esin Universitas Pamulang (untuk kalangan sendiri)

Milik Teknik Mesin

Diktat Kuliah

Kinematika Dinamika Teknik

Kecepatan dan Percepatan

Relatif

Program Studi Kode MK Pertemuan Ke_ Disusun Oleh

Teknik Mesin TMB.21 Staf Pengajar TM Unpam
03
Pokok Bahasan Tujuan Pembelajaran
Mencari kecepatan percepatan Memahami tentang analisa kecepatan
relatif pada suatu gerakan partiikel percepatan relatif
atau benda pejal

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
 Kecepatan Percepatan Relatif
Setelah mengikuti matakuliah ini mahasiswa mempunyai pemahaman dan mampu
menganalisa kecepatan dan percepatan relatif.

1. Kecepatan Relatif
Sebuah benda dikatakan mempunyai gerak relatif (relative) terhadap benda
yang lain hanya jika mereka mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan
gerakan
absolutnya. Jika kita memperhatikan sebuah mobil yang bergerak sepanjang jalur yang
lurus, lintasan absolut dari keseluruhan benda (frame) adalah translasi. Sedangkan
rodanya
anya akan mempunyai lintasan absolut yang akan merupakan translasi yang sama
dengan keseluruhan benda, ditambah dengan gerakannya sendiri yang berupa putaran.
Selanjutnya, menurut definisi kita mengenai gerakan relatif, lintasan dari roda relatif
terhadap keseluruhan benda hanyalah sebuah putaran. Sebagai gambaran dari gerakan
relatif, perhatikan dua mobil A dan B dalam gambar 3.1 yang berjalan dengan
kecepatan 60 km/jam dan 40 km/jam. VA dan VB masing-masing
masing merupakan kecepatan
absolutnya.

VA = 60 km/jam VB = 40 km/jam

A B

VA -VA

-VB VBA = 20 km/jam VB

VABB = 20 km/jam
Gambar 3.1

Apabila sebuah vektor ditulis dengan satu huruf bawah (subscript) itu berarti
merupakan harga absolut. Kecepatan A relatif terhadap B ditulis VA/B dan adalah
kecepatan absolut A dikurangi kecepatan absolut B.Jadi
VA/B = VA - VB

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
 Kecepatan A relatif terhadap B adalah suatu kecepatan yang dapat
diperlihatkan oleh A terhadap seorang pengamat dalam mobil B, jika pengamat
membayangkan bahwa mobil B ada dalam keadaan diam. Terhadap pengamat, mobil
A akan kelihatan bergerak kekiri dengan kecepatan 20 Km/jam. Hal ini dalam gambar
ditunjukkan oleh VA/B. Kecepatan B relatif terhadap A ditulis sebagai VB/A dan adalah
kecepatan absolut
solut dari B dikurangi kecepatan absolut dari A. Oleh karena itu:
VB/A = VB - VA
Kecepatan dari B relatif terhadap A adalah kecepatan, yang dapat dipunyai
oleh mobil B, yang terlihat oleh pengamat dalam mobil A, dan ini terjadi jika
pengamat
at membayangkan bahwa mobil A adalah diam. Terhadap pengamat, mobil B
akan kelihatan bergerak kekanan dengan kecepatan 20 Km/jam. Hal ini ditunjukkan
sebagai VB/A dalam gambar.

1.1. Kecepatan Penghubung yang berputar terhadap satu titik tetap

Perhatikan sebuah penghubung kaku yang berputar terhadap satu titik tetap O. Seperti
ditunjukkan dalam gambar 3.2

y
y

x x

x = R cos θ; y = R sin θ
VB = R ω; VB┴ dengan R

Gambar 3.2
3.2. Penghubung yang berputar pada titik tetap

Jarak antara O dan B adalah R dan garis O B membuat suatu sudut sebesar θ terhadap
O-B
sumbu x .
Perpindahan titik B dalam arah sumbu x = R cos θ dan perpindahan titik B dalam arah
sumbu y = R sin θ

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
Dideferensial terhadap waktu dengan harga R konstan diperole
diperoleh :

dx d ( R cos θ ) dθ
= = R( − sin θ )
dt dt dt

dy d ( R sin θ ) dθ
= = R(cos θ )
dt dt dt

dx
Kecepatan titik B dalam arah x adalah VBx =
dt

dy
Kecepatan titik B dalam arah y adalah VBy =
dt

dθ
Kecepatan sudut garis O-B
B adalah : ω =
dt

Maka kecepatan pada titik B :

1. Dalam arah x adalah VBx = -R ω sin θ
2. Dalam arah y adalah VBy = R ω cos θ

Kecepatan total titik B diperoleh dengan menjumlahkan secara vektor kedua komponen
kecepatan tegak lurus.
VB = VBx + VBy

VB = (V ) + (V )
B
x 2
B
y 2

VB = (− Rω sin θ )2 + (Rω cos θ)2

V B = Rω sin 2 θ + cos 2 θ = Rω

Dari gambar diatas ditunjukkan bahwa kecepatan titik B tegak lurus terhadap garis O-B.
O

