1

Rancang Bangun Sistem Kontrol

Total Dissolved Solid Berbasis Mikrokontroler
Akhmad Khusaeri, Muhammad Rivai, Tasripan
Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
E-mail: muhammad_rivai@ee.its.ac.id

Abstrak—Air memiliki peranan yang sangat ubah dengan cepat dan secara tidak beraturan sesuai dengan kondisi
penting bagi kehidupan. Banyak diantara kita hanya lingkungan sekitar, sehingga bisa berakibat negatif bagi ikan.
mengetahui bahwa air yang sehat adalah air yang bebas Sebagian besar ekosistem perairan yang melibatkan fauna ikan
bakteri dan virus, padahal kualitas air yang sehat lebih dapat mentolerir tingkat TDS hingga 1000 mg/l [1].
dari itu. Salah satu faktor yang sangat penting dan Peningkatan padatan terlarut dapat membunuh ikan secara
menentukan bahwa air yang sehat adalah kandungan TDS langsung, meningkatkan penyakit dan menurunkan tingkat
(Total Dissolved Solids) atau kandungan unsur mineral pertumbuhan ikan serta perubahan tingkah laku dan penurunan
dalam air. Contoh unsur mineral dalam air adalah: zat reproduksi ikan. Selain itu, kuantitas makanan alami ikan akan
kapur, besi, timah, magnesium, tembaga, sodium, chloride, semakin berkurang [2].
dan chlorine. Sebagian besar ekosistem perairan yang Metode yang ditawarkan dalam publikasi ini adalah dengan
melibatkan fauna ikan dapat mentolerir tingkat TDS menggunakan sistem kontrol TDS berbasis mikrokontroler.
hingga 1000 mg/l. Peningkatan padatan terlarut dapat Sensor yang digunakan adalah dengan menggunakan prinsip
membunuh ikan secara langsung, meningkatkan penyakit konduktansi. Sensor ini mampu mengukur level TDS air
dan menurunkan tingkat pertumbuhan ikan serta secara real time, yang hasil pembacaanya diproses oleh
perubahan tingkah laku dan penurunan reproduksi ikan. mikrokontroler. Hasil pengolahan data oleh mikrokontroler
Pada tugas akhir ini penulis akan membuat digunakan untuk mengontrol level TDS air. Jika level TDS air
Sistem kontrol TDS Berdasarkan Pada Pengukuran melebihi set point sistem, maka pompa Membran RO akan
Konduktansi. Hasil pengukuran nilai konduktansi akan melakukan proses filterisasi oleh membrn RO, sehingga TDS
dirubah menjadi tegangan melalui rangkaian pembagi
air selalu dapat dijaga sesuai dengan keinginan kita secara real
tegangan yang kemudian dilakukan proses ADC dengan
time.
menggunakan mikrokontroler. Hasil pengolahan data
pada mikrokontroler ditampilakan pada LCD sebagai
pengukuran nilai TDS serta digunakan untuk mengontrol II. TEORI PENUNJANG
pompa. Pompa dilengkapi dengan membran RO untuk 2.1. Konsep Konduktansi
filterisasi yang kecepatannya terkontrol. Pompa akan aktif Konduktansi atau EC (Electrical Conductivity) adalah
jika tingkat TDS melebihi set point yang di inginkan , ukuran kemampuan suatu bahan untuk menghantarkan arus
filterisasi dilakukan secara terus-menerus hingga tingkat listrik. Konduktansi (G) merupakan kebalikan (invers) dari
TDS kembali normal. resistansi (R). Sehingga persamaan matematisnya adalah :
Berdasarkan hasil pengujian yang telah
1
dilakukan, sistem ini telah bekerja secara efektif. Dalam G= (1)
proses pengujian, sistem mampu menurunkan TDS rata- R
rata sebesar 50 PPM dalam 20 menit untuk volume air Sehingga dengan menggunakan Hukum Ohm, maka
sebanyak 1 liter. didapatkan definisi lainnya :
I
Kata Kunci : TDS, ATmega 16, Membran RO V = IR = (2)
G
I. PENDAHULUAN Secara definisi diatas, jika dua plat yang diletakkan dalam
suatu larutan diberi beda potensial listrik (normalnya
P engontrolan TDS air merupakan hal yang penting
dilakukan. Banyaknya pencemaran lingkungan
menyebabkan naiknya TDS air hingga melebihi batas normal.
berbentuk sinusioda), maka pada plat tersebut akan mengalir
arus listrik. Konduktansi suatu larutan akan sebanding dengan
Hal ini bisa diatasi dengan menggunakan sistem otomatisasi konsentrasi ion-ion dalam larutan tersebut yang ditunjukkan
TDS air. pada gambar dibawah ini :

