Kinetics and Dynamics

DYNAMICS
KINEMATICS OF PARTICLES
Dr. Achmad Widodo / Ir. Sugiyanto DEA

Mechanical Engineering Department
Diponegoro University
M echanical Engineering Dept. -1- Diponegoro University
INTRODUCTION
Kinematika merupakan cabang dari dinamika yang menggambarkan gerakan

benda tanpa mengacu kepada gaya-gaya, baik yang mengakibatkan gerakan
atau yang ditimbulkan sebagai hasil dari gerakan itu
Dalam pembahasan pada bab ini, benda dianggap sebagai partikel
Gerakan partikel dapat dinyatakan dengan

menggunakan koordinat yang diukur dari
sumbu acuan yang tetap (analisis gerak
mutlak) atau dengan menggunakan koordinat
yang diukur dari sumbu acuan yang bergerak
(analisis gerak relatif)
Mechanical Engineering Dept. -2- Diponegoro University

GERAK LURUS (PROBLEM SATU DIMENSI)
Yang dimaksud dengan gerak lurus adalah suatu gerak yang lintasannya
membentuk suatu garis lurus
Kedudukan P setiap saat t dapat ditentukan
oleh jaraknya s yang diukur dari titik acuan
O yang tetap pada garis lurus tadi. Pada
waktu t + ∆t partikel telah bergeser ke P’
dan koordinatnya menjadi s + ∆s.
Perpindahan didefinisikan sebagai perubahan dalam koordinat kedudukan
dalam selang waktu tertentu.
s
Kecepatan rata-rata dalam selang waktu ∆t adalah vav 
perpindahan dibagi selang waktu tersebut atau t
Kecepatan sesaat adalah kecepatan s ds 
dimana ∆t mendekati nol dalam v  lim atau v s (2.1)
limitnya, yaitu t 0 t dt
Jadi, kecepatan adalah perubahan koordinat kedudukan s terhadap waktu.
Harganya positif atau negatif tergantung dari perpindahannya positif atau
negatif
Percepatan adalah perubah kecepatan

v
Percepatan rata-rata dalam selang waktu ∆t adalah aav 
kecepatan dibagi dengan selang waktu atau t
Percepatan sesaat adalah percepatan dimana ∆t mendekati nol dalam limitnya,
yaitu
v dv d 2 s 
a  lim atau a  2 s (2.2)
t 0 t dt dt
Percepatan positif atau negative tergantung dari apakah kecepatan bertambah
atau berkurang. Bila kecepatan berkurang partikel mengalami perlambatan
Yang harus selalu diingat bahwa kecepatan dan percepatan adalah vector.
Dengan demikian memiliki besar dan arah
Dari persamaan (2.1) dan (2.2) kita dapatkan
  
v dv  a ds atau s d s  s ds (2.3)
Persamaan (2.1), (2.2) dan (2.3) adalah persamaan diferensial gerak lurus
partikel

Hubungan perpindahan s, kecepatan v dan percepatan a
Gambar a menunjukkan hubungan s dan t untuk

ds
suatu gerak lurus. Dengan menarik garis singgung
pada kurva pada waktu t, diperoleh sudut arah
v
(slope), yang merupakan kecepatan
dt
dv
Gambar b menunjukkan hubungan v dan t, slope dari kurva
v-t pada suatu waktu memberikan percepatan dt
pada waktu itu
Luasan di bawah kurva v-t dalam waktu

dt adalah v dt, yang menunjukkan
perpindahan tempat ds. Dengan s2 t2
demikian perpindahan neto partikel
dalam selang waktu dari t1 ke t2
 s1
ds  t1
v dt
merupakan luasan di bawah kurva yang
bersesuaian, yaitu
v2 t2
Dengan cara yang sama untuk
gambar c kita dapatkan 
v1
dv  t1
a dt

Gambar a disamping menunjukkan

hubungan a dan s. Luasan di bawah v2 s2
kurva selama perpindahan tempat ds
adalah a ds. Jadi luasan neto di 
v1
v dv  
s1
a ds
bawah kurva antara koordinat tempat
s1 dan s2 adalah
Gambar b menunjukkan kecepatan

dv
sebagai fungsi koordinat tempat s. Sudut
arah kurva pada titik A adalah ds
Selanjutnya dengan menarik garis normal AB dan garis AC sejajar sumbu v dari titik itu,
kita dapatkan sebuah segitiga sebangun dengan segitiga yang dibentuk oleh sudut arah.
Dari kedua segitiga sebangun ini kita dapatkan hubungan
CB dv
 CB ds  v dv CB  a
v ds

ds  dv d 2
s 
Berdasarkan definisi v   s dan a    s diperoleh :
dt dt dt 2
a. PERCEPATAN KONSTAN
v2 s2
 
v2 t2
v1
dv  a 
t1
dt dan
v1
v dv  a
s1
ds
Untuk kondisi yang lebih familier kita ganti t1 = 0 , t2 = t , v1 = v0 ,
v2 = v , s1 = s0 ,dan s2 = s , sehingga kita peroleh
v  v0  at
v 2  v02  2as  s0 
Selanjutnya dari persamaan (2.1) dengan mengganti harga v, kita
dapatkan
v  at  dt
s t t
s0
ds  v dt   t0 
t0
s  s0  vot  21 at 2

b. PERCEPATAN SEBAGAI FUNGSI WAKTU

f t  dt v  v0  f t  dt
v2 t2 t

v1
dv  
t1 0
s2 t2 t

s1
ds  
t1
v dt 
s  s0  v dt
0
c. PERCEPATAN NOL
Dari persamaan (2.2) kita dapatkan bahwa kecepatan adalah konstan,
selanjutnya dari persamaan (2.1) kita peroleh
s  s0  v0 t

d. Percepatan sebagai fungsi kecepatan a = f(v)

dv dv dv t v dv
 
Dari persamaan
a dt   t  dt 
(2.2) kita dapatkan
dt a f v  0 v0 f v 
Dari persamaan v v dv s
 
v dv
v dv  f v  ds
v
(2.3) kita
dapatkan
v0
 ds
f v  s0
s  s0   v0 f v 
e. Percepatan sebagai fungsi perpindahan a = f(s)

Dari persamaan (2.3) kita dapatkan
v dv  f s  ds f s  ds f s  ds
v s
 v dv  
s
v  2 
2
v02
v0 s0 s0
Dengan kata lain kita dapatkan v  g s  , selanjutnya kita dapatkan

ds s ds s ds

t
v
dt 
so g  s 
 dt
0  t
so g s 

CONTOH SOAL GERAK LURUS
Contoh Soal no 1
Gerak partikel sepanjang garis lurus ditentukan oleh persamaan  15t
s  3  2 t2  2 3
dimana s adalah koordinat tempat dalam meter, dan t waktu dalam sekon.
Gambarkan kecepatan v partikel terhadap waktu t, untuk gerakan 10 sekon pertama
dan hitung percepatan a untuk t = 0 , 5 dan 10 sekon
Penyelesaian
a. Diketahui (data yang diketahui)
Perpindahan partikel dinyatakan dengan persamaan  15t
s  3  2 t2  2 3
b. Ditanyakan (hasil yang diinginkan)