1.2. Kecepatan Dua Titik yang Sama

Sama-sama
sama Bergerak pada Satu Penghubung Kaku

Persamaan kecepatan relatif untuk dua buah titik pada satu penghubung kaku dapat
diperoleh dengan mengembangkan prosedur analisa diatas.
2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning
3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
Perhatikan sebuah garis A-B,
B, seperti terlihat pada gambar 3.3 yang mempunyai gerak
kombinasi translasi dan rotasi. Koordinat titik A adalah (XA,YA), panjang A-B
A sebesar
A-B dan sumbu x adalah θ.. Sehingga koordinat titik B
R dan sudut yang dibentuk garis A
adalah :

XB = XA + R cos θ
YB = YA + R sin θ

y Rω cos θ
y
B Rω sin θ VAy
R VAx
ω B
ω
R sin θ
A θ θ
A
YA
O x O x
XA R cos θ

y Rω
VA
B
ω

O x

Gambar 3.3.. Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku

Dideferensialkan terhadap waktu t, dan R adalah besaran Konstanta

dX B dX A d ( R cos θ )
= +
dt dt dt

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
 dYB dY A d ( R sin θ )
= +
dt dt dt

Dengan:
dX B x dYB y dX A x dYA y dθ
= VB = VB ; = VA = V A dan ω =
dt ; dt dt ; dt dt
Maka:
x x
V B = V A − Rω sin θ
y y
V B = V A + Rωcos θ

Posisi dari vektor-vektor

vektor kecepatan ini ditunjukkan pada gambar 3.3. Dengan menjumlahkan
kedua persamaan diatas akan diperoleh kecepatan total dari titik B.

Harga (VAx + VAy ) adalah kecepatan total titik A

A, VA dan
Harga (R ω sin θ + R ω cos θ ) = Rω , maka persamaan diatas dapat dituliskan menjadi :
ω
VB = VA + Rω
Dengan Rω adalah vector kecepatan yang tegak lurus ke garis A
A-B
B dan dalam arah yang
sama dengan kecepatan sudutnya.

Kecepatan relatif titik B terhadap titik A adalah VBA = R ω .

Sehingga untuk dua buah titik pada satu penghubung kaku, dapat dipakai salah satu dari
dua persamaan dibawah ini :

ω
VB = VA + Rω

VB = VA + VBA

Latihan Kecepatan Relatif :

1. Penghubung A-B
B bagian dari sebuah mekanisme empat penghubung telah
dianalisa dan telah
elah didapatkan bahwa kecepatan A adalah 10 m/dt seperti
ditunjukkan. Juga diketahui bahwa kecepatan sudut penghubung untuk sesaat
pengamatan adalah 60 rat/det kearah putaran jam . jika penghubung A-B
A

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
 panjangnya 10 cm berapa kecepatan total titik B dan bes
besar
ar dan arahnya.
Selesaikan dengan memakai VB = VA + VBA.

2. Sebuah penghubung A
A-B panjangnya 20 cm. Komponen-komponen
komponen kecepatan
titik A dan B seperti ditunjukkan. Berapa besar dan arah kecepatan sudut
penghubung ?

2. Percepatan Relatif

2.1. Percepatan Sebuah Titik pada Sebuah Penghubung yang Berputar terhadap Satu
Pusat Tetap dengan Suatu Jari
Jari-Jari Konstan. Analisa Analitis

Sebuah penghubung, seperti ditunjukan dalam gambar diatas, berputar terhadap satu
pusat tetap O2, dengan suatu sudut kecepatan sudut ω radian
dian perdetik, kearah melawan
putaran jam (bjj), percepatan sudut α. Jarak antara O2 dan B ditentukan R.. Garis O2-B
membuat sudut dengan sumbu x. Diinginkan percepatan total B.
Kecepatan titik B dalam arah
arah-arah x dan y diberikan oleh

1. Dalam arah x adalah VBx = -R ω sin θ

2. Dalam arah y adalah VBy = R ω cos θ

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
 Gambar 3.4. Penghubung yang berputrar pada titik tetap

Dideferensialkan terhadap waktu t, dan R adalah besaran Konstanta

x
dV B dθ dω
= R [ ω(cos θ ) + (sin θ ) ]
dt dt dt
y
dV B dθ dω
= R [ ω( − sin θ ) + (cos θ ) ]
dt dt dt

Percepatan titik B dalam arah sumbu x :

x
dV B x
= AB
dt
Percepatan titik B dalam arah sumbu y :
y
dV B y
= AB
dt
Kecepatan sudut :
dθ
ω=
dt
Percepatan sudut :
dω
α=
dt
Sehingga persamaan diatas menjadi :
x
AB = Rω2 cos θ + Rα sin θ
y
AB = Rω2 sin θ + Rα cos θ

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
 Gambar 3.5. Komponen
Komponen-komponen percepatan

