Hal 6

A Chertibini et al / Robotics and Computer-integruted Maniufacturing 40 (2016) 1-13 titik jalan di

ruang sambungan, yang harus diikuti oleh robot: bingkai.  Lima orientasi ini (ditunjukkan di
bagian atas Gambar 5) telah dirancang untuk menghormati urutan penyisipan bola yang
ditunjukkan di kiri atas gambar yang sama.  Operasi perakitan bersama Rzeppa kolaboratif
yang disajikan dalam makalah ini kemudian terdiri dari langkah-langkah berikut (ditunjukkan di
bagian bawah Gambar 5).  T= (4. . 9N 9 = [4-4 ER. (4) Dalam (4), 9. . , adalah nilai sudut sendi
nominal yang akan direalisasikan pada iterasi i. Ini dipetakan dari ruang operasional dengan
kebalikannya  kontroler kinematika, disajikan tepat di atas Lintasan nominal (4) diidentifikasi
secara offline melalui prosedur yang diuraikan di bagian atas Gambar 4, dan dirinci dalam
Bagian 5. Kemudian, pada waktu berjalan, T disesuaikan secara online untuk memperhitungkan
interaksi fisik  dengan lingkungan dan operator. Untuk tujuan ini, pengontrol masuk (lihat Bagian
6) menggeser efektor ujung pose yang diinginkan dengan "ap, = "p; - "p. sesuai dengan kunci
pas eksternal (gaya dan torsi) pada efektor ujung  , dinyatakan dalam kerangka pendukung,
yang kita nyatakan dengan h, Variasi pose ini dipetakan, sekali lagi oleh pengontrol kinematika
terbalik, ke koreksi sambungan Aq. kemudian diterapkan ke titik jalan saat ini dari T. untuk
mendapatkan referensi sambungan aktual q untuk  motor robot, Indeks i dinaikkan segera
setelah titik referensi lintasan q tercapai, yaitu, ketika q  , - âlb < 5, dengan â ukuran gabungan,
dan ambang skalar arbitrer (lihat blok 'pengurutan titik jalan' di bagian bawah Gambar 4). 
Sebelum ini, pemantauan keamanan diterapkan, Ini bergantung pada dua verifikasi.  Yang
pertama terdiri dalam memeriksa besarnya kunci pas eksternal, sedangkan yang kedua
menggunakan data gambar yang diproses untuk memantau tangan operator.  Modul
keselamatan dirinci di Bagian 7. 1. Efektor ujung E menghubungkan inner race ke alat
penyisipan.  ini, E melacak segmen garis lurus di ruang operasional.  2. Robot menggerakkan
sambungan Rzeppa untuk memungkinkan penyisipan setiap bola - langkah-langkah berikut
didaur ulang 5 kali (sekali untuk setiap bola).  (a) Sendi dimiringkan sehingga sangkar terbuka
di depan operator, dan kemudian robot tetap diam sampai bola masuk (terdeteksi oleh
kamera).  Untuk ini, E melacak busur lingkaran di ruang operasional (karena posisi S dan jarak
antara E dan S keduanya konstan).  (b) Sambungan dimiringkan sehingga sangkar tertutup. 
Sekali lagi, E melacak busur lingkaran di ruang operasional.  (c) Sambungan dibawa kembali ke
posisi awal langkah 2. dengan membuat jalur E lagi membentuk busur lingkaran di ruang
operasional.  (d) Sambungan terakhir q, digerakkan untuk memutar sambungan Rzeppa,
sehingga bukaan sangkar berikutnya akan menghadap operator.  Khususnya (lihat Gambar 5.
atas), setelah memasukkan setiap bola II..VI, sambungan q, harus berputar, relatif terhadap
nilai sebelumnya dengan: Aq = - 2a/3 Aq"- - /3 agN = 21/  3 agy = 2x/3 ag" = - a/3.  (5) !3! 