1). Grafik Kecepatan terhadap waktu selama 10 detik pertama
2). Percepatan partikel pada t = 0, 5 dan 10 sekon
c. Diagram Benda Bebas (gambar-gambar yg diperlukan)
Tidak diperlukan karena sudah merupakan problem matematik
d. Perhitungan-perhitungan
s  32 t  2
2
 15t 3 v
ds
dt
 
 4 t  2 t2
5 a
dv
dt
 
 4 4 t
5
Mechanical Engineering Dept. - 10 - Diponegoro University

Hubungan v , t dan a adalah
t v a t v a t v a
0.00 0.00 4.00
0.25 0.98 3.80 2.75 7.98 1.80 5.25 9.98 -0.20

0.50 1.90 3.60 3.00 8.40 1.60 5.50 9.90 -0.40
0.75 2.78 3.40 3.25 8.78 1.40 5.75 9.78 -0.60
1.00 3.60 3.20 3.50 9.10 1.20 6.00 9.60 -0.80
1.25 4.38 3.00 3.75 9.38 1.00 6.25 9.38 -1.00
1.50 5.10 2.80 4.00 9.60 0.80 6.50 9.10 -1.20
1.75 5.78 2.60 4.25 9.78 0.60 6.75 8.78 -1.40
2.00 6.40 2.40 4.50 9.90 0.40 7.00 8.40 -1.60
2.25 6.98 2.20 4.75 9.98 0.20 7.25 7.98 -1.80
2.50 7.50 2.00 5.00 10.00 0.00 7.50 7.50 -2.00
M echanical Engineering Dept. - 11 - Diponegoro University

t v a t v a
7.75 6.98 -2.20 9.00 3.60 -3.20

8.00 6.40 -2.40 9.25 2.78 -3.40
8.25 5.78 -2.60 9.50 1.90 -3.60
8.50 5.10 -2.80 9.75 0.97 -3.80
8.75 4.38 -3.00 10.00 0.00 -4.00
e. Jawaban
1). Grafik kecepatan versus waktu : dapat dibuat berdasarkan hasil
perhitungan di atas
2). Percepatan pada t = 0 sekon adalah 4 m/s2

Percepatan pada t = 5 sekon adalah 0 m/s2
Percepatan pada t = 10 sekon adalah - 4 m/s2

Contoh Soal no 2
Kedudukan suatu partikel ditentukan oleh s  4 t  2 t  18 t  5
3 2
dengan s dalam meter, dan t dalam sekon. Tentukan waktu t dan percepatan a ,
bila v = 0. Hanya untuk harga t yang positif saja
Penyelesaian
a. Diketahui (data yang diketahui) s  4 t 3  2 t 2  18 t  5
Tentukan waktu t dan percepatan a, bila v = 0 (untuk harga t yang positif saja)
s  4 t 3  3 t 2  18 t  5 v  12 t 2  6 t  18 a  24 t  6
Untuk v = 0 kita dapatan 12 t 2  4 t  18  0
 6  36  4  12  18  6  30
t1,2  
24 24
didapat t1 = 1 detik dan t2 = - 1,5 detik

a  24 t  6  24  1  6  30 m/s2
e. Jawaban
Percepatan a = 30 m/s2

Contoh Soal no 3
Pada tahap akhir pendaratan di bulan “lunar module” turun dengan
“retro-thrust” dari mesin pendaratannya sampai sejarak h = 6 m
dari permukaan bulan dan mempunyai kecepatan ke bawah 3 m/s.
Bila mesin pendarat tiba-tiba dimatikan pada kedudukan tersebut,
hitung kecepatan tumbukan pada roda pendarat dengan bulan.
Gravitasi bulan adalah 1/6 gravitasi bumi.
Penyelesaian
Pada h = 6 m, v = 3 m/s Gravitasi = 61 gravitasi bumi
Kecepatan tumbukan pada roda pendarat dengan bulan

1
Gravitasi = 6 gravitasi bumi
Bilamana kita ambil percepatan gravitasi di bumi g = 9,81 m/s2 , kita
dapatkan gbulan  61  9 ,81  1,635 m/s2

Dengan menggunakan persamaan 1
2
v
2
2 
 v12  1,635  h
Kita dapatkan v22  2  1,635  h  v12  2  1,635  6  32  28,62
v = 5,35 m/s
e. Jawaban
Kecepatan tumbukan pada roda pendarat dengan bulan adalah 5,35 m/s
Contoh-contoh soal dibuku Mariam silakan dibaca

Soal-soal dibuku Mariam dikerjakan…, jangan di baca saja !

PESAN-PESAN
hanya didasarkan pada beberapa konsep dan prinsip dasar

dengan mengembangkan pada beberapa variasi keadaan.
D
I
N Sangat diperlukan pengalaman dalam memecahkan persoalan
POKOK dinamika dari keadaan yang sederhana meningkat ke variasi
A BAHASAN
keadaan yang semakin bertambah
M
I
K Dengan demikian tidak cukup kita hanya membaca pemecahan
A persoalan yang telah dilakukan

PLANE CURVILINEAR MOTION (2 DIMENSI)
Dalam menjelaskan gerakan pada bidang kurvilinier ini kita gunakan matematika
vector. Hal ini bertujuan untuk lebih mudah memahami tentang suatu perubahan
posisi yang menyangkut masalah besar dan arah. Untuk hal ini diperlukan vector
tempat yaitu suatu vector yang menunjukkan posisi partikel setiap saat
Gambar disamping menunjukkan sebuah

partikel bergerak sepanjang kurva bidang.
Pada waktu t , partikel berada di A, yang
kedudukannya ditentukan oleh vector
tempat r diukur dari O (titik asal yang tetap
dari suatu koordinat). Pada saat t + ∆t
partikel berada di A’ , kedudukannya diten-
tukan oleh vector tempat r + ∆r. Jika kita
perhatikan, vector r + ∆r merupakan penjum
lahan dari vector r dan vector ∆r
Perpindahan partikel dalam waktu ∆t adalah vector ∆r yang merupakan perubah-

an vector tempat. Sedangkan jarak sebenarnya yang ditempuh partikel ketika
berpindah dari A ke A’ adalah panjang scalar ∆s yang diukur sepanjang lintasan

r
Vektor kecepatan rata-rata didefinisikan sebagai v av  yang merupakan
t
vector dengan arah searah ∆r dan besarnya adalah besaran ∆r dibagi ∆t
Vektor kecepatan sesaat didefinisikan sebagai harga limit dari r
v  lim
kecepatan rata-rata ketika selang waktu mendekati nol, jadi t  0 t
Jika kita perhatikan, arah dari ∆r mendekati garis singgung