Pada metode konvensional, cara yang digunakan adalah dengan

mengukur level TDS air secara berkala dengan menggunakan TDS
meter. Metode ini tidak bisa diandalkan karena TDS air bisa berubah-
 2

Kontrol ON-OFF memiliki karakteristik sinyal keluaran

dari kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum
atau minimum tergantung pada sinyal pembangkit
kesalahan positif atau negatif. Diagram blok kontroler ON-
OFF yang memiliki masukan r(t) dan keluaran u(t),
ditunjukkan pada Gambar berikut.

Gambar. 1. Hubungan Konduktansi dan Konsetrasi Ion

Satuan dasar untuk konduktansi adalah Siemens

(S), dan formalnya menggunakan satuan Mho (kebalikan
dari Ohm). Karena luas penampang plat dan jarak antar
plat juga mempengaruhi konduktansi, maka secara Gambar 3 Diagram Blok kontrol On-Off
matematis ditulis dengan [3]: Aksi kontrol ON-OFF ditunjukkan pada persamaan
CxA berikut:
G= (3)
L

Persamaan diatas memiliki nilai U1 dan U2 yang

konstan. Nilai minimum U2 dapat sebesar nol atau – U1.
Pada sistem kontrol close loop, sinyal e(t) merupakan
sinyal kesalahan aktuasi (error) sebesar selisih antara
Gambar. 2. Pengaruh luas penampang terhadap konduktansi sinyal input dengan sinyal umpan balik [5].

Dimana :
C : Konduktansi spesifik (S) 2.4. Regresi Polinomial
G : Konduktansi yang terukur (S) Regresi Polynomial digunakan untuk menentukan
L : Jarak antar plat (cm) fungsi polinomial yang paling sesuai dengan kumpulan
A : Luas penampang plat (cm2) titik data (x n ,yn ) yang diketahui.

2.2. Total Dissolved Solid (TDS)

Total Dissolved Solid (TDS) yaitu jumlah zat
terlarut (baik itu zat organik maupun anorganik) yang
terdapat pada sebuah larutan. TDS menggambarkan jumlah
zat terlarut dalam part per million (ppm) atau sama dengan
milligram per liter (mg/L).
Sumber utama untuk TDS dalam perairan adalah
limpahan dari pertanian, limbah rumah tangga, dan Gambar 4 Grafik regresi polinomial
industri. Unsur kimia yang paling umum adalah kalsium,
fosfat, nitrat, natrium, kalium, Raksa, Timbal dan klorida. Fungsi Pendekatan :
Bahan kimia dapat berupa kation, anion dan molekul.
Kandungan TDS yang berbahaya adalah pestisida yang
timbul dari aliran permukaan. Beberapa padatan total Untuk persamaan polinomial orde 2, didapatkan
terlarut alami berasal dari pelapukan dan pelarutan batu hubungan [6]:
dan tanah [4].
Sebagai sampel ikan digunakan udang vaname di
lokasi Gresik, tingkat TDS perairan udang ini optimal
antara 300 - 400 PPM, kurang dari 300 PPM, tidak
dikatakan optimal, karena semakin kecil TDS akan
menyebabkan berkurangnya kandungan mineral yang
dibutuhkan plankton, yaitu Fosfat dan nitrat, dua mineral
ini sangat bagus untuk pertumbuhan plankton, dimana
plankton merupakan makanan alami bagi ikan.