Pergeseran rotasi terakhir diperlukan untuk menyelaraskan kembali efektor ujung robot dengan
konfigurasi awal, untuk mempersiapkan operasi perakitan berikutnya.  5. Pembangkitan lintasan
nominal Bagian ini menyajikan pembangkitan lintasan nominal 3. Efektor akhir memutuskan
perlombaan dalam dari alat penyisipan.  T digunakan oleh kerangka kontrol.  Untuk ini, E
melacak segmen garis lurus di ruang operasional.  5.1.  Karakterisasi lintasan Tanpa kehilangan
keumuman, kami menganggap bahwa nilai sambungan akhir robot g, didefinisikan sepanjang
sumbu yang disejajarkan dengan bingkai efektor akhir sumbu-z (q positif, sesuai dengan rotasi
berlawanan arah jarum jam di sekitar sumbu-z  ).  Asumsi ini, yang konsisten dengan
kinematika dari sebagian besar robot kolaboratif saat ini (41), memfasilitasi perputaran sangkar
Rzeppa setelah setiap penyisipan bola.  Pivot ini akan mengarahkan joint, sehingga alur tempat
bola selanjutnya akan dimasukkan, akan menghadap operator, Perakitan Setiap langkah ini
diperoleh dengan mengeksekusi lintasan, dan semuanya digabungkan untuk mendapatkan
lintasan nominal lengkap T di  (4).  Mendefinisikan lintasan ini di sambungan, bukan di ruang
operasional, menjamin kelayakannya (biasanya singularitas w.r.t dan batas sambungan), dan
menghindari kesalahan karena ketidakakuratan dalam pengukuran encoder dan dalam
perhitungan kinematika terbalik.  Namun, meskipun secara teknis didefinisikan dalam ruang
gabungan, lintasannya sesuai dengan perilaku yang diinginkan dari efektor akhir di ruang
operasional.  Satu-satunya pengecualian adalah lintasan dalam 2(d), yang paling baik
didefinisikan dalam ruang sambungan, karena terdiri dari pengendalian hanya operasi terakhir
yang kemudian dapat dipecah menjadi lima lintasan serupa (satu per nilai sambungan q untuk
memutar efektor akhir (  4 - -- k= 1. ...j- 1) Untuk langkah-langkah lain, sebagai gantinya,
tugasnya adalah bola yang didefinisikan dengan baik), hanya berbeda dengan orientasi
sambungan Rzeppa, yaitu, dari bingkai efektor akhir, dengan  sehubungan dengan sambungan
kedua hingga terakhir di ruang operasional.  langkah 1 langkah 2a langkah 2b langkah 2c
langkah 2d langkah 3 Gambar 5. Atas: urutan penyisipan bola (kiri), dan konfigurasi bingkai
efektor ujung untuk memasukkan bola I. VI (kanan), Bawah: snapshot dari langkah-langkah
perakitan yang berurutan  operasi (langkah 2(a) hingga 2(d) disiklus 5 kali, sekali untuk setiap
bola).

