PROPOSAL

KRTI (KONTES ROBOT TERBANG INDONESIA) 2020

TAHAP I

INSTITUT TEKNOLOGI TELKOM SURABAYA

Jl. Ketintang No.156, Ketintang, Kec. Gayungan, Kota SBY, Jawa Timur 60231
Telp. (031) 8280800 / +6281139808009

Email : humas@ittelkom-sby.ac.id
Kop Surat Perguruan Tinggi

LEMBAR KEIKUTSERTAAN

KONTES ROBOT TERBANG INDONESIA 2020

Nama Tim :

Nama Divisi :

Nama Sub Tema : <khusus TD>

Judul : <khusus TD, Judul dari teknologi yang dikembangkan>

Institusi : <Nama Lengkap Perguruan Tinggi sesuai Statuta> Nama Kelompok :

Tempat dan tanggal pengesahan

Mengetahui,
Dosen Pembimbing Ketua Tim

Nama Dosen Nama Mahasiswa

NIP NIM

Menyetujui,

<Pimpinan Perguruan Tinggi>

Tanda tangan dan cap institusi

Nama Pejabat
NIP
B. IDENTITAS KELOMPOK
- NATA ANGKASA II
- INSTITUT TEKNOLOGI TELKOM SURABAYA
- Ketua Kelompok
o Nama : Robbin Addwiyansyah Alvaro Samrat
o Nomor Induk Mahasiswa : 1103190021
o Tahun Masuk Perguruan Tinggi : 2019
o Jenis Kelamin : Laki-laki
o Jurusan/Program Studi : Teknik Elektro
o Fakultas : Teknik Elektro
o Pengalaman ikut KRTI : pertama kali
- Anggota Kelompok 1
o Nama : Yosefan Alfeus Bayuaji
o Nomor Induk Mahasiswa : 1103190002
o Tahun Masuk Perguruan Tinggi : 2019
o Jenis Kelamin : Laki-laki
o Jurusan/Program Studi : Teknik Elektro
o Fakultas : Teknik Elektro
o Pengalaman ikut KRTI : pertama kali
- Anggota Kelompok 2
o Nama : Legowo Budi Prasodjo
o Nomor Induk Mahasiswa : 1103190001
o Tahun Masuk Perguruan Tinggi : 2019
o Jenis Kelamin : Laki-laki
o Jurusan/Program Studi : Teknik elektro
o Fakultas : Teknik Elektro
o Pengalaman ikut KRTI : pertama kali
- Pembimbing Kelompok
o Nama :
o Nomor Induk Pegawai :
o Jurusan/Program Studi :
 o Fakultas :
o Pengalaman ikut KRTI :
B. PROPOSAL
- Motivasi mengikuti KRTI
Kemajuan teknologi bidang penerbangan di Indonesia saat ini mulai berkembang
pesat dengan mencakupi teknologi UAV( Unmanned Aerial Vehicle). Hal ini menjadi
peranan penting dalam masa pandemic ini. Dengan adanya perkembangan teknologi UAV
(Unmanned Aerial Vehicle) ini semua pihak dapat mengembangakn dengan kreatifitas
masing-masing termasuk mahasiswa Indonesia.
Dengan adanya Kontes Robot Terbang Indonesia ini para mahasiswa dapat
mengembangkan potensi inovasi yang dimiliki. NATA ANGKASA II mencoba untuk
mengembangkan inovasinya untuk mengikuti kontes ini. Yang melatarbelakangi NATA
ANGKASA II keikutsertaan dalam KRTI 2020 ini adalah untuk mendukung Kehidupan
di Era Tatanan Baru (KETB) pasca pandemi. NATA ANGKASA II membawa divisi
Vertical Take Off and Landing dalam pengembangan teknologi ini.
- Pemahaman mengenai Regulasi KRTI 2020
Pada tahun 2020 ini kegiatan Kontes Robot Terbang Indonesia berada di bawah
program kegiatan Pusat Prestasi Nasional, Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan.
Dengan adanya pandemik Covid-19 dari Januari 2020 sampai regulasi ini dibuat, maka
pelaksanaan kegiatan KRTI-2020 diputuskan berjalan secara daring. Dan kepanitiaan
dilaksanakan langsung dari Pusat Prestasi Nasional.
Kami tim NATA ANGKASA II telah mengusulkan ide untuk pengembangan
UAV untuk wahana VTOL berbasis pengenalan alamat kode QR (Quick Response) untuk
mendukung Kehidupan di Era Tatanan Baru (KETB) pasca pandemic serta bertujuan
untuk meningkatkan Inovasi dan kreatifitas mahasiswa dibidang robotika tanpa awak,
pengembangan softskill mahasiswa dan menumbuh kembangkan minat dan motivasi
dalam bidang robot terbang.
Pada KRTI 2020 ini memiliki aturan umum wahana, yaitu:
- Wahana harus berupa multicopter dengan dimensi maksimum (diukur sebagai diameter
terluar) adalah 90 cm) dengan berat total tidak dibatasi.
- Wahana harus memiliki kamera horisontal (menghadap ke depan) dan kamera vertikal
(menghadap ke bawah).
- Wahana harus mengirimkan gambar video secara wireless ke computer
- Ground Station (GS)
- Tampilan Lapangan yg harus secara live dipancarkan ke juri adalah posisi
- perspektif lapangan yang telah ditentukan.