2.3. On-Off Kontroller

Pada sistem kontrol ON-OFF, elemen pembangkit
hanya memiliki dua posisi tertentu yaitu ON atau OFF.
 3

III. PERANCANGAN SISTEM

3.1. Gambaran Umum Sistem

Gambar 6 Rangkaian Sensor TDS

V out :tegangan output sensor R 2 :resistansi beban

V IN :tegangan supply R 1 :resistansi sensor

Gambar di atas (gambar 6) merupakan desain skematik

Gambar 5. Diagram Blok Sistem
dari board sensor TDS. Output dari sensor tersebut akan
Pada sistem kontrol TDS ini, sensor utama yang digunakan dihubungkan pada ADC mikrokontroler Atmega16 pada
adalah sensor plat sejajar (prinsip konduktansi). Perubahan PORTC.0.
nilai konduktansi air akan menyebabkan perubahan nilai Minimum sistem digunakan untuk membaca ADC,
tegangan ADC, nilai ADC ini dikonversikan menjadi nilai pengontrol putaran dari pompa melalui PWM mikrokontroler.
TDS air (dalam satuan PPM) dengan menggunakan Selain itu pada minimum sistem ini juga berperan dalam
pendekatan regresi polynomial, semua proses pengolahan data pengaturan tampilan (display) nilai kadar zat terlarut pada air.
dilakukan oleh mikrokontroler yang hasil pengukurannya di Pada gambar rangkaian minimum system Atmega16 di
tampilkan oleh LCD. Pada system ini, digunakan pompa bawah (gambar 7) menunjukkan konfigurasi penggunaan
sebagai pemberi tekanan tinngi kepada membrane RO yang masing – masing pin dari mikrokontroler dalam menjalankan
semuanya dikontrol oleh mikrokontroler, jika TDS air fungsinya.
melebihi set point yang diinginkan, maka pompa akan
melakukan filterisasi air dengan tekanan tinggi, sehingga
proses revers osmosis dapat terjadi. Air hasil filterisasi terbagi
menjadi 2, yaitu air buangan dengan nilai TDS yang tetap dan
yang kedua air hasil RO dengan nilai TDS yang lebih rendah
disbanding dengan air sebelumnya. Proses ini dilakukan
secara terus menerus hingga mencapai target.
3.2. Perancangan Hardware
Perancangan hardware terbagi menjadi beberapa bagian,
diantaranya adalah rangkaian instrumentasi dan akusisi data
sensor TDS, minimum sistem, rangkaian pengatur kecepatan
motor DC.
Untuk mendeteksi kadar zat terlarut dalam air digunakan
sensor TDS dengan menggunakan prinsip konduktansi yang
dikalibrasi dengan menggunakan alat TDS meter merk HM-
Digital, TDS meter ini bisa mengukur kadar zat terlarut pada Gambar 7. Perancangan minimum sistem Atmega16
air hingga 9990 ppm.
Besarnya output dari sensor TDS dapat diketahui dari Komponen utama dari rangkaian driver motor DC ini
persamaan berikut: adalah Optocoupler Tipe TLP521 dan Transistor Power NPN
R2 TIP3055. Rangkaian ini akan memicu motor DC jika pin 1 IC
V = xVIn (4) TLP521 diberi logika “1” (High). Bit – bit logika yang
Out
R1 + R2 diberikan pada IC tersebut berupa sinyal PWM yang diatur
oleh register OCR1A ditunjukkan oleh Gambar 8 di bawah
ini.
 4

24 596 406 54 295 80

25 578 354 55 293 77
26 573 344 56 286 72
27 542 292 57 265 64
28 536 275 58 220 49
29 526 265 59 213 41
30 512 241 60 195 40