Gambar diatas memperlihatkan ve

vektor-vektor dalam posisinya, tanda-tanda
tanda plus dan
minus diambil dengan memperhatikan arah ve
vektor.
tor. Dalam mendapatkan percepatan
total titik B,, urutan dalam penjumlahan vektornya boleh sembarang.
Sehingga percepatan total titik B dapat dinyatakan dengan,
AB = (Rw2 cos θ + Rw2 sin θ ) + (Rα sin θ + Rα cos θ )
Kedua komponen tegak lurus dalam tanda kurung pertama, yang ditunjukkan dalam
Rω2, yang mempunyai arah dari titik B ke
gambar 3.5b memberikan sebuah resultan R
pusat perputaran penghubung (link).
Dua komponen kedua tegak lurus dalam tanda kurung kedua, yang ditunjukkan dalam
gambar 3.5c memberikan sebuah resultan R
Rα, yang mempunyai
nyai arah tegak lurus ke garis
B-O2 . Gambar 3.3d menunjukkan pengaruh pembalikan arah percepatan sudutnya.
Sehingga percepatan total titik B dapat dinyatakan dengan persamaan :
AB = R ω2 + R α
Dengan :
R ω2 disebut komponen percepatan normal atau radial
R α disebut komponen percepatan tangensial

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
2.2. Percepatan Relatif Dua Buah Titik Pada Satu Penghubung Kaku. Analisa Analitis

Gambar 3.6.. Dua titik pada penghubung kaku yang sama

sama-sama
sama bergerak

Perhatikan sebuah garis A-B

B dalam gambar diatas.Yang merupakan bagian dari sebuah
penghubung kaku yang bergerak dalam suatu bidang dengan suatu gerak sembarang.
Satu sistem
stem sumbu koordinat akan dipakai untuk menentukan lokasi dititik B.
B
XB = XA + R cos θ
YB = YA + R sin θ
Kecepatan di titik B:
x x
V B = V A − Rω sin θ
y y
V B = V A + Rω cos θ
Persamaan kecepatan titik B dideferensialkan terhadap waktu t dengan harga R konstan
diperoleh :
x x
dV B dV A dθ dω
= + R [ ω(cos θ ) + (sin θ ) ]
dt dt dt dt
y y
dV B dV A dθ dω
= + R [ ω( − sin θ ) + (cos θ ) ]
dt dt dt dt
Percepatan titik B dalam arah sumbu x :
x
dV B x
= AB
dt
Percepatan titik B dalam arah sumbu y :
y
dV B y
= AB
dt
Percepatan titik A dalam arah sumbu x :
x
dV A x
= AA
dt
Percepatan titik A dalam arah sumbu y :

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
 y
dV A y
= AA
dt
Kecepatan sudut :
dθ
ω=
dt
Percepatan sudut :
dω
α=
dt
Sehingga persamaan diatas menjadi :
x x
AB = AA + Rω2 cos θ + Rα sin θ
y y
AB = AA + Rω2 sin θ + Rα cos θ

Percepatan total titik B, AB, diperoleh dengan penjumlahan kedua komponen lurus:

AB = ABx + ABy

Gambar 3.7. Komponen

Komponen-komponen percepatan

Gambar diatas memperlihatkan masing

masing-masing vektor dalam posisinya. Urutan dalam
penjumlahan vektor
tor adalah sembarang. Jadi, perhatikan penjumlahan vektor-vektor
ve
sebagai berikut:
x y
AB = ( AA + AA ) + ( Rω2 cos θ + Rω2 sin θ ) + ( Rα sin θ + Rα cos θ )
Suku dalam kurung pertama adalah percepatan total titik A

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
Suku dalam kurung kedua adalah sama dengan Rω2 yaitu vektor
tor yang arahnya dari B ke
A. Suku dalam kurung ketiga adalah sama dengan R
Rα yaitu vektor
tor dengan arah tegak
lurus B-A
A dan arahnya sesuai deng
dengan arah percepatan sudutnya.
Sehingga percepatan titik B dapat dinyatakan dengan :

AB = AA + Rω2 + Rα

Gambar 3.8. Percepatan di titik B

Dari persamaan ini percepatan titik B sama dengan percepatan titik A ditambah dengan
percepatan relatif titik B terhadap titik A. Sehingga persamaan percepatan titik B dapat
dituliskan :
AB = AA + ABA
V BA
Dengan mengganti R = BA dan ω = maka didapatkan persamaan :
BA
2
V BA
AB = AA + + BAα
BA

Latihan Percepatan Relatif

1. Sebuah penghubung yang panjangnya 12.5 cm, berputar pada 400 rpm kearah putaran
jarum jam, dengan salah satu ujungnya tetap dan 5 detik kemudian berputar pada 1800
rpm, dengan percepatan sudut konstan. Berapa percepatan titik tengah penghubung
pada saat penghubung
nghubung berputar pada 1400 rpm ?

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id
2. Apabila percepatan titik A seperti yang ditunjukkan, berapa kecepatan sudut dan
percepatan sudut penghubung untuk posisi yang ditunjukkan ? Kemana arah
percepatan sudutnya ? Dapatkah arah kecepatan sudut diketahui ?

2016 Kinematika Dinamika Teknik eLearning

3 Staff Pengajar Teknik Mesin Unpam http://e-learning.unpam.ac.id