MODUL PERKULIAHAN

Dinamika
Struktur dan
Rekayasa Gempa
Respons terhadap Beban
Sembarang

Program
Fakultas Modul Kode MK Disusun Oleh
Studi
Teknik Teknik Sipil W111700024 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD
04

Abstrak Kompetensi

Modul ini menjelaskan tentang • Memahami respons SDOF

respons sistem struktur berderajat
kebebasan tunggal (SDOF) tanpa
redaman terhadap beban
sembarang
terhadap beban sembarang
serta penggunaannya
• Merumuskan permasalahan
respons SDOF terhadap
beban sembarang dalam
bentuk Integral Duhamel
1. Pendahuluan
Sebelumnya, telah dibahas bahwa pada getaran terpaksa (forced vibration) sistem
berderajat kebebasan tunggal tanpa redaman, persamaannya adalah seperti berikut :
m y + k y = F (t )
Juga telah diambil contoh bahwa F(t) adalah fungsi yang periodik/harmonik, yaitu :
F (t ) = F0 sin  t

Yang dimaksud dengan fungsi harmonik adalah fungsi yang dapat dinyatakan dalam
sinus atau cosinus. Pada kenyataannya, gaya luar tidak pernah harmonik ataupun periodik.
Untuk gaya luar tidak harmonik/periodik yang masih sederhana, dapat diperoleh jawaban
eksak/analitiknya. Untuk yang rumit, jawaban umumnya harus dicari menggunakan metode
numerik.

2. Respons terhadap Satu Satuan Impuls

Gaya yang besar sekali namun bekerja pada waktu yang singkat disebut gaya impuls
(impulsive). Gambar 1. menunjukkan gaya impuls sebesar F (t ) = 1  yang mulai bekerja pada
saat t =  selama  detik. Impuls adalah gaya dikalikan dengan lamanya gaya itu bekerja,
sehingga dalam Gambar 1 tersebut, besarnya impuls adalah
1
𝐹(𝑡) ∙ ∆𝑡 = ∙𝜀 =1
𝜀
Dengan demikian, impuls yang terlukis dalam Gambar 1 tersebut merupakan 1 (satu)
satuan impuls.

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
2 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 F(t)

1


  t
(a) Satu satuan impuls

y(t)

(b) Respons

Gambar 1: Respons terhadap satu satuan impuls

Jika gaya impuls bekerja pada suatu massa 𝑚 menghasilkan perubahan kecepatan (lihat
Gambar 2), maka berdasarkan Hukum Newton tentang gerak, berlaku
𝑑𝑣
𝑚 = 𝐹(𝜏)
𝑑𝜏
atau dapat ditulis sebagai
𝐹(𝜏) 𝑑𝜏
𝑑𝑣 =
𝑚
dengan 𝐹(𝜏) 𝑑𝜏 adalah impuls dan 𝑑𝑣 adalah perubahan kecepatan. Perubahan kecepatan ini
dapat dianggap sebagai kecepatan awal (initial velocity) dari massa tersebut pada saat 𝜏.
Seperti diketahui, jawaban terhadap permasalahan getaran bebas tanpa redaman adalah
y 0
y = y 0 cos t + sin  t

Jika pada saat awal (𝑡 = 0), simpangan awal sama dengan nol (𝑦𝑜 = 0) dan kecepatan awal
(𝑦𝑜̇ ) sama dengan 𝑑𝑣, maka perubahan simpangan 𝑦 adalah:
y 0 F ( )
sin  (t −  ) = sin  (t −  ) = sin  (t −  )d
dv
dy =
  m

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
3 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 F(t)

F() . d
 +d t
d

Gambar 2: Pembebanan secara umum yang berlaku sebagai beban impuls

Dengan demikian, bila seluruh beban bekerja, simpangan total adalah:

t
y (t ) = F (t )sin  (t −  )d
1
m 0

Bentuk jawaban seperti di atas disebut dengan Integral Duhamel (Duhamel’s Integral).

3. Respon terhadap Beban Tangga

Gaya tangga (step force) adalah gaya luar yang tiba-tiba loncat dari nol ke F0 dan

selanjutnya konstan pada nilai tersebut.

F(t)

F0
F(t)=F0

0 t
Gambar 3. Gaya tangga
Jadi persamaan gerak yang harus diselesaikan adalah :
m y + k y = F0

Sesuai dengan Integral Duhamel, penyelesaiannya adalah :

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
4 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 t
y (t ) = F0 sin  (t −  )d
1
m 0
t
1 F0
= cos (t −  )
m  0

= cos (t − t ) − cos (t − 0) 
F0
m 2
F F
= 0k (1 − cos t ) = 0 (1 − cos t )
m. m k

y (t ) = y st (1 − cos t ) atau
y (t )
= (1 − cos t )
y st

F(t)

F0

F(t)

y (t )
y st

Gambar 4: Respons terhadap gaya tangga

Jadi, respons maksimum akibat gaya dinamik adalah dua kali lebih besar dari pada gaya
statik (bekerja perlahan-lahan).

