SURVEY GNSS

Minggu 1
Minggu 2
Minggu 4
GNSS Satellite Signal
 Physical of Satellite Signal
Metode pengukuran navigasi satelit diklasifikasikan menjadi dua jenis:
 Sumber pembangkit sinyal; sensor aktif dan pasif,
 Sistem mulai; satu arah (uplink atau downlink), dua arah
Empat GNSS utama (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou) pasif sistem rentang downlink satu
arah. Setiap navigasi satelit memancarkan data tiga lapis : sinyal termodulasi (kode dan
pembawa) waktu transmisi parameter pemodelan untuk menghitung posisi satelit.
 Satelit sinyal GNSS : metode pengamatan navigasi satelit.
 Berdasarkan sumber gelombangnya terdiri dari sensor aktif dan sensor pasif.
Sensor Pasif Sensor Aktif
Satelit GNSS SLR, LNR
Receiver Transmiter dan receiver
 GPS Pseudo Random Noise Codes
Sinyal pembawa GPS dimodulasi fase dengan dua Pseude Random Noise (PRN), kode C/A
(Kasar/Akuisisi) dan kode P (Tepat). Kedua kode adalah urutan pseudo-acak dari 0 dan 1;
mereka tidak bisa benar-benar acak, karena dihasilkan dengan algoritma matematika.

Tingkat chipping kode dari kode C/A adalah 1/10 dari frekuensi dasar f0, laju chipping kode
untuk kode-P sama dengan frekuensi dasar.

Panjang chip kode dapat dinyatakan dalam domain waktu dan dalam domain ruang angkasa:
  GPS Pseudo Random Noise Codes – C/A-code
Kode C/A dan kode P dihasilkan dari output shift mendaftar. Untuk register geser 10-tahap
kode C/A digunakan.Output dari register geser 10-tahap adalah urutan PRN dengan: 2^10 - 1 =
1023 chip panjangnya; kemudian urutan PRN berulang.
 Panjang kode C/A adalah 1ms (300000m)
 Kode C/A dihasilkan dengan menambahkan (modulo 2) output dari dua register 10
tahap (dua yang disebut kode Emas G1 dan G2).
 Setiap satelit GPS diberi kode C=Ai yang berbeda dengan menunda urutan G2
dengan jumlah chip yang ditentukan dengan baik.
 Untuk detail tentang pembuatan kode C=Ailihat salinan dari halaman yang sesuai dari
IS-GPS-200M.
Kode C/A adalah penambahan modul-2 dari output G1 yang dihasilkan oleh a Register
geser 10 tahap dengan output dari dua tahap shift G2 register, juga register 10 tahap.
Pembuatan kode G1 (Tapped Feedback Shift Register ):

The G2 shift register:

Pembuatan kode G2 (Tapped Feedback Shift Register ):

Tabel IS-GPS-200M:
 Kode C/A ]1 adalah modulo-2 penambahan output tahap 2 dan 6 dengan output G1
 Kode C/A ]2 adalah modulo-2 penambahan output tahap 3 dan 7 dengan output G1
 Kode C/A ]3 adalah modulo-2 penambahan output tahap 4 dan 8 dengan output G1

Setiap satelit memiliki

perbedaan
C/A-kode!

The C/A-code generation:

  GPS Pseudo Random Noise Codes – P-code
 Untuk pembangkitan kode-P digunakan register geser yang lebih rumit. Output dari
ini adalah urutan PRN dengan chip 1.35 x 10^14 dipanjang (266 hari atau 38
minggu).
 Setiap satelit GPS diberi segmen selama satu minggu dari kode lengkap;
 Segmen kode-P Pi setiap satelit adalah 6 187 104 000 000 chip panjang.
 Kode-Pi selanjutnya dikodekan dengan kode-W (tidak diketahui) untuk membentuk
kode Yi.
Minggu 5
GNSS Positioning Concept
 Konsep Penentuan Posisi
 Pendekatan Intuitif untuk Penentuan Posisi
Yang diamati dalam GNSS adalah waktu yang dibutuhkan untuk sinyal, dikalikan dengan
kecepatan cahaya dalam ruang hampa, untuk melakukan perjalanan dari satelit (pemancar) ke
penerima(antena). Ini menghasilkan ukuran jarak nyata (pseudorange) antara mereka.
Sinyal kedua dari sumber lain yang diketahui, secara geometris akan menciptakanlingkaran
kedua. Perpotongan antara lingkaran ini menentukan instan posisi kendaraan. Dalam hal ini,
kendaraan dapat ditempatkan di salah satu dari : dua titik perpotongan. Sinyal ketiga akan
menyelesaikan ambiguitas ini.
 Persimpangan lingkaran pemosisian
Ide dasar penentuan posisi GNSS dapat didekati secara intuitif dengan konsep persimpangan
lingkaran pemosisian.
 Sinyal dipancarkan dari sumber yang dikenal dengan jamnya disinkronkan dengan
sempurna pada waktu ti. Sinyal diterima oleh kendaraan pada waktu ti+1. Jarak ρ antara mereka
dapat diperoleh sebagai ρ = T X Vsig. Oleh karena itu, objek tersebut dapat berada disetiap titik
pada lingkaran jari-jari ρ
 Persimpangan Posisi Hiperbola

Perhatikan bahwa kesalahan sinkronisasi antara jam-jam ini akan menghasilkan ukuran yang
salah dari waktu propagasi sinyal dan, sebagai akibatnya, kesalahan dalam rentang pengukuran.
Jika jam di kendaraan dibias oleh offset dT dari sumbernya. Kemudian, rentang terukur
(pseudorange), R1 dan R2, akan digeser oleh jumlah dr = vsig dT
R1 = ρ 1 + dr ; R2 = ρ 2 + dr (1.1)
Perpotongan tersebut akan menghasilkan geometri hiperbola, yang fokusnya adalah terletak di
dua sumber. Pada gilirannya, jam yang disetel dibatalkan Ketika membedakan pseudorange,
lokasi kapal yang mungkin harus memverifikasi persamaan berikut:
R1 - R2 = ρ 1 - ρ 2 = konstan (1.2)
Sumber ketiga akan mengurangi ketidakpastian posisi kendaraan menjadi hanya dua
kemungkinan solusi.
 Persamaan Pengamatan GNSS
 Pengamatan GNSS
 Beberapa besaran dasar dari sinyal sinusoidal yang dibangkitkan oleh sebuah osilator adalah:
waktu (t), frekuensi (f ), dan fase (Φ ). Mereka saling berhubungan, apa adanya dipersembahkan
oleh:

di mana Φ (t0) adalah fase awal sinyal untuk waktu nol. Sinyal fase diukur dalam satuan siklus,
frekuensi dalam satuan Hertz (Hz). Fase sinyal dapat direpresentasikan dalam satuan radian
melalui perkalian dengan 2π. Kemudian frekuensi f (t) berubah secara bersamaan menjadi
frekuensi sudut ω (t).
  The Pseudorange
Pengukuran pseudorange, Pki sama dengan perbedaan antara penerima waktu ti pada
penerimaan sinyal dan waktu satelit tk pada transmisi sinyal, diskalakan oleh kecepatan nominal
cahaya dalam ruang hampa, c. Pseudorange diukur pada frekuensi sinyal f1, f2, dan f5.

Minggu 6
Minggu 7
 Minggu 9
Penentuan Posisi dengan GNSS
Metode penentuan posisi / koordinat dengan teknologi GNSS sangat bergantung pada
keinginan user dalam mendapatkan tingkat ketelitian tertentu untuk kebutuhan tertentu.
 Faktor yang Mempengaruhi Ketelitian GNSS
Ketelitian Data  Tipe data yang digunakan
 Kualitas receiver GPS
 Level dari kesalahan dan bias
Geomatri Satelit  Jumlah satelit
 Lokasi dan distribusi satelit
 Lama pengamatan
Metode Penentuan Posisi  Absolute dan differential positioning
 Static, rapid static, pseudo kinematic,
stop and go, kinematic.
 One and multi monitor stations.
Strategi Pemrosesan Data  Real time and post processing
 Strategi eliminasi dan pengkoresian
kesalahan dan bias
 Metode estimasi yang digunakan
 Pemrosesan baseline dan peralatan
jaringan
 Control kualitas
Tabel 1. Faktor yang mempengaruhi ketelitian GNSS