lintasan ketika ∆t mendekati nol. Dengan demikian kece-
patan v selalu merupakan vector yang menyinggung lin- dr 
tasan tersebut. Sesuai dengan definisi derivative, kita da-
v  r (2.4)
dt
patkan vector kecepatan (velocity) adalah
dr  ds 
Besar vector kecepatan (speed) didefinisikan v v   r  s
dt dt
Vektor kecepatan partikel di A adalah v dan vector kecepatan partikel di A’
adalah v’, terdapat perubahan vector kecepatan. Vektor kecepatan di A
ditambah vector perubahannya harus sama dengan vector kecepatan di A’,
sehingga dapat kita tuliskan persamaan vector kecepatannya adalah :
v'v  v
v
Vektor percepatan rata-rata dari titik A ke A’ didefinisikan a av 
t
Vektor percepatan rata-rata ini memiliki arah sama dengan arah ∆v, sedangkan
besarnya adalah besar ∆v dibagi dengan ∆t
Vektor percepatan sesaat didefinisikan sebagai harga limit dari percepatan
rata-rata ketika selang waktu mendekati nol, jadi
v dv 
a  lim   v (2.5)
t 0 t dt
Perlu dipahami bahwa percepatan

mengakibatkan perubahan arah dan
besar kecepatan. Pada umumnya
arak vector percepatan tidak
menyinggung lintasan maupun
tegaklurus (normal) terhadap
lintasan

Rectangular Coordinates (x-y)
Sistem koordinat tegak lurus ini sangat berguna untuk menggambarkan gerakan
kurvilinier menjadi dua buah gerakan lurus ke arah sumbu x dan y
Gambar disamping menunjukkan vector tempat r, kece-
patan v dan percepatan a diuraikan ke arah sumbu x
dan y. Berdasarkan matematika vector kita dapatkan
r  xi  yj
  
v  r  xi  y j (2.6)
   
a  v  r  xi y j
i dan j adalah vector satuan kearah sumbu x dan y. Karena arahnya selalu
konstan maka tidak terpengaruh oleh waktu, dengan demikian tidak
memiliki derivative terhadap waktu
x dan y adalah perpindahan kearah sumbu x dan y, merupakan fungsi waktu,
sehingga memiliki derivative terhadap waktu

Rectangular Coordinates (x-y)
  
Komponen v vx  x v 
2
v x2  v 2y ax  vx  x
a 2  a x2  a 2y
dan a adalah  vy  
vy  y tan   ay  vy  y
vx
Studi kasus : Gerakan sebuah proyektil

ax  0 ay  g
v x  ( v x )0
v y  ( v y )0  gt
x  x0  ( vx )0 t
1 2
y  y0  ( v y )0 t  gt
2
2 2
v y  ( v y )0  2 g ( y  y0 )
CONTOH SOAL Rectangular Coordinates (x-y)
Soal no 1 (Meriam 6th Ed. (2/62))

Suatu partikel yang bergerak dengan gerak kurvilinear memiliki koordinat (dalam mili-
meter) yang berubah terhadap waktu t (dalam sekon) menurut persamaan x  3 t  4 t
2
dan y  4t 2  1 t 3 Tentukan besarnya kecepatan v dan percepatan a dan sudut

3
yang dibentuk vektor dengan sumbu x bila t = 2 s
Penyelesaian
Partikel yang bergerak menurut persamaan x  3t 4 t
2
dan y  4t 2  31 t 3
(x dan y dalam milimeter, t dalam sekon)

Besarnya kecepatan v dan percepatan a dan sudut yang dibentuk vektor dengan
sumbu x bila t = 2 s ?

Tidak memerlukan gambar
x  3 t2  4 t vx  6 t  4 ax  6

y  4t 2  31 t 3 vy  8 t  t 2 ay  8  2 t
Untuk t = 2 s kita dapatkan
vx  8 mm/s v  8 2  122  14 ,42 mm/s

v y  12 mm/s 1 v y 12
 x  tan  tan1  56 ,310
vx 8
a  6 2  4 2  7 ,21 mm/s2
ax  6 mm/s 2
1 a y 1 4
a y  4 mm/s2  x  tan  tan  33,690
ax 6
e. Jawaban
v  14,42 mm/s dengan  x  56 ,310
a  7 ,21 mm/s2 dengan  x  33,690

Soal no 2 (soal dari buku Meriam 6th Ed. (2/67))

Vektor tempat dari suatu titik yang bergerak dalam bidang x-y dinyatakan dengan
4
2 3 3 2 t
r   t  t i j dengan r dalam meter dan t dalam sekon. Tentukan kecepatan v
 3 2  12
dan percepatan a bila t = 3 s. Apa yang dijelaskan oleh hasil ini tentang lengkung lintasan
pada saat itu?
Penyelesaian
a. Diketahui (data yang diketahui) 4
 2 3 3 2
Vektor tempat dinyatakan dengan r   t  t  i 
t
j
b. Ditanyakan (hasil yang diinginkan)  3 2  12
Kecepatan v dan percepatan a bila t = 3 s
4 3
2 3 3 2 dr  2
  2 t  3 t  i 
t t dv
 4 t  3 i  t j
2
r   t  t i j v j a
 3 2  12 dt   3 dt
3
v   2  3  3  3  i 
3
j  9 i  9 j  9 i  j m/s a  4  3  3 i  3 j  9 i  9 j  9 i  j m/s
2 2 2
  3


Gerak x dan y dari batang pandu A dan B dengan celah siku-siku
mengendalikan gerak kurvilinear dari pen penghubung P yang
meluncur pada kedua celah. Untuk selang waktu yang pendek,
1 t2 1 t3
gerakan ditentukan oleh x  20  4 dan y  15  6
di mana x dan y dalam milimeter dan t dalam sekon. Hitunglah
besarnya kecepatan v dan percepatan a pen untuk t = 2 s.
Gambarkan arah lintasan dan tunjukkan kelengkungannya
pada saat itu
Penyelesaian
1 t2 1 t3
a. Diketahui (data yang diketahui) x  20  4
dan y  15  6

Besarnya kecepatan v dan percepatan a pen untuk t = 2 s

x  20  1 t2 vx  1 t ax  6
4 2
1 t3 vy   1 t2 ay   t
y  15  6 2

vx  1 m/s 2 2
v  1  2  2 ,24 m/s
v y  2 m/s
2
ax  1 m/s 2 2 2
2 a 0 ,5  2  2 ,06 m/s
2
a y  2 m/s
e. Jawaban
Kecepatan = 2,24 m/s
Percepatan = 2,06 m/s2