Hal 7
A. Cherubini dkk / Manufaktur Robotika dan Terintegrasi Komputer 40 (2016) 1-13 5.2.  Manuat
eksekusi dan identifikasi di ruang operasional Pusat bola ini ditetapkan sebagai asal bingkai
pendukung, S. Kedua, bidang yang melewati S, dan paling dekat dengan yang diajarkan
Masalah yang paling rumit adalah identifikasi titik-titik melingkar adalah  ditemukan, dengan
memecahkan, dengan 1sqlin, lintasan linier terbatas yang harus diikuti selama langkah
2(a)-2(c).  Ini sangat penting, karena sambungan Rzeppa secara fisik dibatasi ke alat
penyisipan, selama gerakan robot, dan lintasan yang tidak akurat dapat menyebabkan
penyumbatan.  Lintasan untuk langkah lain (1, 2(d), dan 3) diturunkan dari lintasan melingkar
ini.  Faktanya: lintasan untuk langkah 1 dan 3 adalah hubungan bujursangkar sederhana ke dan
dari busur lingkaran, tanpa kontak fisik antara sambungan dan alat penyisipan, dan lintasan
untuk 2(d) dibatasi ke lingkaran, dengan hanya orientasi  perubahan efektor akhir.  Namun,
persamaan lingkaran pada rangka dasar robot berkaitan dengan dimensi, konfigurasi dan posisi
alat penyisipan dan penyangganya, yang sangat sulit untuk diukur secara akurat.  lintasan
nominal robot.  Prosedur ini bergantung pada asumsi bahwa robot dapat di-backdrive (baik
melalui perangkat lunak atau perangkat keras).  Ini adalah kasus di sebagian besar robot
kolaboratif saat ini [41).  Pada awalnya, efektor ujung robot digerakkan secara manual ke pose
awal langkah 2, kata Pieach.  Ini sesuai dengan alat penyisipan yang terhubung ke inner race,
dengan sumbu Z dari bingkai efektor ujung sejajar dengan alat penyisipan.  Kemudian, operator
menggerakkan ujung robot efektor maju mundur beberapa kali sepanjang lintasan melingkar
yang akan diikuti untuk penyisipan bola.  Posisi Cartesian dari efektor akhir dalam kerangka
dasar robot dicatat selama operasi ini: masalah kuadrat terkecil: min E (dX, + b"Y, + c*Z - 1)
tunduk pada d'X, + b*Ys  + d'z, = 1. (8) Di sini, a, b dan c adalah parameter dari persamaan
bidang a"x + b"y + dz = 1. Ketiga, kita tentukan titik awal langkah 2, catat P  untuk titik sangkar
berputar.Titik P diperoleh dengan memproyeksikan Prach terlebih dahulu pada bola (7),
kemudian pada bidang (8).Dengan cara ini, dimungkinkan untuk menentukan sumbu bingkai Fs:
Z sejajar dengan garis (SP)  dan menunjuk ke S, X sejajar dengan bidang normal ja b cf dan
menunjuk ke kanan operator, dan Y melengkapi bingkai. Kemudian, dengan memberi nama Q
perpotongan antara bola dan sumbu Y dari Fs, persamaan busur dari  lingkaran di Fa adalah:
"X (w) = "X5 +X, cos w +X, sin w Y (w)"Ys+ Y, cos w + Y, sin w "Zw) - "Z, + $Z, cos  y + Z, sin w. 
(9) dengan kami lw WmCl-r, *).  Dua lintasan ekstrim wm dan yM disetel secara manual sesuai
dengan pengaturan.  Ini sesuai dengan poin O (untuk kandang terbuka), dan C (untuk kandang
tertutup).  Akhirnya, menerjemahkan Paway dari busur lingkaran, ke arah penurunan Z, dengan
panjang sewenang-wenang dari lintasan penghubung, kami memperoleh pose awal efektor
akhir, catat I. Setelah menetapkan interval pengambilan sampel yang diinginkan pada y, empat
titik I  , P, 0, dan C, dengan persamaan (9), tentukan cara pose efektor ujung pada bingkai dasar
untuk langkah 1-3 untuk memasukkan hanya bola pertama: .... (6) Kumpulan posisi ini di  ruang
operasional, yang jelas bising karena gerakan operator yang goyah, diumpankan ke algoritma
identifikasi, dikodekan dalam Matlab", Hasil identifikasi ditunjukkan di sebelah kiri Gambar 6.
