PROPOSAL KEIKUTSERTAAN

KONTES ROBOT TERBANG INDONESIA 2021

TIM ANKARA D-09

UNIVERSITAS HASANUDDIN
MAKASSAR
2021
A. IDENTITAS KELOMPOK

Nama Kelompok : ANKARA D-09

Perguruan Tinggi : UNIVERSITAS HASANUDDIN
Ketua Kelompok
o Nama : Ahmad Mudzakkir
o Nomor Induk Mahasiswa : D021 19 1005
o Tahun masuk Perguruan Tinggi : 2019
o Jenis Kelamin : Laki-Laki
o Jurusan/Program Studi : Teknik Mesin
o Fakultas : Teknik
o Pernah ikut serta di KRTI sebelumnya : Belum pernah
- Anggota Kelompok 1 :
o Nama : Henry Dwiputra Hafid
o Nomor Induk Mahasiswa : D021 19 1007
o Jenis Kelamin : Laki - Laki
o Tahun masuk Perguruan Tinggi : 2018
o Jurusan/Program Studi : Teknik Informatika
o Fakultas : Teknik
o Pernah ikut serta di KRTI sebelumnya : Belum pernah
- Anggota Kelompok 2 :
o Nama : Mayang Azkiah
o Jenis Kelamin : Perempuan
o Nomor Induk Mahasiswa : D041 19 1004
o Tahun masuk Perguruan Tinggi : 2019
o Jurusan/Program Studi : Teknik Elektro
o Fakultas : Teknik
o Pernah ikut serta di KRTI sebelumnya : Belum pernah
- Pembimbing Kelompok :
o Nama : Azwar Hayat, ST., M.Sc., Ph.D
o Nomor Induk Pegawai : 19840126 201212 1 002
o Jurusan/Program Studi : Teknik Informatika
o Fakultas : Teknik
o Pernah ikut serta di KRTI sebelumnya : Belum pernah
B. PROPOSAL
1. Motivasi Mengukuti KRTI
Pesawat Tanpa Awak (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) adalah wahana
terbang yang dalam satu dasawarsa terakhir ini berkembang kian pesat. Dimasa
sekarang pengunaan UAV tidak hanya didominasi pada bidang HANKAM tetapi juga
sudah merambah pada dunia sipil. Misalnya beberapa perusahaan yang
mengembangankan sebuah pesawat tampa awak sebagai media pengiriman barang.
Kita akan melihat lebih banyak lagi kegunaan UAV dimasa depan. Hal ini membuat
dunia pesawat tampa awak menjadi semakin menjanjikan dan menarik.
Semakin berkembangnya pengunaan UAV, maka kebutuhan akan teknologi
pendukung UAV juga harus terus dikembangkan. Teknologi flight controller,
airframe, hingga sistem propulsi juga harus terus dikembangkann sesuai kebutuhan
zaman. Untuk dapat mengembangkan teknologi UAV mutlak harus memiliki
keilmuaan tentang UAV itu sendiri. Untuk itu kami mengikuti kegiatan KRTI 2020
agar memperluas kesempatan untuk mempelajari, mengembangkan hingga
mengaplikasikan terknologi yang digunkaan dalam dunia UAV. Hingga pada masanya
nanti kami mampu ikut membantu mewujudkan kemandirian teknologi pesawat
tampa awak Indonesia.
Konsep KRTI 2021 yang akan dilaksanakan via daring dengan tim peserta
yang beranggotakan tiga orang akan memberikan banyak manfaat softskill bagi
mahasiswa. Misalnya untuk menjalin kerjasama yang baik dalam sebuah tim maka
setiap anggota tim harus memiliki kemampuan komunikasi interpersonal yang baik.
KRTI 2021 yang diadakan secara daring juga akan melatih dan menguji kejujuran dan
integritas pesertanya. Selain itu untuk dapat menyelesaikan misi-misi pada KRTI 2021
peserta harus dapat berpikir kreatif dan berjiwa inovatif.