Soal no 4
Bila sekrup pengatur pada soal (3) berputar secara periodik dan menerus-kan gerak ke
masing-masing batang pandu bercelah dengan persamaan x  30  24 sin  t 2
dan y  40  32 cos  t 2  di mana x dan y dalam milimeter dan t dalam sekon,
Tentukanlah besarnya kecepatan v dan percepatan a dari pen P untuk t = 2,5 s.
Gambarkan arah lintasan dan tunjukkan kelengkungannya pada saat itu
Penyelesaian
x  30  24 sin  t 2  dan y  40  32 cos  t 2
Besarnya kecepatan v dan percepatan a dari pen P untuk t = 2,5 s


v x  12   cos t 2 
x  30  24 sin t 2
a x  6   sin  t 2 
2
v y  16   sin  t 2 
y  40  32 cos t 2
a y  8   cos t 2 
2
v x  26 ,7 mm/s
v  44,42 mm/s
v y  35,5 mm/s
2
a x  41,8 mm/s 2
a  69,8 mm/s
2
a y  55 ,9 mm/s
e. Jawaban
Kecepatan v = 44,42 mm/s
Percepatan a = 69,8 mm/s2

Normal and Tangential Coordinates (n-t)
Bila kita tinjau sebuah kurva lengkung seperti yang ditunjukkan pada gambar ,
di setiap titik dari kurva dapat dibuat sebuah garis yang menghubungkan titik
dimaksud dengan pusat kelengkungan kurva (disebut garis normal) dan sebuah
garis singgung (disebut garis tangensial) pada titik tersebut. Kedua garis ini
saling tegak lurus dan dipergunakan sebagai system koordinat yang sangat
alamiah guna memberikan gambaran gerakan kurvilinier.
Pada system koordinat normal-tangensial ditetapkan bahwa arah positif n
adalah menuju pusat kelengkungan lintasan, sedangkan arah positif t adalah ke
arah gerakan partikel

Perhatikan gambar disamping memperlihatkan sebuah

partikel bergerak pada lintasan lengkung yang posisi
partikel setiap saatnya ditentukan dengan koordinat
normal-tangensial. Vektor satuan kearah sumbu n
adalah en dan vector satuan kearah sumbu tangensial
adalah et . Perlu dipahami bahwa vector satuan ini
setiap saat berubah arah sesuai dengan kondisi
lintasan. Sekarang kita tinjau partikel yang bergerak
dari titik A ke A’ dalam waktu dt, kita dapatkan
ds   d
Dimana
ρ adalah jejari kelengkungan lintasan pada kondisi
ini (kita tidak meninjau perubahan diferensial ρ
antar titik A dan A’ karena akan muncul suku order
tinggi yang akan lenyap bila diambil limitnya).
dβ adalah perubahan sudut yang terjadi dalam radian

ds  d d 
Jadi besarnya kecepatan adalah v    
dt dt dt

Vektor kecepatan adalah v  v et    et (2.7)
dv d v e t   
Vektor percepatan adalah a   v et  v et (2.8)
dt dt
Dari persamaan (2.8) terlihat bahwa vector satuan et memiliki derivative karena
arahnya berubah.

Untuk mendapatkan e t perhatikan gambar 2.10a yang
menunjukkan perubahan et selama penambahan
diferensial gerak ketika partikel berpindah dari A ke A’.
Sehubungan dengan hal ini vector et berubah menjadi
et’ , dan selisih vector det ditunjukkan pada gambar
2.10b

Vector det dalam limit besarnya sama dengan panjang

busur yang diperoleh dengan memutar vector satuan
et sebesar sudut dβ dinyatakan dalam radian. Arah
det sama dengan en. Jadi, kita dapatkan det = en dβ .
Selanjutnya kita bagi dengan dt, kita dapatkan
de t  d   
   en atau e t   en (2.9)
dt  dt 
Substitusikan persamaan (2.9) ke persamaan (2.8) dan juga memperhatikan

v    , kita dapatkan
2 
a    en  v e t  an en  at e t (2.10)
Dimana 2
v 2    2 2
an     v at  v  s a an  at

 Fig. 2/ 11 shows schematic representations of th

e variation in the acceleration vector for parti
cle moving from A to B with (a) increasing
and (b) decreasing speed
 In inflection point, normal acceleration = 0 due
to  = ~
 Circular motion is a case of plane curvilinear
motion, where  is constant
 We can replace  to  as presented in Fig. 2/ 12
that the angle of  is measured from any conve
nient radial reference to OP, so that

v  r
2
v   
an   r    v
r
 
at  v  r 

CONTOH SOAL KOORDINAT NORMAL DAN TANGENSIAL (n-t)

Sebuah partikel bergerak pada lintasan lingkaran (circular path) dengan jejari 0,3 m.
Hitunglah besarnya a dari percepatan partikel itu (a) bila kecepatannya adalah konstan
0,6 m/s dan (b) bila kepesatannya 0,6 m/s tetapi dengan laju pertambahan sebesar 0,9
m/s setiap detik (sekon).
Penyelesaian
Lintasan lingkaran dengan jejari r = 0,3 m.
(1). Percepatan partikel bila v = 0,6 m/s konstan.
(2). Percepatan partikel bila v = 0,6 m/s dengan laju pertambahan sebesar 0,9 m/s2
(1). Pada lintasan lingkaran bila kecepatan partikel konstan, maka berlaku :
v2 0 ,6 2
a  an  a  1,2 m/s
r 0 ,3

(2). Karena kecepatan tidak konstan, maka laju pertambahan sebesar 0,9 m/s2
adalah percepatan ke arah tangensial ( at ). Dengan demikian kita dapatkan :
2 2 2 2 2
a an  at  1,2  0 ,9  1,5 m/s
e. Jawaban
(1). Percepatan partikel bila v = 0,6 m/s konstan adalah 1,2 m/s2.
(2). Percepatan partikel bila v = 0,6 m/s dengan laju pertambahan sebesar 0,9
m/s2 adalah 1,5 m/s2

Soal no 2 (soal dari buku Meriam terbitan ERLANGGA)

Sebuah partikel P bergerak pada seluruh lintasan lingkaran dengan jejari 2 m. Pada saat
diamati, kecepatan partikel bertambah dengan laju 6 m/s2, dan besarnya percepatan
total adalah 10 m/s2. Tentukan kecepatan v dari partikel tersebut pada saat itu
Penyelesaian
a. Diketahui (data yang diketahui) r2 m at  6 m/s2 a  10 m/s2
Kecepatan v dari partikel tersebut pada saat itu
2 2 2 2 2 2 2
a  at  an an  10  6  64 an  8 m/s
2
v
an  v an  r  8  2  4 m/s
r
e. Jawaban
Kecepatan v = 4 m/s


Sebuah mobil balap berjalan dengan kecepatan tetap melewati belokan horisontal dengan
jejari kelengkungan 300 m. Berapakah kecepatan maksimum v mobil tersebut, bila
percepatan normalnya tidak dapat melebihi 0,8g tanpa menyebabkan mobil itu selip?
Penyelesaian
Sebuah mobil balap berjalan dengan kecepatan tetap melewati belokan horisontal
dengan jejari kelengkungan 300 m. an  0 ,8 g  0 ,8  9 ,81  7 ,848 m/s2
Kecepatan maksimum v mobil
2
v
an  v an  r  7 ,848  300  48 ,52 m/s
r
e. Jawaban
Kecepatan maksimum v mobil = 48,52 m/s