4. Respon terhadap Beban Persegi

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
5 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 F(t)

F0  F0 jika t  t d
F (t ) = 
0 jika t  t d

td t

Gambar 4. Gaya Persegi

Pada saat t  t d , respon sistem akan sama dengan respon sistem terhadap gaya tangga,

y (t ) = y st (1 − cos t ) atau

y=
F0
(1 − cos t )
k
Kecepatan yang terjadi akibat simpangan ini adalah :
dy F0
v= =  sin  t
dt k
Sehingga, pada saat t = t d , simpangan dan kecepatan menjadi :

yd =
F0
(1 − cos t d )
k
F
vd = 0  sin  t d
k
Respons setelah t = t d (atau t  t d ) diperoleh dengan menerapkan jawaban terhadap getaran

bebas dan mengambil keadaan sebelumnya untuk perpindahan dan kecepatan t = t d sebagai

keadaan nol.
Untuk keadaan awal pada t = t d , y = y d dan y = Vd , jawaban umum getaran bebas adalah :

y = y d cos  (t − t d ) + sin  (t − t d )
vd

=
F0
(1 − cos t d )cos  (t − t d ) + F0 sin  t d sin  (t − t d )
k k

y=
F0
cos  (t − t d ) − cos t 
k
Seperti sebelumnya, faktor beban dinamis (dynamic load factor, DLF) merupakan perpindahan
pada saat t sembarang dibagi dengan perpindahan statik y st = F0 k . Dengan demikian, DLF

untuk beban persegi :

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
6 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 1 − cos  t untuk t  t d
DLF = 
cos  (t - t d ) − cos  t untuk t  t d
2
Jika t dibuat tak berdemensi dengan mengingat karena  = , maka
T
  t
1 − cos  2 T  untuk t  t d
  
DLF = 
cos  (t - t ) − cos  2 t  untuk t  t
 d
 T
d

Jadi, yang menentukan besarnya DLF bukanlah t , t d atau T , melainkan perbandingan antara

t t
parameter-parameter tersebut ( yaitu dan d )
T T
Harga maksimum dari DLF, atau (DLF)max, diperoleh dengan memaksimumkan persamaan
tersebut. Hasilnya, diplot pada gambar berikut

Dari gambar terlihat bahwa (DLF)max untuk suatu jenis pembebanan tertentu disebut kurva
spectral respons (response spectral). Kurva ini sangat berguna untuk kepentingan perancangan.

5. Respon terhadap Beban Segitiga

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
7 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 F(t)

F0   t 
 F0 1 −  jika t  t d
F (t ) =   t d 
0 jika t  t d

td t

Gambar 9.5. Gaya segi tiga

Untuk t  t d , respons mengikuti integral Duhamel,

t
  
y (t ) =  sin  (t −  )d
1
 F0 1 −
m 0  t d 
t t
F0 sin  (t −  )d −  sin  (t −  )d
1 1 F0
= 
m 0 m 0 t d

Sama seperti pada respons

Terhadap gaya tangga =

F0
(1 −cos t )
 u dv = uv −k  v du
 1
 x sin (a − bx)dx =  x − b  d cos (a − bx)
= − cos (a − bx) +  cos (a − bx) dx
x 1
b b
= − cos (a − bx) − 2  cos (a − bx) d (a − bx)
x 1
b b
= − cos (a − bx) − 2 sin (a − bx)
x 1
b b
Jadi,
t
F 
t
 sin  (t −  )d = 0 cos (t −  ) + sin  (t −  )
1 F0 F0 1
− 
m 0 t d m t d  m t d  2 0

F0  t 1 1 
=  cos 0 + sin 0 − 0. cos t − sin  t 
k td    
F  1  F  sin  t 
= 0  t − sin  t  = 0  t − 
k td    k td   

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
8 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Hasil keseluruhan integral untuk t  t d ,

(1 − cos t ) + 0  t − sin  t 
F0 F
y (t ) =
k k td   
Dalam bentuk faktor beban dinamis (DLF), perpindahan di atas menjadi :
2 t
sin
y 2 t T − t
DLF = = 1 − cos +
y st T 2 t d td
T
Yang berlaku dalam selang t  t d

Untuk t  td , benda bergetar bebas (tanpa gaya luar) dengan keadaan awal

y d = y(t d ) dan Vd = y (t d )

y d = y (t d ) =
F0
(1 − cos t d ) + F0  t d − sin  t d 
k k td   
F F sin  t d
= 0 (1 − cos t d ) + 0 − 0
F
k k k td 
F0  sin  t d 
= 1 − cos t d + 1 − 
k  td  
F0  sin  t d 
=  2 − cos t d − 
k  td  

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
9 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id