tabel 2. Juga periksa solder kering, koneksi yang tepat, pemanasan IC, tegangan baterai,
dan polaritas motor.

6. FILE PROYEK
File proyek dapat didownload di link berikut:
https://drive.google.com/file/d/1T6-
P2vojbBJdPKdikFO2YeEwHAxNQp4i/view?usp=sharing

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

12 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id
7. REFERENSI
https://www.electronicsforu.com/electronics-projects/build-clap-gesture-controlled-robot

2020 Robotika TUGAS BESAR 2

13 Teknik Elektro http://www.mercubuana.ac.id