Polar Coordinates (r-)
Bilamana letak partikel ditentukan oleh jarak r dari suatu kutub yang tetap
dan oleh pengukutan sudut θ terhadap garis radial, maka system ini
dikatakan menggunakan koordinat kutub.
Gambar disamping menunjukkan koordinat
kutub r dan θ yang menentukan letak sebuah
partikel yang bergerak pada lintasan lengkung.
Sebagai sumbu acuan untuk pengukuran kita
gunakan sumbu x. Pada koordinat ini, vector
satuan er dan eθ masing-masing ditetapkan
pada arah r dan θ positip. Vektor tempat r bagi
partikel di A mempunyai besar sama dengan
jarak r dan arahnya ditentukan oleh vektor
satuan er. Jadi vector tempat dapat dinyatakan
r = r er
Vektor kecepatan kita dapatkan dengan mendefe-
rensialkan vector tempat, kita dapatkan
dr d r er   
v   r er  r er
dt dt

Dengan cara yang sama dengan kita mendapatkan e t pada system koordinat
 
normal-tangensial kita cari e t dan e
Dari gambar diatas, selama waktu dt arah koordinat berputar dengan sudut dθ.
Hal ini mengakibatkan terjadinya perubahan vector der pada arah θ positip, dan
vector deθ pada arah r negatip. Sedangkan besarnya perubahan vector ini
dalam limitnya sama dengan vector satuan sebagai jari-jari kali sudut dalam
radian, dapat kita tuliskan
der  e d dan de  er d
Perlu diingat bahwa panjang vector satuan adalah satu satuan panjang.
Selanjutnya kita dapatkan : de
der
e dan  e r
d
 d
d   d 
er  e   e dan e   er    er (2.12)
dt dt
Substitusikan persamaan (2.12) kedalam persamaan vector kecepatan diperoleh :
    
v  r  r er  r er  r er  r  e Dimana :
(2.13)  
v  vr er  v e vr  r v  r  v  vr2  v2
    
v  r  r er  r er  r er  r  e v  vr er  v e (2.13)
Komponen r dari v merupakan laju pertambahan vector r, sedangkan komponen
θ dari v disebabkan oleh rotasi r

   
     

Vektor percepatan a kita a  v   r er  r er    r  e  r  e  r  e 
dapatkan sebagai berikut :    
   2     

a   r  r   er   r   2 r   e
    (2.14)
a  ar er  a e
 2   
Dimana : ar  r  r  a  r   2 r  a  ar2  a2
1 d  2 
Secara alternative dapat kita tuliskan a   r  
r dt  

Untuk lebih memahami persamaan (2.14) perhatikan

gambar (a) disamping yang menunjukkan vector
kecepatan dan komponen r dan θ pada kedudukan
A dan A’ setelah perpindahan tempat yang sangat
kecil. Komponen-komponen ini masing-masing
mengalami perubahan harga dan arah (gambar b),
yaitu :
a. Perubahan harga vr 
Berupa perubahan panjang vr atau dvr  dr
hal ini menimbulkan percepatan sebesar

d r 
r pada arah r yang positif.
dt
b. Perubahan arah vr 
Ditunjukkan sebagai vr d  r d
pengaruhnya terhadap percepatan adalah
 d  
r  r pada arah θ positip.
dt
c. Perubahan harga vθ 
 
Berupa perubahan panjang sebesar v atau d  r  
 
dan pengaruhnya pada percepatan adalah
 
dr 
   r  r  pada arah θ positip.
dt
d. Perubahan arah vθ 
Besarnya perubahan ini adalah v d  r  d
dan menyumbang pada percepatan sebesar
d
  2
r  r dalam arah r negatip.
dt

Sekarang kita perhatikan masing-masing suku

yang ada pada persamaan percepatan, yaitu :

a). Suku r adalah percepatan yang akan dimiliki
partikel sepanjang jejari.
2
b). Suku r  merupakan komponen normal
percepatan bila r konstan seperti pada gerak
lingkaran.

c). Suku r  adalah percepatan tangensial yang
akan dimiliki partikel apabila r konstan, tetapi
hanyalah sebagian dari percepatan karena vθ
berubah besarnya apabila r peubah.
 
d). Suku 2 r  terdiri dari 2 bagian, bagian pertama adalah perubahan besarnya
 
d  r   dari vθ akibat berubahnya r, dan bagian kedua adalah perubahan
 
arah vr.

Untuk gerak dalam lintasan lingkaran dengan r konstan, kita dapatkan


vr  0 v  r 
2 
ar   r  a  r 
Perlu diingat bahwa arah r yang positif berada pada arah n negative, dengan
demikian ar  an
Komponen percepatan ar dan aθ dalam bentuk scalar dapat juga diperoleh de

ngan diferensiasi langsung dari hubungan koordinat x = r cos θ dan
y = r sin θ.

CONTOH SOAL KOORDINAT KUTUB (r-)
Soal no 1
Kedudukan blok geser P dalam lengan beralur OA dikendalikan oleh sekrup penggerak se
perti terlihat pada gambar. Pada saat yang ditunjukkan
 
  8 rad/s dan   20 rad/s2. Juga pada saat yang


sama r = 200 mm, r  300 mm/s , dan r 0
Tentukan harga komponen r dan θ dari percepatan P
untuk saat itu
Penyelesaian
   
  8 rad/s   20 rad/s2, r = 200 mm, r  300 mm/s dan r  0
Tentukan harga komponen r dan θ dari percepatan P

 2
ar  r  r   0  0 ,2  8 2  12,8 m/s2
  
a  r   2 r   0 ,2   20  2   0 ,3  8  8 ,8 m/s2
e. Jawaban ar  12,8 m/s2 dan a  8 ,8 m/s2

Soal no 2
Koordinat kutub dari suatu partikel ditentukan oleh r  2  5 t 2 dan   0 ,5  3 t 4
2 2
di mana r dalam mm, θ dalam radian, dan t dalam sekon. Tentukanlah besarnya kecepatan
v dan komponen r dan θ dari percepatan a partikel bila t = 2 s.
Penyelesaian
a. Diketahui (data yang diketahui) r  2  5 t 2 2 dan   0 ,5  3 t 2 4
Besarnya kecepatan v dan komponen r dan θ dari percepatan a partikel
bila t = 2 s
Tidak memerlukan gambar  
d. Perhitungan-perhitungan r  25t 2 2
r 5t r 5
 
  0 ,5  3 t 4 2
 3t 2  3 2

Bila t = 2 s, maka : vr  r  10 mm/s

v  10 2  36 2  37 ,36 mm/s
v  r   36 mm/s

 2
ar  r  r   5  2  10   3  103 mm/s2
2
  
a  r   2 r   2  10  3 2  2  10  3  78 mm/s2
e. Jawaban
Besarnya kecepatan v =37,36 mm/s.
Komponen percepatan adalah ar  103 mm/s dan a  78 mm/s
2 2

Soal no 3
Sebuah pen yang terkendala oleh dua bagian mesin yang bersambung dengannya
mempunyai gerak kurvilinear bidang yang ditentukan oleh koordinat kutub
r  r0 e kt dan   C t dengan r0 , k dan C adalah konstanta dan θ dalam radian.