2000
1500
1000
Gambar 8. Perancangan rangkaian pengatur kecepatan motor DC Series1
500
3.3. Perancangan Software
0
Perancangan software dilakukan secara bertahap, dengan
0 500 1000
melakukan bernbagai pengujian setiap blok hardware setelah
hardware siap dijalankan. Langkah-langkah dalam ADC
perancangan software adalah sebagai berikut : Gambar 9. Grafik nilai PPM
1. Uji dan kalibrasi data sensor TDS untuk kadar zat terlarut Dari hubungan tersebut, maka dibuat sebuah persamaan
pada air yang berbeda dengan pembacaan ADC. konversi dari nilai ADC ke nilai PPM menggunakan curve
2. Uji rangkaian driver motor AC dengan kontrol modulasi Fitting dengan bantuan Matlab. Sehingga didapatkan
PWM. persamaan berikut :
3. Pembuatan algoritma Kontroler P berdasarkan data uji
yang didapat. y = 0.0009 x 2 − 0.0313 x + 8.0538 (5)

Proses pembacaan ADC ditangani oleh mikrokontroler

slave ATMega16. Proses pembacaan adc dilakukan dengan IV. HASIL PENGUJIAN
sampling rate 732.42 kHz/s. Pemilihan frekuensi sample ini
didasarkan pada respon sensor TDS yang lambat, sekitar 4.1. Analog to Digital Converter
1000ms. Jadi pemilihan frekuensi sample sebesar 732.42 Pengujian yang pertama kali adalah dengan melakukan
kHz/s masih jauh dari aliasing. Selain itu data pembacaan adc pengujian pembacaan data ADC. Hal ini sangat diperlukan
adalah sebesar 10bit, untuk itu diperlukan proses yang agak dikarenakan keakuratan pengukuran data sensor berdasarkan
lambat untuk mendapatkan data pembacaan yang akurat. Dari keakuratan pembacaan data ADC. Dalam pengujian ini ADC
beberapa pengujian sampel air, didapatkan hubungan antara diberikan inputan tegangan dengan nilai tertentu antara 0 –
pembacaan ADC terhadap nilai TDS yang sebenarnya. 4.71volt. Dan hasil pembacaannya akan dicocokkan dengan
pembacaan dari multimeter.
Tabel 1. Data PPM Vs ADC Dari pengujian tersebut didapat data pembacaan ADC
No ADC PPM No ADC PPM No ADC PPM sebagai berikut :
1 750 1500 31 510 240 61 147 25
Tabel 2. Data pembacaan ADC
2 745 1390 32 507 235 62 136 23
3 738 1300 33 503 226 63 131 22 No V INP ADC No V INP ADC No V INP ADC
4 736 1285 34 492 217 64 127 21 1 3.59 750 31 2.44 510 61 0.70 147
5 734 1280 35 487 212 65 122 20 2 3.56 745 32 2.43 507 62 0.65 136
6 728 1180 36 464 185 66 115 19 3 3.53 738 33 2.41 503 63 0.63 131
7 727 1170 37 427 159 67 111 18 4 3.52 736 34 2.35 492 64 0.61 127
8 724 1120 38 415 156 68 107 17 5 3.51 734 35 2.33 487 65 0.58 122
9 721 1100 39 414 151 69 98 15 6 3.48 728 36 2.22 464 66 0.55 115
10 717 1070 40 412 143 70 84 14 7 3.48 727 37 2.04 427 67 0.53 111
11 716 1040 41 391 142 71 78 13 8 3.46 724 38 1.99 415 68 0.51 107
12 714 1030 42 390 139 72 75 12 9 3.45 721 39 1.98 414 69 0.47 98
13 703 905 43 378 131 73 72 11 10 3.43 717 40 1.97 412 70 0.40 84
14 700 902 44 375 130 74 65 10 11 3.43 716 41 1.87 391 71 0.37 78
15 696 877 45 373 128 75 59 9 12 3.42 714 42 1.87 390 72 0.36 75
16 690 844 46 368 122 76 54 8 13 3.36 703 43 1.81 378 73 0.34 72
17 687 831 47 346 106 77 52 7 14 3.35 700 44 1.79 375 74 0.31 65
18 685 809 48 342 105 78 43 6 15 3.33 696 45 1.78 373 75 0.28 59
19 673 752 49 340 101 79 38 5 16 3.30 690 46 1.76 368 76 0.26 54
20 672 751 50 324 93 80 15 2 17 3.29 687 47 1.66 346 77 0.25 52
21 627 499 51 320 90 18 3.28 685 48 1.64 342 78 0.21 43
22 626 492 52 318 89
19 3.22 673 49 1.63 340 79 0.18 38
23 624 472 53 308 86
 5