2. Pemahaman Mengenai Regulasi KRTI 2021

Kompetisi KRTI tahun 2021 mengalami beberapa perubahan dibandingkan
pelaksanaan tahun sebelumnya karena mempertimbangkan kondisi pandemi COVID
19 di Indonesia. KRTI 2020 akan dilaksanakan secara daring dari daerah masing-
masing peserta. Metode pelaksanaan daring memberikan tantangan tersendiri bagi
panitia pelaksana maupun tim peserta. Kondisi ini mengharuskan banyak penyesuaian
regulasi KRTI 2021 dari regulsai KRTI 2019 keatas. Regulasi setiap divisi KRTI 2021
sebagaimana dijelaskan dalam petunjuk pelaksanaan yang dikeluarkan oleh
PURPESNAS.
Di tahun 2021, pelaksanaan KRTI 2021 tetap dilakukan secara daring oleh
PUSPRESNAS, dan ada penambahan pada divisi Technology Development dengan tujuan
untuk lebih mendapatkan hasil proses penguasaan teknologi yang lebih baik. Hal lain pada
KRTI 2021 ini adalah adanya KRTI Wilayah I dan Wilayah II yang diselenggarakan
sebelum KRTI skala nasional (Final).
Beberapa aturan utama pada KRTI 2020 masih tetap dipakai pada regulasi
KRTI 2021. Terutama aturan yang berkaitan dengan pengendalian sistem pesawat
udara serta aturan yang berkaitan tentang keselamatan peserta maupun masyarakat
sipil. Misalnya aturan tentang sebuah wahana harus dapat terlihat jelas walau tampa
mengunakan alat bantu penglihatan dengan minimum mengunakan berupa lampu
indikator navigation lights (lampu merah dan hijau), hingga aturan tentang frekuensi
yang dapat digunakan untuk untuk komunikasi antara wahana dengan sistem perangkat
Ground Station ataupun aturan mengenai batas ketinggian maksimum sebuah wahana.
Regulasi kepesertaan dan administrasi KRTI 2021 tidak banyak yang berubah
dari KRTI 2020. Tim Peserta KRTI pada semua divisi harus berasal dari Perguruan
Tinggi di Indonesia di bawah pembinaan Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan,
Riset dan Teknologi (Kemendikbud-Ristek). Jumlah anggota tim untuk semua Divisi
terdiri atas 3 (tiga) orang mahasiswa dan seorang pembimbing/dosen. Evaluasi
keikutsertaan akan dilakukan dalam empat tahap, yaitu: evaluasi pendaftaran (Evaluasi
Tahap I), laporan perkembangan rancang bangun (Evaluasi Tahap II berbasis rekaman
video), workshop/webinar KRTI (Evaluasi Tahap III berbasis kehadiran), dan terakhir,
evaluasi masa kontes (KRTI Wilayah I-II dan KRTI Final).

Peserta KRTI 2020 harus mempertimbangkan dengan penuh kesadaran seluruh

resiko dari aspek keamanan dan keselamatan mulai dari proses desain wahana,
pengujian, dan terutama ketika diterbangkan pada masa kontes. Peserta diharuskan
mengenakan perangkat keamanan dan keselamatan ketika sedang menerbangkan
wahana. Setiap wahana juga harus menyediakan sistem emergency stop botton pada
wahana sebagai kelengkapan standar sistem nir-awak.
3. Pembelajaran Yang Diperoleh Pada KRTI Sebelumnya
a. Pembelajaran dari pengalaman sendiri
Kami belum memiliki Pembelajaran dari pengalaman sendiri yang diperoleh
dari KRTI sebelumnya karena semua anggota tim kami belum ada yang pernah
mengikuti KRTI sebelumya.
b. Pembelajaran dari pengalaman kelompok lain
Berdasakan penjelasan dari beberapa kelompok lain yang ikut pada KRTI
sebelumnya kami memahami banyak hal. Misalnya tentang semua peserta wajib
mematuhi aturan yang telah dikeluarkan panitia. Hingga pembelajaran untuk selalu
mempersiapkan dan menguji wahana dengan baik sebelum memulai kontes.

4. Deskripsi Dan Keistimewaan Wahana

a. Konsep Rancangan

Wahana terbang yang dirancang oleh tim ANKARA D-09 adalah sebuah
UAV yang akan mengunakan flight controller hasil pengembangan tim kami.
Flight controller atau sistem kendali terbang ini dapat mengendalikan wahana
secara autonomous dengan mengunakan teknologi computer vision. Agar
komputer dapat mengenali objek, tim kami akan mengunakan sistem kecerdasan
buatan dengan pendekatan deep learning. Proses komputasi tersebut akan
dilakukan secara mandiri oleh wahana. Proses tersebut akan dijalankan oleh
sebuah komputer yang akan dibenamkan pada wahana kami.
Beberapa aspek penting yang menjadi target rancangan dalam pembuatan
sistem kendali terbang ANKARA D-09 agar dapat mengikuti Kontes Robot
Terbang Indonesia 2021 adalah sebagai berikut :
1. Aspek kestabilan terbang di udara sangat menentukan robot untuk dapat
mengenali dan mendeteksi objek secara autonomous. Maka dari itu kami
merancang sistem kendali ini secara keseluruhan menjadi robot terbang yang
mampu terbang dan dapat mempertahankan stabilitasnya terhadap gerakan
Vertical, picth, yaw dan roll sehingga tetap stabil saat melaksanakan misi
2. Robot terbang ANKARA D-09 memiliki camera yang terhubung dengan
komputer yang mampu mendeteksi dan mengenali sebuah atau beberapa objek
3. Frame dari Robot terbang ANKARA D-09 berupa wahana rotary wing yang
menggunakan carbon fiber yang memiliki kekuatan yang tinggi dan bobot
yang ringan
 4. ANKARA D-09 akan menggunakan sistem otomatis saat melaksanakan misi
dengan menggunakan Flight controller sebagai otak dari wahana, komputer
papan tunggal untuk melakukan pemrosesan gambar, dan GPS untuk
menentukan letak dari wahana berada. Sehingga wahana dapat mengenali
objek yang ia hadapi.
5. Aspek keamanan robot terbang ANKARA D-09 menjadi salah satu perhatian
penting sehingga ANKARA D-09 dilengkapi denggan switch tombol ELS
yang memungkinkan untuk mendarat perlahan secara vertikal ke bawah jika
terjadi suatu masalah pada wahana.