Tentukanlah persamaan yang menyatakan besarnya kecepatan v dan percepatan a
pen, dalam besaran waktu t.
Penyelesaian
a. Diketahui (data yang diketahui) r  r0 e dan   C t
kt
dengan r0 , k dan C
adalah konstanta dan θ dalam radian
Persamaan yang menyatakan besarnya kecepatan v dan percepatan a pen,
dalam besaran waktu t.
 
d. Perhitungan-perhitungan r  r0 e kt r  r0 k e kt
r  r0 k 2 e kt
 
 Ct  C  0


vr  r  r0 k e kt v r ke   Cr e 
0
kt 2
0
kt

v  r   C r0 e kt v  r0 e kt k 2  C 2
 2
ar  r  r   r0 k 2 e kt  C 2 r0 e kt
  
a  r   2 r   2Cr0 kekt
a r k e  C r e   2Cr ke 
0
2 kt 2
0
kt 2
0
kt 2
a  r k  C  e
0
2 2 kt
e. Jawaban
Besarnya kecepatan v  r0 e kt k 2  C 2
Besarnya percepatan 
a  r0 k 2  C 2 e kt 

Space Curvilinear Motion
Bilamana partikel bergerak sepanjang kurva

ruang , maka kita memerlukan adanya suatu
system koordinat dengan tiga sumbu. System
koordinat yang seperti ini adalah system
koordinat tegak lurus (x-y-z) , koordinat
silindris (r-θ-z) dan koordinat bola (R-θ-φ).
Perlu diperhatikan bahwa vector tempat dalam

kasus ini kita gunakan notasi R.
Koordinat tegak lurus (x-y-z)
R  xi y jzk
   
v R  xi y j zk (2.15)
    
a  v R  xi y j z k

Koordinat silindris (r-θ-z)

Vektor tempat R bagi partikel dengan
R = r er + z k
koordinat silindris adalah :
    
Vektor kecepatan adalah v  R  r er  r er  z k  z k

 d 
k 0
Dimana : er  e   e
dt
   
v  R  r er  r  e  z k
Jadi :  (2.16)
v  R  vr er  v e  v z k
 
Dimana : vr  r v  r 

vz  z v  vr2  v2  v z2

         
Vektor percepatan adalah : a  v  r er  r er  r  e  r  e  r  e  z k
d   d
 
Dengan substitusikan er  e   e dan e   er    er
dt dt
       2 
kita dapatkan : a  v  r er  r  e  r  e  r  e  r  er  z k
   2     
 
a   r  r   er   r   2 r   e  z k
Jadi :    
(2.17)
a  ar er  a e  a z k
   
 2 1 d  2  az  z a  ar2  a2  a z2
Dimana : ar  r  r  a  r   2 r   r  
r dt  

Koordinat bola (R-θ-φ)

Pada koordinat bola ini, kita gunakan vector satuan eR , eθ dan eφ. Berdasarkan
vector satuan tersebut dapat kita tuliskan vector kecepatan dan vector
percepatan adalah :
v  vR eR  v e  v e (2.18)
a  aR eR  a e  a e (2.19)
  
Dimana : vr  R v  R  cos  v  R 
 2 2
ar  R  R   R  cos 2 
cos  d  2    
a   R    2 R   cos 
2
R dt  
2
1 d  2  
a   R    R  sin  cos 
R dt  

CONTOH SOAL Space Curvilinear Motion
Soal no 1

Sekrup daya mula-mula diam dan diberi laju putaran 
yang bertambah secara teratur terhadap waktu t,

sesuai persamaan   k t dengan k adalah konstanta.
Tentukan persamaan kecepatan v dan percepatan a
bagi pusat bola A, bila sekrup itu telah berputar satu
putaran penuh dari keadaan diam. Jarak maju sekrup
(jarak maju setiap putaran sekrup) adalah L.
Penyelesaian

 kt Jarak maju = L.   2

Persamaan kecepatan v dan percepatan a bagi pusat bola A, bila sekrup
itu telah berputar satu putaran penuh dari keadaan diam.

c. Diagram Benda Bebas

(gambar-gambar yg diperlukan)
Dari gambar terlihat bahwa lintasannya berbentuk
heliks pada permukaan silindris, dengan demikian
kita gunakan koordinat silindris.
1
   k t dt  k t 2 
d  2 t2
  k t
dt 1 k
2  k t 2
2  
Sehingga laju sudut pada satu putaran adalah :   k 2 2  k
k
Pada suatu lintasan berbentuk heliks, sudut heliks diperoleh berdasarkan
persamaan sin  sin  sin 
 
L 2 b L2  4  2b 2
L
tan  
2 b 2 b
cos  
L2  4  2b 2
Dari gambar diperoleh hubungan v  v cos 


Dari koordinat silindris kita dapatkan v  r 
Sehingga kita dapatkan :

r L2  4  2b 2 k
v  2b  k  L2  4  2b 2
cos  2 b 
Komponen percepatan diperoleh berdasarkan persamaan (2.17)
2
 2  4  b k

ar  r  r   0  b 2  k
 4 b k 2  b k 2   k L 
  
a  r   2 r   b  k  2  0  2  k  bk a
2 
 
d d d  
a z  z  v z  v z   v tan     b  tan  
dt dt d  
a  bk 1  16 2   4Lb 
2 2
 L kL
a z  b tan    b k
2 b 2
Soal no 1
Tinjaulah sekrup daya pada contoh (1) dengan jarak maju L = 30 mm. Bila b = 150 mm
dan sekrup berputar dengan laju konstan 4 putaran/sekon, hitung besarnya kecepatan
dan percepatan pusat bola A.
Penyelesaian
Sekrup daya pada contoh (1) dengan jarak maju L = 30 mm. Bila b = 150
mm dan sekrup berputar dengan laju konstan 4 putaran/sekon
Besarnya kecepatan dan percepatan pusat bola A.