Tidak luput dari peraturan Menteri Perhubungan Republik Indonesia, Nomor PM

37 tahun 2020, tentang Pengendalian Pengoperasian Sistem Pesawat Udara Tanpa Awak
di Ruang Udara yang Dilayani Indonesia dan Peraturan Menteri Perhubungan Republik
Indonesia, Nomor PM 163 tahun 2015, tentang Peraturan Keselamatan Penerbangan Sipil
Bagian 107 (Civil Aviation Safety Regulations Part 107, tentang Sistem Pesawat Udara
Kecil Tanpa Awak (Small Unmanned Aircraft System)), semua UAV peserta harus
dilengkapi kelengkapan untuk mudah diamati secara visual tanpa alat bantu (teropong,
dll.) yakni minimum berupa lampu indikator navigation lights (lampu merah dan hijau).
- Pembelajaran yang diperoleh pada KRTI sebelumnya
o Pembelajaran dari pengalaman sendiri
Tim NATA ANGKASA II telah mempelajari terkait prinsip kerja dari Camera
Intel Realsense yang mempunyai dua kamera yaitu kamera RGB dan kamera jarak.
Kamera ini akan dipakai oleh wahana dan dirancang untuk memberikan kemampuan
proses lokalisasi dan mapping secara otomatis. Adanya kamera realsense ini
memungkinkan mereka untuk "melihat" objek di lingkungannya dengan tepat dan
memiliki prosesor vision mandiri yang memanfaatkan kombinasi sensor inframerah,
sensor RGB, modul kedalaman dan pelacakan.
Teknik navigasi satelit yang akan digunakan tim NATA ANGKASA II pada
wahana menggunakan GPS RTK( Real Time Kinematik). Untuk dapat menjalankan
kerangka kerja AI dan model untuk pengenalan dan pengolahan gambar serta untuk
pendeteksian objek menggunakan NVIDIA Jetson Nano Developer Kit.
Wahana juga menggunakan perangkat autopilot yang bersifat umum yaitu
ArduPilot, di dalam ArduPilot terdapat sensor-sensor yang membaca data-data seperti
data General Positioning System (GPS). Kemudian pengolahan data sensor melalui
control Proportional, Integral, Derivative (PID) dan memberikan perintah pengendalian
melalui servo dengan percepatan yang disesuaikan dengan kebutuhan. Quadcopter
menggunakan motordriver yang connect flight controller khusus untuk mengendalikan
drone untuk maenentukan posisi untuk terbang.

o Pembelajaran dari pengalaman tim lain

Pembelajaran dari TIM lain dengan mengikuti KRTI ini membuat mahasiswa lebih
berkreasi, berinovasi, serta menunjukan kemampuan dalam membuat sebuah karya
robotika dalam bidang penerbangan. Banyak sekali hal yang mendorong mahasiswa
Indonesia dalam mengikuti KRTI, diantaranya untuk memajukan Indonesia terutama
dalam bidang riset dan teknologi di era Revolusi Industri 4.0 dan juga menjadi bagian
dalam mengembangkan teknologi di Indonesia terutama di bidang robot terbang
Indonesia.