b. Gambaran Spesifikasi Robot Terbang

• Dimensi :
Pesawat memiliki diameter 490 mm dan mempunyai berat bersih sebesar 1800 gr
• Bentuk wahana :
Robot ANKARA D-09 merupakan multicoper yang memiliki empat propheller
(Quadcopter)
• Bahan yang digunakan :
Bahan utama yang digunakan yaitu carbon fiber
• Sistem Mekanikal
ANKARA D-09 menggunakan empat buah motor brushless sebagai penggerak
utama.

c. Rancangan Elektrik Pesawat

1. Motor Driver Unit
Sebagai penggerak utama Quadcopter Kami menggunakan Motor Brushless
800 kv (4x) dengan spesifikasi berikut :
⚫ Panjang poros motor : 60 mm
⚫ Per kecepatan volt : 620 RPM / Volt
⚫ Motor Berat: 82g
⚫ Resistensi motor : 126 M
 Gambar 1. Driver Unit

2. Propheler Karbon 4x
Propheler karbon ini sangat kaku dan ringan ,propheler ini ideal untuk
proyek multi- rotor , sangat efisien dan memberikan daya yang meningkat
dengan arus minimal. Adapun propeller yang digunakan yaitu propeller 10 inc

Gambar 2. Propheler Karbon

3. Flight Controller
3.1.Pixwahk
Pixhawk dalah sistem autopilot yang didesain oleh PX4 open-
hardware project dan diproduksi oleh 3D Robotics (atau biasa disebut
3DR). Memiliki prosesor dan sensor ST Microelectronics® serta NuttX
Real-Time Operating System, Pixhawk memberikan performa,
fleksibilitas, dan keandalan luar biasa untuk mengendalikan berbagai
macam kendaraan.
 Gambar 3. Pixhawk
3.2. Raspberry pi 4
Raspberry Pi, sering disingkat dengan nama RPI, adalah komputer
papan tunggal (single-board circuit; SBC) yang seukuran dengan kartu
kredit yang dapat digunakan untuk menjalankan program
perkantoran, permainan komputer, dan sebagai pemutar media hingga
video beresolusi tinggi. Raspberry Pi dikembangkan oleh yayasan nirlaba,
Rasberry Pi Foundation, yang digawangi sejumlah pengembang dan ahli
komputer dari Universitas Cambridge, Inggris. Tujuan pengunaan RPI
adalah sebagai ‘otak’ yang mengendalikan input gambar lalu melakukan
pemrosesan pada gambar tersebut. Dalam komponen ini nantinya akan
ditanamkan program-program komputer dengan mengunakan algoritma
tertentu agar wahana dapat mengenali objek yang ia hadapai. Komponen
inilah yang menjadi pusat pengendali otomatis wahana nantinya.

Gambar 4. Raspberry pi 4
4. Perangkat GPS (Global Position System)
GPS adalah sistem navigasi dengan menggunakan satelit. Sistem ini
dikelola oleh pemerintah Amerika Serikat and bebas diakses oleh siapa saja.
Sensor ini bekerja dengan menerima data yang berisi waktu dan posisi satelit
ketika data dikirimkan, melalui sinyal yang dipancarkan oleh satelit GPS.
Dengan menerima data dari tiga satelit dengan posisi yang berbeda, data
navigasi dapat dihitung secara realtime. Data navigasi dapat berupa posisi,
arah, dan kecepatan pergerakan yang sedang terjadi.
 Gambar 5. Global Positioning System

5. Baterai Lithium Polymer

Sumber tegangan yang digunakan untuk mencatu komponen wahana
Pick and Drop Survival Kits adalah baterai Li-Po. Kelebihan utama dari
baterai Li-Po ini adalah ukurannya yang kecil dan massanya ringan. Selain itu,
kapasitas dan tingkat discharge baterai cukup tinggi sehingga cukup kuat
untuk mencatu motor dengan spesifikasi arus tinggi seperti pada motor
Brushless DC. Baterai Li-Po yang digunakan berjumlah satu buah dengan
kapasitas 5000 mAh, digunakan sebagai sumber listrik untuk semua
komponen elektrik. Baterai yang tidak terlalu besar sangat cocok digunakan
pada wahana pick and Drop survival kits yang didesain seringan mungkin.