20 3.22 672 50 1.55 324 80 0.07 15 4.3. Pengujian Awal TDS air
21 3.00 627 51 1.53 320
22 3.00 626 52 1.52 318 Sebelum semua hal diatas dilakukan, hal yang terpenting
23 2.99 624 53 1.47 308 yang harus dilakukan adalah mencari nilai saturasi sensor
24 2.85 596 54 1.41 295 terhadap kandungan TDS, dengan tujuan untuk melakukan
25 2.77 578 55 1.40 293 kalibrasi. Sensor TDS memerlukan waktu yang relatif lambat
26 2.74 573 56 1.37 286 untuk mencapai nilai yang stabil, waktu yang diperlukan oleh
27 2.59 542 57 1.27 265
28 2.56 536 58 1.05 220
1 liter air dengan nilai TDS awal sebesar 100 untuk mencapai
29 2.52 526 59 1.02 213 keadaan saturasi (25 PPM) adalah kurang lebih 20 menit.
30 2.45 512 60 0.93 195 Tabel ini menampilkan respon sensor waktu pertama kali
dinyalakan hingga dalam keadaan saturasi.

Tabel 3. Daftar respon sensor terhadap waktu untuk siap digunakan

ADC
Waktu ke TDS Waktu ke TDS
(detik) (PPM) (detik) (PPM)
0 100 640 34
10 99 670 33
40 95 700 32
70 90 730 31
100 84 760 31
130 79 790 30
160 75 820 30
190 70 850 29
VINP (Volt) 220 65 880 29
Gambar 10. Grafik nilai ADC 250 62 910 28
280 58 940 28
310 55 970 27
Dari persamaan ADC maka dapat diketahui error dari 340 52 1000 27
pembacaan. 370 49 1030 27
400 46 1060 26
DataADC = (Vin / Vref ) x1024 (6) 430 44 1090 26
Diketahui referensi ADC = 4.9 volt, dan resolusi yang dipakai 460 43 1120 26
adalah 10 bit. 490 41 1150 26
Pada No 20 520 39 1180 25
DataADC = (3.22 / 4.9) x1024 550 38 1210(±20 menit ) 25
580 37 1240 Stabil
DataADC = 672.9 ≈ 672
610 35 1270 stabil
4.2. Pengujian sensor TDS
Pengujian sensor ini dimaksudkan untuk Dari pegujian diatas jika sensor TDS memerlukan rentang
mengetahui presisi alat. Dengan membandingkan waktu sekitar 20 menit untuk mencapai keadaan yang stabil.
pengukuran dengan alat buatan sendiri terhadap alat TDS Dan pada saat sensor mencapai keadaan yang stabil maka nilai
meter yang berada di pasaran. TDS meter yang digunakan yang ditunjukkan dari hasil pembacaan sensor relative berada
adalah merk HM-Digital. perhatikan gambar-gambar pada kondisi satrurasi, yaitu pada nilai 25 ppm dari 100 ppm.
dibawah ini : Pengujian respon resistansi sensor TDS terhadap kandungan
zat terlarut pada air
4.4. Pengujian pembangkit sinyal PWM
Pengujian PWM dilakukan untuk mengetahui respon dari
rangkaian PWM baik Duty cycle maupun frekuensi yang
dihasilkan. Gambar 12 menunjukkan hasil pengujian PWM
dengan menggunakan osiloschope. Frekuensi PWM
dibangkitkan melalui mikrokontroler Atmega16, dengan
memanfaatkan fasilitas timer counter. Dalam hal ini
digunakan timer counter 1 sehingga untuk mengatur duty cyle
dilakukan dengan mengganti nilai OCR1A untuk kondisi high
dan kondisi low.
Gambar 11. pengukuran TDS Dalam membangkitkan sinyal PWM digunakan Mode Fast
Correct PWM dengan pengaturan sebagai berikut:
 6