d. Perhitungan-perhitungan v  r   0,150  2  4  3,771 m/s
30
  tan 1   tan 1  0,032 rad  1,830
2   150
v 3,771  2
v    3,773 m/s ar  r  r   0  0.150  2    42  94,8 m/s2
cos  cos1,830

  
a  r   2 r   0,150  0  2  0  2    4  0
 

az  b tan    0,150 tan1,830  0  0

Relative Motion (Translating Axis)
Pada pembahasan sebelumnya kita gunakan sumbu

acuan yang tetap, hasilnya disebut besaran absulut.
Sebetulnya tidaklah mungkin kita mendapatkan
suatu sumbu acuan yang benar-benar tetap, dengan
demikian kita perlu membahas suatu gerakan yang
diukur dari suatu titik acuan yang bergerak. Untuk
keperluan ini, dalam sub-bab ini kita bahas suatu
sumbu acuan yang bergerak translasi, hasil analisa-
nya disebut analisa gerak relative.
Sekarang perhatikan gambar diatas yang memperlihatkan dua buah partikel A
dan B yang memiliki gerak kurvilinier yang terpisah pada suatu bidang tertentu
atau pada bidang-bidang yang sejajar. Selanjutnya kita letakkan sumbu translasi
(yang tidak berotasi) x-y secara sembarang pada partikel B dan mengamati
gerak A dari kedudukan B yang berpindah-pindah. Vektor tempat bagi A yang
diukur relative terhadap salib-sumbu x-y adalah rA/B = x i + y j. Kedudukan
absulut B ditentukan oleh vector rB yang diukur dari titik asal salib sumbu tetap
X-Y. Selanjutnya secara matematika vector kita dapatkan hubungan :
rA = rB + rA/B

Relative Motion (Translating Axis)
Vektor kecepatan dan percepatan kita dapatkan sebagai berikut :

  
rA  rB  r A/B atau v A  vB  v A/B (2.20)
  
rA  rB  r A/B atau a A  aB  a A/B (2.21)
Dalam persamaan (2.20) dan (2.21) menunjukkan

kecepatan dan percepatan yang dimiliki A yang
kita amati dari kedudukan di B yang melekat
pada sumbu bergerak x-y adalah
  
r A/B  v A/B  x i  y j
  
r A/B  v A/B  x i  y j
Perlu disadari bahwa percepatan partikel yang terlihat dalam system translasi
x-y ini sama dengan yang terlihat pada system tetap X-Y bila system yang
bergerak memiliki kecepatan yang konstan.

CONTOH Relative Motion (Translating Axis)

Pesawat angkut jet B sedang terbang ke utara dengan kecepatan
vB = 600 km/jam ketika peawat A yang lebih kecil lewat di bawah
nya dengan arah 60 seperti tergambar. Namun oleh penumpang
di B peawat A tampak seperti terbang ke samping dan bergerak
ke timur. Tentukan kecepatan A sebenarnya dan kecepatan A
yang tampak relative bagi B.
Penyelesaian
Jet B sedang terbang ke utara dengan kecepatan vB = 600 km/jam ketika
peawat A yang lebih kecil lewat di bawahnya dengan arah 60  seperti tergambar
.
Kecepatan A sebenarnya dan kecepatan A yang tampak relative bagi B?
Tidak memerlukan Diagram Benda Bebas.

Dengan memperhatikan hubungan vector vA ,

vB dan vA/B tersebut, dapat kita selesaikan
N
dengan tiga cara, yaitu :
I). Trigonometri VA/B
Secara trigonometri kita lihat segitiga siku- VB
siku, sehingga berlaku : VA
vB 600 600
vA  0
  1200 km/jam
cos 60 0,5
E
v A / B  vB tan 600  600 tan 600  1039 km/jam
II). Vektor
Secara vector kita dapatkan hubungan : vA = vA/B i + vB j
di mana : v A / B  vB tan 600  600 tan 600  1039 km/jam
Sehingga vA = 1039 i + 600 j
III). Grafis
Bila diselesaikan secara grafis, yang pertama harus kita lakukan adalah
menentukan skala. Untuk khasus ini kita ambil skala 1 cm = 200 km/jam.

Langkah kedua gambarkan vB = 600 km/jam sesuai dengan arahnya (ke atas).
Langkah ketiga dari pangkal vB buat
garis yang membentuk sudut 600
dan dari ujungnya buat garis
horizontal, sehingga diperoleh
perpotongannya. Kedua garis ini
sesuai dengan arah yang diketahui.
Langkah ke empat ukur panjang
garis vA dari pangkal vB sampai
perpotongan, juga ukur panjang
garis vA/B dari ujung vB sampai
perppotongan, diperoleh :
vA = 6 cm = 6 x 200 =1200 km/jam
vA/B = 5,2 cm = 5,2 x 200 = 1040 km/jam
e. Jawaban v A  1200 km/jam
v A / B  1039 km/jam

Soal no 2
Pesawat terbang penumpang B terbang ke timur dengan kece-
patan vB = 800 km/jam. Pesawat jet militer A terbang ke selatan
dengan kecepatan vA = 1200 km/jam lewat di bawah B dengan
ketinggian sedikit lebih rendah. Berapa kecepatan yang dimiliki
A yang tampak oleh penumpang di B, dan ke mana arah kece-
patan yang kelihatan itu ?
Penyelesaian
Pesawat B terbang ke timur dengan kecepatan vB
= 800 km/jam. Pesawat A terbang ke selatan
dengan kecepatan 1200 km/jam
VB
β
Kecepatan vA yang tampak oleh penum-
pang di B dan arahnya.
VA/B
VA

Dapat dilakukan dengan tiga cara yaitu :
I). Trigonometri v A / B  v A2  vB2  12002  8002  1442 km/jam

v A 1200
tan     1,5   56 ,30
vB 800
v A  v A j  1200 j vA/B = – vB + vA
II). Vektor vA = vB + vA/B
vB  vB i  800 i = – 800 i – 1200 j
v A 1200
tan     1,5   56 ,30
vB 800
III). Grafis
Penyelesaiannya
seperti contoh 1)
e. Jawaban v A / B  1442 km/jam
  56 ,30
Soal no 3
Sebuah perahu mampu berkepesatan 16 knot pada air yang tenang. Perahu itu
mempertahankan arah yang benar ke barat ketika menghadapi arus yang mengalir dari
utara ke selatan dengan kecepatan 3 knot. Berapa arah perahu seharusnya (diukur searah
jarum jam dari utara pada sudut terkecil) ?. Berapa lama waktu yang diperlukan oleh
perahu itu untuk maju 24 mil laut kearah barat ?
Penyelesaian
Perahu mampu berkepesatan 16 knot pada air yang tenang. Perahu mem-
pertahankan arah ke barat ketika menghadapi arus yang mengalir ke se-
latan dengan kepesatan 3 knot.
b. Ditanyakan (hasil yang diinginkan) vP
1). Arah perahu
2). Waktu yang ditempuh untuk maju vA
β
24 mil ke arah barat.
c. Diagram Benda Bebas vA/P


vA 3
cos      77 ,6 0
vP 14
vA P
sin   v A P  14 sin77 ,6 0  13,7 knot
vP
24 24
t   1,75 jam = 1 jam 45 menit
v A P 13,7
e. Jawaban
1).   77 ,6
0
2). t = 1,75 jam = 1 jam 45 menit