Pertama, bola (jari-jari  R dan posisi tengah "t, dalam kerangka dasar) yang paling dekat
dengan lintasan yang diajarkan, ditemukan, dengan memecahkan dengan Ingnonlin masalah
kuadrat terkecil nonlinier: (10) Untuk setiap pose, orientasi efektor akhir "ou, dihitung  sehingga
sumbu Z bingkai efektor ujung melewati S. dan sumbu Y bersinggungan dengan lingkaran,
sehingga  bukaan sangkar bola 2 berada di depan operator (seperti pada gambar kedua dari
Gambar 5).  Hasil dari prosedur identifikasi yang dijelaskan ditunjukkan di sebelah kiri Gambar,
6, di mana kami menunjukkan: dalam warna merah posisi diajarkan yang direkam "tr, dalam
abu-abu alat penyisipan, dalam hijau bidang yang diidentifikasi (dengan puncak atas  sesuai
dengan 5), dan lintasan sampel berwarna hitam (10). min E[("X, - "x.) + ("Y- "Y. +("Z -"z. - RT. (7 
) 05. 04 E-0 03. 0.2 BB 0.1- 02 04 -0.3 0S 04 Gambar 6. Kiri: hasil identifikasi lintasan dengan
relevan titik jalan I (awal), P (berputar), O (kandang terbuka), dan  C (kandang tertutup), dan
alat penyisipan (abu-abu) Riht: Simulasi untuk memutar ulang jalur yang diidentifikasi (hitam)
menggunakan pengontrol kinematika terbalik, Dalam kedua gambar, bingkai efektor dasar dan
ujung juga digambar. (Untuk interpretasi  referensi warna dalam keterangan gambar ini,
pembaca dirujuk ke versi web makalah ini.)

Hal 8

Kontroler Chenahini et al./ Rabotics and Computer-integrated Manufocturing 40 (2016) 1-13,

untuk memetakan kunci kontak ke deviasi yang diinginkan dari gerakan efektor akhir di bingkai
dasar, "ap,, melalui peredam pegas yang setara  Sistem ini menjamin keamanan gerak, karena
lintasan efektor akhir dideformasi 'secara alami' untuk menghindari penyumbatan. Ini juga
membuat robot patuh selama langkah 1, sehingga operator dapat memandu balapan dalam
secara manual di alat penyisipan. Kontak antara robot  dan lingkungan terletak di S, dan bingkai
F, tidak bergerak selama operasi. Untuk alasan ini, pengontrol masuk akan bergantung pada
kunci pas yang diterapkan pada efektor ujung dan dinyatakan dalam bingkai pendukung, h:
Lurus- 5.3. Dari  operasional ke lintasan ruang bersama Langkah berikut terdiri dalam
mengubah lintasan ruang operasional (10) ke lintasan ruang gabungan yang sesuai, dinyatakan
sebagai (4) Untuk robot redundan umum, model geometris terbalik tidak dapat  diturunkan
dalam bentuk tertutup.  Jadi, kami menggunakan pengontrol pose kinematik terbalik (2) untuk
melacak lintasan (10), seperti yang dijelaskan di bawah ini, Pertama, kami memposisikan robot
di pose awal "P. Kemudian, ganti nama "P.  pose sampel yang dipesan dalam (10), pelacakan
lintasan terdiri dari mengarahkan pose efektor akhir "p, ke pose yang diinginkan berikutnya
dalam lintasan ("p; = "p, ), dan meningkatkan i ke depan untuk mendapatkan ini dari '  h,,
melalui: segera setelah "p;  tercapai (yaitu, segera setelah 't, - "tila <« dan 'he = "wh, 'u sin 'ols <
er, dengan e dan e, dua ambang skalar arbitrer).  Lintasan berakhir ketika pose "p: = "p,
tercapai, seperti pada (15) dengan: (10).  Nilai gabungan yang direkam selama pelacakan (10),
yaitu [] R, R (16) (9, .... .... qo 9p q .. 4p. .... 4,1. (11)  dan R, matriks rotasi yang sesuai dengan
vektor sudut/sumbu oup.Posisi relatif efektor dalam bingkai pendukung yang diperlukan dalam
(16), dapat diturunkan pada setiap iterasi dari pose efektor ujung robot "p, (q.  , dan dari posisi
penyangga di rangka dasar, "p, (dihitung seperti dijelaskan dalam 5). Untuk memastikan bahwa
pengontrol masuk diaktifkan hanya untuk nilai yang cukup tinggi, dan menyaring kebisingan
pengukuran, setiap komponen 'h,  dilewatkan melalui filter deadband berikut: kemudian dibagi
dalam lima lintasan sambungan primitif berikut: T- (9 T= (40 %3D The T= (9 q).(12) $he + h if h<
- hu  Indeks setiap lintasan bertepatan dengan langkah yang sesuai, seperti yang tercantum di
awal Bagian ini.Untuk penyisipan lima bola, nilai sambungan terakhir q, dari lintasan (12) harus
digeser oleh nilai A, di (  5) Hal ini sesuai dengan penerapan  mengikuti aturan iteratif: had={0 if
|'he < him $hi - hm if Sh > hm i= 1.6.  (17) untuk menghasilkan komponen vektor kunci pas
hadm, yang merupakan input sebenarnya ke pengontrol penerimaan, Ukuran enam daerah pita
mati, himi disetel secara manual, seperti yang akan dijelaskan di bawah ini.  Kami
mempertimbangkan sistem pegas-peredam, dengan massa nol, dan parameter yang dapat
disesuaikan (matriks kekakuan K, dan matriks redaman B. pasti positif dan diagonal): +1 +
(QALL TBALL+1= 0, LANGKAH = (2a,  2b, 2c) ) 2 qUALL - 10,0AqAL BOLA = (1, II, II, IV, V). 