TCCR1A (Timer/Counter Control Register 1A) = 0x82 Tabel 4.4 Tegangan sensor terhadap TDS buatan
PPM Tegangan sensor (Volt)
451.13 2.99
244.39 2.33
TCCR1B (Timer/Counter Control Register 1B) = 0x12 159.10 1.97
81.22 1.53
29.32 1.05
13.22 0.7
11.93 0.58
11.94 0.55
12.16 0.51
14.02 0.4
15.15 0.36
15.80 0.34
18.12 0.28
21.50 0.21
 Pada saat tegangan sensor (V RL = 2.99 Volt)
• Dengan alat ukur standard : TDS = 472 PPM
Gambar 12. Sinyal PWM dengan duty cycle 36% dan 60% • Dengan alat ukur buatan : TDS = 451.2 PPM
 Pada saat tegangan sensor (V RL = 0.58 Volt)
• Dengan alat ukur standard : TDS = 20 PPM
4.5. Pengujian tegangan sensor TDS terhadap kandungan zat • Dengan alat ukur buatan : TDS = 11.94 PPM
terlarut pada air
Pengujian disini akan dilakukan dengan mengamati V. KESIMPULAN
perubahan tegangan output dari sensor TDS sebagai Setelah melakukan pengujian dari keseluruhan sistem pada
bentuk respon terhadap perubahan kadar zat terlarut dalam tugas akhir ini, dan berdasarkan data yang telah didapat dapat
air. Selnjutnya setiap perubahan nilai tegangan dari sensor diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :
akan dicatat untuk setiap perubahan kadar TDS. Untuk 1. Dengan menggunakan sistem Pengontrolan tingkat TDS
mendapatkan nilai TDS dengan sensor buatan sendiri, air secara otomatis, maka air untuk budidaya ikan dapat
dapat digunakan persamaan (4.2) berikut: terkontrol. Sehingga system ini dapat membantu para
peternak ikan (terutama peternak pada aquarium) dalam
y = 74.8629x2 – 85.0167x + 36.0513 (7) mengontrol tingkat TDS air.
2. Sistem Penurunan TDS dengan menggunakan Membran
dimana RO memiliki kemampuan yang cukup optimal untuk
y : nilai TDS yang terukur ( ppm atau mg/L) menurunkan tingkat TDS.
x : tegangan sensor (V) 3. Dengan digunakannya Sistem otomatisasi TDS air di
dalam betrnak, maka tingkat kesehatan ikan lebih terjaga
Berikut tabel 4.3 dan grafik hasil pengujian sensor untuk dibandingkan tanpa menggunakan system pengontrolan
beberapa macam sampel air. TDS.
Tabel 4.3 Tegangan sensor terhadap TDS alat ukur standard
UCAPAN TERIMA KASIH
PPM Tegangan sensor (Volt)
472 2.99 Penulis Ery mengucapkan terima kasih kepada Bapak
212 2.33 Muhammad Rivai, selaku dosen pembimbing pertama, dan
143 1.97 Bapak Tasripan , selaku dosen pembimbing kedua, yang telah
90 1.53 memberikan dukungan dan motivasi berupa ide dan pemberian
49 1.05 referensi, serta kepada rekan-rekan asisten yang turut
25 0.7 membantu dalam proses pengerjaan penelitian ini.
20 0.58
19 0.55 DAFTAR PUSTAKA
17 0.51 [1] Effendi, H. 2003. Telaah Kualitas Air Bagi Pengelolaan Sumber Daya
14 0.40 dan Lingkungan Perairan. Kanisius. Yogyakarta
12 0.36 [2] Alabaster, JS dan R Lloyd. 1982. Water Quality Criteria for Freshwater
11 0.34 Fish. Second Edition. Food and Agriculture Organization of United
Nations. Butterworths. London.
9 0.28 [3] http://insansainsprojects.wordpress.com/tds-meter
6 0.21 [4] http://www.airminumisiulang.com/product/12/14/Total Dissolved Solid
[5] http://amryagus.blogspot.com/2011/04/sistem-kontrol.html
[6] Algifari. 1997. Analisis Regresi, Teori, Kasus dan Solusi, Edisi pertama.
BPFE. Universitas Gajah Mada, Yogyakarta.