- Deskripsi dan keistimewaan wahana

 o Konsep rancangan
Secara umum, konsep rancangan dalam wahana yang dibuat oleh tim adalah
perancangan wahana dibuat untuk memerintahkan agar dapat take-off secara autonomus.
Setelah take-off berhasil dilakukan, selanjutnya akan melakukan deteksi scanning pada
kode QR (Quick Response) yang sudah ada dilapangan dengan menggunakan kamera intel
realsense. Wahana akan mendeteksi kode QR yang ada dan mendekat pada masing-masing
dropping terrace yang telah disediakan kode QR (Quick Response), ketika wahana telah
men-dropping Objek Kiriman(OK) yang dibawa saat itu wahana akan melakukan scanning
pada Dropping Terrace (DP). Apabila terdeteksi adanya DP, maka wahana akan otomatis
mendropping dan melanjutkan misi selanjutnya, jika tidak wahana akan terus melakukan
scanning pada dropping terrace setelah misi selesai wahana akan kembali ke home. Dalam
perancangan sistem perangkat memiliki beberapa komponen antara lain, camera intel realsense,
Nvidia Jetson, flight control, gps module dan radio receiver, motor dan esc (Electronic Speed
Controller) , dan Power motor.

Gambar 1. Skema perancangan sistem perangkat

Perancangan perangkat terdiri dari kamera realsense yang digunakan untuk

mapping dan lokalisasi. Kamera realsense juga digunakan sebagai deteksi warna untuk
pemrosesan pada scan barcode dan deteksi dinding. Setelah mapping telah dilakukan,
selanjutnya akan diproses oleh nvidia jetson untuk mengolah gambar. Hasil pengolah
gambar akan digunakan sebagai penentu arah dan titik pemberhentian. Nvidia jetson
terhubung dengan flight control yang digunakan sebagai tujuan quadcopter Ketika
melakukan misi terbang, dan nvidia jetson juga sebagai pemberi perintah pada flight
control untuk melakukan misi terbang secara otomatis. ESC yang terhubung dengan
motor penggerak akan menerima sinyal dari flight control untuk mengatur speed dari
motor. Sedangkan, untuk menerima perintah dari remote control menggunakan radio
receiver. Modul GPS menggunakan RTK sebagai deteksi posisi dari quadcopter. Semua
perangkat akan dihubungkan pada power motor sebagai distribusi tegangan.
Algoritma perangkat
 Gambar 2. Diagram Alir sistem perangkat

Pertama multicoper akan diaktifkan dan program pada multicoper akan otomatis siap
digunakan. Multicoper akan Take Off dari waypoint, dan akan melakukan mapping pada area
lapangan yang telah disediakan. .Setelah mapping selesai, maka multicopter akan melakukan
pendeteksian pada dinding. Selanjutnya, multicopter akan menuju dinding dengan jarak 2 meter
untuk pendeteksian kode QR. Setelah terdeteksi adanya barcode maka, multicopter akan menuju
ke barcode dan akan melakukan DT (Drop Table). Pendeteksian warna pada multicopter
dilakukan dari Waypoint. Multicopter akan melakukan looping secara terus menerus sampai misi
selesai. Setelah misi selesai Multicopter akan landing dengan posisi yang ditentukan.
o Gambar/ilustrasi teknik pesawat rancangan dan dimensinya

Gambar 3. Desain tampak depan Gambar 4. Desain tampak atas

Gambar 5. Desain tampak samping Gambar 6. Desain tampak bawah