FORM DATA PRAKTIKUM

ROBOTIKA
2021
KELOMPOK 5

JUDUL PERCOBAAN : Navigasi Robot Beroda

ASISTEN PRAKTIKUM : Jonathan Imago Dei Gloriawan
(21120117120021)
Muhammad Adib Bowo L
(21120118130059)
NAMA PRAKTIKAN : Alvin Arrazy (21120118130055

Hasil Praktikum
Pada modul 8 praktikum robotika, kami belajar mengenai navigasi pada robot
beroda, meliputi sistem kemudi, jenis robot berdasarkan interaksinya, dan
tipe tipe sistem navigasi pada robot beroda.
Pada percobaan pertama kami membuat rangkaian purwarupa robot sederhana
yang digerakkan menggunakan remote. Remote digunakan untuk
mengendalikan arah gerak dari robot beroda (belok kanan, belok kiri, maju,
diam, atau mundur). Berikut adalah tabel pengamatan hasil percobaan pertama.
Tombol Kode Hexa Kecepatan Kecepatan Gerak yang
Roda Kiri Roda Kanan dihasilkan
2 0xFD8877 -143RPM -143RPM Maju
4 0xFD28D7 0RPM -143RPM Belok Kiri
5 0xFDA857 0RPM 0RPM Diam
6 0xFD6897 -143RPM 0RPM Belok Kanan
9 0xFD9867 143RPM 143RPM Mundur
Pada percobaan kedua, kami membuat rangkaian purwarupa robot wall
follower. Rangkaian ini memiliki dua buah sensor yang terletak di depan dan di
sebelah kiri, sehingga gerak robot ini disebut juga dengan istilah “left oriented”.
Istilah ini juga digunakan karena gerak robot ketika jauh dari dinding di sisi
kirinya, dominan ke kiri. Gerakan robot dibedakan menjadi 3 jenis gerakan
yaitu maju, belok kiri, dan belok kanan yang merupakan hasil evaluasi jarak
dinding di depan dan kiri robot. Berikut tabel hasil percobaan kedua.

No Jarak pada Jarak pada Kecepatan Kecepatan Gerak yang

sensor sensor kiri Roda Kiri Roda dihasilkan
depan Kanan
1 <=40 cm <=30 cm -143RPM 0RPM Belok Kanan
2 <=40 cm >30 cm 0RPM -143RPM Belok Kiri
3 >40 cm >30 cm -143RPM -143RPM Maju
4 >40 cm >30 cm 0RPM -143RPM Belok Kiri
Kesimpulan:
1. Sensor yang dapat digunakan pada robot line follower adalah reflective
IR
2. IRremote.h adalah library yang digunakan untuk menghubungkan
remote infrared dengan arduino
3. Apabila keempat switch pada H-Bridge dalam keadaan tertutup berarti
terjadi overheat akibat kelebihan tegangan.
4. Perputaran motor berlawanan arah jarum jam ditandai dengan nilai
negatif pada tegangan