Relatif =
differensial
BM sebagai
titik base

 Absolute dan differensial : tipe penentuan posisi

 Post processing (ditunggu beberapa jam) dan real time (langsung dapat koordinat) : cara
pengolahan data
 Static, rapid static, pseudo kinematic, stop and go, kinematic : metode
 Istilah-Istilah Penting dalam Survei GNSS
Base Station  Titik ikat
 Titik acuan
 Sudah diketahui koordinat
Rover Station  Titik yang akan ditentukan
koordinatnya
 Bisa diam, bisa bergerak
Baseline  Garis khayal atau lurus si base dan
rover
 Semakin panjang baseline semakin
lama pengamatan (berpengaruh
ketelitian)
Real time Langsung dapat koordinat
Post Processing Ditunggu beberapa jam
Solusi fixed, float, auto
Tabel 2. Istilah-istilah penting dalam survey GNSS

 Absolute Positioning adalah metode survei GNSS yang hanya menggunakan 1 receiver
untuk melakukan penentuan posisi. Titik yang dilakukan survei dapat diam atau bergerak
(static / kinematik).
 Akurasi pengukuran sangat bergantung pada kualitas data dan geometri satelit
 Aplikasi: Navigasi dan pengintaian (reconnaissance)
 Tingkat ketelitian : rendah
 Differential positioning adalah metode survei GNSS yang membutuhkan 2 receiver atau
lebih, dimana satu diantaranya terletak di titik yang sudah diketahui koordinatnya
(reference station).
 Akurasi pengukuran sangat bergantung pada jarak antar titik (baseline), kualitas data
dan geometri satelit
 Aplikasi: Surveying, mapping, geodetic survey, dan precise navigation.
 Tingkat ketelitian : sedang dan tinggi

Lebih teliti
menggunakan Total
Station.
Tinggi GNSS adalah
ellipsoid bukan
geoid/orthometrik

 Post-processing ini adalah metode pengolahan datanya. Dalam metode ini, pengolahan
data dilakukan setelah pengukuran selesai dilakukan.

Absolut tidak
mengikat kerangka
nasional

 Dalam metode real time ini, pengolahan data dilakukan langsung saat proses
pengambilan data dilakukan, data sudah terkoreksi langsung saat pengukuran GNSS
dilakukan sehingga hasil sudah berupa koordinat 3D dari suatu titik.
 Statik Kinematik
Titiknya diam Titiknya bergerak
Menggunakan data pseudorange dan/atau fase Menggunakan data pseudorange dan/atau fase

Ketelitian : sedang sampai tinggi Ketelitian : rendah sampai tinggi

Aplikasi = navigasi, surveying, pemantauan Aplikasi = navigasi, pemantauan,

ketelitian tinggi fotogrametri, airborne gravimetry, survei
hidrografi

Hasil penentuan posisi bisa post processing,

bias real time

Tabel 3. Perbedaan static dan kinematic

 GNSS Metode Statik Differensial Survei GNSS : Moda Jaring dan Radial

Mode yang digunakan akan

berpengaruh pada :
 Ketelitian titik
 Biaya survei
 Waktu survei
 Metode Radial
4 baseline bebas
Geometri untuk penentuan posisi relative
lebih lemah
Ketelitian posisi yang diperoleh relative akan
lebih rendah
Waktu pengumpulan dan pengolahan data
relative akan lebih cepat
Jumlah receiver dan/sesi pengamatan yang
diperlukan relative lebih sedikit
Biaya untuk logistic, transportasi, dan
akomodasi relative akan lebih murah
Control kualitas relative lemah
Metode Jaringan
10 baseline bebas
Geometri untuk penentuan posisi relative
lebih kuat
Ketelitian posisi yang diperoleh relative akan
lebih tinggi
Waktu pengumpulan dan pengolahan data
relative akan lebih lambat
Jumlah receiver dan/sesi pengamatan yang
diperlukan relative lebih banyak
Biaya untuk logistic, transportasi, dan
akomodasi relative akan lebih mahal
Control kualitas relative lebih baik