(13) diatur dengan, sebagai tambahan, Aq diatur ke 0. Dalam praktiknya, tiga lintasan langkah 2
identik untuk kelima bola, kecuali untuk nilai sudut sambungan terakhir, yang digeser oleh nilai
konstan pada setiap bola baru.  penyisipan bola.  Untuk menjamin transisi yang mulus antara
lintasan, sambungan Rzeppa diputar selama langkah 2(d) dengan interpolasi linier yang
ditunjukkan oleh persamaan kedua dalam (13).  Untuk meringkas, lintasan nominal lengkap
untuk merakit sambungan Rzeppa, diberikan oleh rangkaian lintasan berikut: hutu = K'ap, +
B'ap, (18) Diferensiasi numerik pada periode sampling At, dan menyusun ulang  suku,
menghasilkan ekspresi ap, pada waktu t: *Ap() = at(atK + By 'hadmt) + (AIK + B B'ap,(t - at).(19)
T = TjuTurhuTUUTUTUT UTu UT UTUT UTUTUTUT  TU UT UT UT u TAUT. Kontroler ini
mengandalkan outputnya pada iterasi sebelumnya *ap, (t - at). Akhirnya, matriks transformasi
gerak spasial digunakan untuk mengubah 'ap, menjadi "ap,, seperti yang disyaratkan oleh
invers  kontroler kinematika (2) Seluruh jalur pipa kontrol masuk dijelaskan pada Gambar. 7.
Prosedur untuk menyetel semua parameter (h dan komponen diagonal K dan B, masing-masing
dicatat k dan b, ) adalah sebagai berikut.  (14) Pada bagian berikutnya, kami menjelaskan
bagaimana lintasan nominal T ini digunakan untuk mengontrol robot, selama operasi perakitan
bersama Rzeppa, ketika gaya interaksi dengan lingkungan  t dan operator juga harus
diperhitungkan.  (1) Robot dimanipulasi jauh dari penyangga alat penyisipan, dengan efektor
ujung tidak bersentuhan dengan lingkungan.  (2) Redaman diatur ke nol dalam (19), sehingga
"Ap,, yang akan direalisasikan oleh robot adalah fungsi linier dari had (model pegas murni). (3)
Operator menerapkan torsi/gaya eksternal ke  efektor ujung sepanjang masing-masing dari
enam dof, dan menyetel nilai yang sesuai dari rentang pita mati hm L a dan kekakuan k. untuk
mendapatkan toleransi pita mati yang diinginkan dan penguatan statis (4) B diperkenalkan
untuk menghilangkan osilasi:  operator menerapkan kunci pas eksternal, tapi kali ini robot
dikendalikan 6. Kontrol penerimaan Admittance dan impedansi adalah konsep timbal balik (30):
sementara kontrol impedansi menghasilkan gaya/torsi sebagai respons terhadap kecepatan,
kontrol masuk menghasilkan kecepatan sebagai respons terhadap gaya  dan torsi, pada port
interaksi yang diberikan. Di sini, kami menerapkan sebuah masuk