Gambar 6. Baterai Lithium Polymer

6. Sensor HC-SR04
Sensor HC-SR04 adalah sensor pengukur jarak berbasis gelombang
ultrasonik. Prinsip kerja sesnsor ini pirip dengan radar ultrasonik. Gelombang
ultrasonik di pancarkan kemudian di terima balik oleh receiver ultrasonik.
Jarak antara waktu pancar dan waktu terima adalah representasi dari jarak
objek. Sensor ini cocok untuk aplikasi elektronik yang memerlukan deteksi
jarak termasuk untuk sensor pada robot.
 Gambar 7. Sensor HC-SR04

7. Electrical Speed Control (ESC)

ESC adalah sebuah modul pengendali kecepatan putaran motor
brushless yang terhubung ke flight controller. Flight controller pada wahana
Racing Plane mengendalikan kecepatan putaran motor brushless dengan ESC
yang dikendalikan dengan sinyal Pulse Width Modulation atau PWM. ESC
yang digunakan adalah ESC dengan kapasitas arus listrik sebesar 30 A.

Gambar 8. Electrical Speed Control (ESC)

8. Transmitter
8.1 Radio Telemetry
Radio telemetry digunakan sebagai radio yang Memungkinkan
untuk melakukan pengukuran jarak jauh serta pelaporan informasi
terhadap operator system. Adapun telemetry yang akan digunakan yaitu
telemetry kit 433 mhz.

Gambar 9. Radio Telemetry

8.2 Remote controller

Adapun Transmitter lainnya yang digunakan yaitu Remote control
dengan 9 Channel. Remote controller digunakan sebagai antisipasi jika
 sistem pengontrol otomatis wahana mengalami kendala atau masalah
sehinga wahana harus di kendalikan secara manual.

Gambar 10. Remote controller

9. Camera
Camera yang digunakan yaitu raspberry pi camera modul v2. Camera
berfungsi sebagai panangkap gambar dan memberi input yang akan diteruskan
ke raspberrry pi untuk dilakukan pemrosesan gambar yang telah ditangkap.

Gambar 11. Camera

d. Gambar/ilustrasi teknik pesawat rancangan dan dimensinya

Gambar 12. Diagram Skematik Sistem Elektrik

490 mm

Gambar 13. Tampak Atas

200 mm

Gambar 14. Tampak Samping

 Gambar 15. Tampak Isometri

e. Konsep Pengujian Wahana

Sangat banyak kemungkinan misi yang dapat kita selesaikan mengunakan
wahana terbang yang telah memiliki kemampuan computer vison layaknya
kemampuan manusia melihat atau bahkan lebih hebat. Namun pada pengujian kali
ini kami akan melakukan misi ujicoba sederhana namun cukup bermakna. Adapun
misi tersebut adalah dimulai dari menekan tombol ON pada wahana, setelah
beberapa detik wahana akan mulai mengudara hingga mencapai ketinggian
tertentu dengan mode fully Autonomous dengan bantuan GPS dan kamera.
Wahana akan memindai object tertentu dalam hal ini kami akan mengunakan lima
foto orang berbeda yang diletakkan sacara terpisah. Wahana dapat mengenali lima
foto tersebut. Salah satu dari lima foto tersebut akan dijadikan target oleh wahana
dengan cara mendarat diatas foto tersebut. Alternatif lain, setelah wahana terbang
pada ketinggian tertentu, wahana akan memindai dan menghitung jumlah objek
tertentu misalnya buku, meja atau kursi di lokasi. Setelah wahana menyelesaikan
misinya, maka wahana akan kembali ke posisi semula.
f. Keungulan lain
Sistem ini mengunakan komputer papan tunggal sebagai salah satu
komponennya, maka ini memberikan banyak keuntungan lain yang bisa
dimamfaatkan. Misalnya, karena ini adalah komputer maka kita dapat
berkomunikasi secara mudah seperti layaknya berkomunikasi kepada komputer
pada umumnya. Keuntungan lainya misalnya komputer tersebut dapat langsung
dijadikan server untuk menyiarkan apa yang dilihat oleh wahana terbang tersebut.