UNIVERSITAS JAYABAYA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

Teknik Elektro Teknik Kimia Teknik Mesin
Ujian Tengah Semester (PLS-1)
Mata Kuliah : Robotika dan Kontrol Numerik Tanggal : 08 Mei 2022
Fakultas : FTI Waktu :
Jenjang/Jurusan : S-1/ Teknik Mesin Dosen : Dr.-Ing. Farid Thalib
Tingkat/Kelas : Sifat : buka buku

Maklumat
(a) Posisi sebuah titik atau pusat massa dari objek dalam sistem koordinat bergerak
(mobile) ditandai dengan indeks uvw, contoh: Puvw;
(b) Posisi sebuah titik atau pusat massa dari objek dalam sistem koordinat tetap (fix)
ditandai dengan indeks xyz, contoh: Pxyz .
(c) Jawaban ditulis di atas kertas A4, di-scan pdf atau difoto. File dikirim ke elearning fti
UJ
(d) Nama file: NamaPesertaNPM UTS Matakuliah. Jawaban dikirim dalam satu file saja.

Matriks Rotasi

(1) Sebuah titik Auvw = (2, 1, 3)T diputar -45o pada sumbu Y. Tentukan koordinatnya pada
Axyz
(2) Sebuah titik Buvw = (2, 1, 3)T diputar 60o pada sumbu X. Tentukan koordinatnya pada
Bxyz
(3) Sebuah titik Pxyz = (4, 2, 4)T diputar 45o pada sumbu Z. Tentukan koordinatnya pada
Puvw
(4) Sebuah titik Qxyz = (3, 5, 2)T diputar -45o pada sumbu Y. Tentukan koordinatnya pada
Quvw
(5) Sebuah titik Auvw = (2, 3, 3)T diputar 60o pada sumbu X, lalu diputar -45o pada sumbu
v. Carilah matrik rotasinya dan tentukanlah koordinatnya pada Axyz
(6) Sebuah titik Buvw = (3, 2, 4)T diputar -90o pada sumbu w, lalu diputar 90o pada sumbu
Y. Carilah matriks rotasinya dan tentukan koordinatnya pada Bxyz

Matriks Transformasi Homogen

(7) Tulislah matriks transformasi homogen yang menyajikan rotasi pada sumbu X
sebesar 60o, lalu translasi sejauh 2 satuan sepanjang sumbu -Y, lalu translasi lagi
sejauh 3 satuan sepanjang sumbu Z, akhirnya rotasi pada sumbu Z sebesar 45o.

(8) Carilah nilai: Px, Py, dan Pz pada soal di atas jika diketahui Puvw (3, 2, 4)T

Sistem Koordinat Lengan Robot

(9) Sebuah kamera TV mengirimkan data posisi koordinat sebuah robot dalam sistem
koodinat acuan (koordonat tetap). Selain itu kamera juga mengirimkan data posisi
benda yang akan digenggam oleh robot tersebut. Matriks transformasi Benda
terhadap Kamera adalah:
 (1)

Matriks transformasi Koordinat acuan (k.a) terhadap Kamera adalah

(2)

(a) Carilah matrik transformasi Kamera terhadap Benda, dan (b) matriks transformasi
Kamera terhadap Koordinat acuan. Untuk mencari matriks transformasi yang
dimaksud, gunaakan matriks inversi.

Penggambaran Sistem Mekanik

(10) Sistem koordinat uvw dirotasi pada sumbu Z sebesar 60o, lalu ditranslasikan pada
sumbu Y sejauh 2 satuan. (a) Cari posisi titik Puvw = [1 0 0 1]T setelah transformasi
gabungan tsb, dan (b) gambarkan sistem koordinatnya.

(11) Sistem koordinat uvw dirotasi pada sumbu Y sebesar 45o, lalu dirotasi pada
sumbu v sebesar -90o. Cari posisi titik Puvw = [1 0 0 1]T setelah transformasi
gabungan tsb. dan gambarkan sistem koordinatnya.

(12) Sebuah vektor satuan Puvw = [1 0 0 1]T dilakukan operasi translasi dan rotasi
menurut persamaan (3) barikut:

P = Rot(X, -90o) Rot(Y, 30o) Trans(Y, 2) Rot(Z, 90o) (3)

Tugas:
(a) Buatlah urutan matriks dari persamaan (3) tsb dan cari posisi titik Puvw terhadap
koordinat tetap XYZ;
(b) Gambarkanlah tahapan pembentukan sistem koordinat menurut persamaan (3)
jika proses pembentukan koordinat dimulai dari suku persamaan dari kiri ke kanan,
yaitu Rot(X, -90o) dan diakhiri dengan Rot(Z, 90o);
(c) Gambarkanlah tahapan pembentukan sistem koordinat menurut persamaan (3)
jika proses pembentukan koordinat dimulai dari suku persamaan dari kanan ke kiri,
yaitu Rot(Z, 90o) dan diakhiri dengan Rot(X, -90o);

===== // Selamat Ujian // =====