Constrained Motion of Connected Particles
Pada pembahasan sebelumnya kita

menitikberatkan pada partikel yang
berdiri sendiri, dengan demikian seolah
-olah partikel tersebut gerakannya
hanya dibatasi oleh lintasannya saja.
Terdapat partikel-partikel yang saling
berhubungan, dengan demikian gerak
partikel yang satu terkendala gerak
partikel lainnya.
Sekarang perhatikan gambar disam-
ping yang menunjukkan partikel A
terhubung dengan partikel B.
Problem kita adalah bagaimana memformulasikan gerakan kedua partikel
tersebut. Untuk dapat memformulasikannya, kita harus dapat memahami
gerakan kedua partikel tersebut. Jika kita perhatikan dengan seksama,
terdapat dua hal yang dapat kita gunakan sebagai langkah awal yaitu :

SATU DERAJAT KEBEBASAN

a. Panjang penghubung adalah konstan
Panjang penghubung (panjang kabel)
pada gambar adalah :
 r2
L x  2 y   r1  b
2
Di mana L, r1 , r2 dan b semuanya konstan.
Selanjutnya kita dapatkan
 
0  x 2 y atau v A  2 vB
 
0  x 2 y atau a A  2 aB
Hasilnya tidak tergantung pada panjang atau jejari
L  x  2 y  konstanta
puli, maka panjang penghubung bisa kita nyatakan
b. Hubungan gerakan partikel satu terhadap gerakan partikel lain.
Pada gambar diatas juga ditunjukkan gerakkan garis tengah puli bawah A’
B’C pada suatu saat. Gerak A dan A’ adalah sama besarnya, demikian juga
B dan B’. Dalam tinjauan ini kita anggap titik C tetap. Dengan demikian
gerakan titik A’ adalah dua kali gerakan B’.

DUA DERAJAT KEBEBASAN

Sistem dua derajat kebebasan ditunjukkan dalam
gambar disamping. Kedudukan dari silinder
bawah dan puli C tergantung pada spesifikasi
dua koordinat yA dan yB. Panjang kabel yang
diikatkan pada silinder A dan B masing-masing
dapat ditulis sebagai :
LA  y A  2 yD  konstanta
LB  y B  yC   yC  y D   konstanta
Derivatifnya terhadap waktu adalah :
    
0  y A  2 y D dan 0  y B  2 yC  y D
    
0  y A  2 yD dan 0  y B  2 yC  y D
 
Dengan menghapuskan suku y D dan y D kita dapatkan
     
y A  2 y B  4 yC  0 dan y A  2 y B  4 yC  0

Dari persamaan terlihat bahwa harga kecepatan dan percepatan tidak semuanya
positip, hal ini menunjukkan adanya perbedaan arah. Misal A dan B memiliki
 
kecepatan ke bawah v A   y A dan vB   y B , maka C akan memiliki
 v v
kecepatan keatas vC   yC  A  B
4 2
Seperti pada kasus satu derajat kebebasan, pada kasus ini dapat juga diperoleh
dengan pemeriksaan gerakan dua puli di C dan D. Karena adanya penambahan
dyA (dengan yB dipegang tetap), pusat D pindah ke atas sebesar dy A 2
mengakibatkan gerak ke atas sebesar dy A 4 bagi pusat C.
Sedangkan penambahan dyB (dengan yA dipegang tetap), pusat C pindah ke

atas sebesar dyB 2
Kombinasi dari kedua gerakan tersebut akan memberikan perpindahan ke
atas bagi pusat C sebesar :
dy dy  v A vB
 dyC  A  B vC   yC  
4 2 4 2

CONTOH COAL Constrained Motion of Connected Particles


Bila kecepatan naik x blok A pada bidang
miring bertambah dengan laju 0,044 m/s setiap
sekonnya, tentukan percepatan B.
Penyelesaian

Percepatan naik x  0 ,044
Percepatan B.
d. Perhitungan-perhitungan y A
Dapat dilakukan dengan dua cara yaitu : x
I). Peninjauan panjang kabel
Panjang kabel adalah : B
L  x  2 y  konstanta
Kita diferensialkan terhadap waktu, kita dapatkan

 
0 x2y v A  2vB
 
0 x 2 y a A  2 aB
C E
Selanjutnya kita dapatkan
a A 0,044
aB    0,022 m/s2
2 2 E’
II). Peninjauan gerakan puli
Kita perhatikan puli bawah (tempat menggantung
blok B)
Dari gambar, terlihat bahwa pergerakan blok B adalah B
sama dengan pergerakan titik D, sedangkan pergerakan
blok A adalah sama dengan pergerakan titik E.
Berdasarkan dua buah segitiga yang sebangun, maka pergerakan titik D
adalah setengah pergerakan titik E. Dengan demikian kecepatan dan
percepatan titik D adalah setengah kecepatan dan percepatan titik E.
a A 0,044
aB    0,022 m/s2
2 2
Soal no 2
Tentukan kenaikan vertical h bagi beban W selama 5 sekon
bila drum pengangkat menggulung kabel dengan laju tetap
sebesar 320 mm/s.
Penyelesaian
Waktu t = 5 sekon
Kabel pada penggulung memili-
ki kecepatan konstan 320 mm/s
Tinggi angkat h.
Dari gambar terlihat bahwa pergerakan beban W adalah
seperempat pergerakan kabel yang digulung, sehingga
vW  0,25  320  80 mm/s
Jadi tinggi angkat h adalah h  vW  t  80  5  400 mm


Kinetics and Dynamics

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kinetics and Dynamics

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

DYNAMICS

Dr. Achmad Widodo / Ir. Sugiyanto DEA

Kinematika merupakan cabang dari dinamika yang menggambarkan gerakan

Dalam pembahasan pada bab ini, benda dianggap sebagai partikel

Gerakan partikel dapat dinyatakan dengan

Mechanical Engineering Dept. -2- Diponegoro University

Percepatan adalah perubah kecepatan

Mechanical Engineering Dept. -4- Diponegoro University

Gambar a menunjukkan hubungan s dan t untuk

Luasan di bawah kurva v-t dalam waktu

Mechanical Engineering Dept. -5- Diponegoro University

Gambar a disamping menunjukkan

Gambar b menunjukkan kecepatan

Mechanical Engineering Dept. -6- Diponegoro University

Mechanical Engineering Dept. -7- Diponegoro University

b. PERCEPATAN SEBAGAI FUNGSI WAKTU

Mechanical Engineering Dept. -8- Diponegoro University

d. Percepatan sebagai fungsi kecepatan a = f(v)

e. Percepatan sebagai fungsi perpindahan a = f(s)

Dengan kata lain kita dapatkan v  g s  , selanjutnya kita dapatkan

Mechanical Engineering Dept. -9- Diponegoro University

b. Ditanyakan (hasil yang diinginkan)

Mechanical Engineering Dept. - 10 - Diponegoro University

Hubungan v , t dan a adalah

0.00 0.00 4.00

0.25 0.98 3.80 2.75 7.98 1.80 5.25 9.98 -0.20

M echanical Engineering Dept. - 11 - Diponegoro University

7.75 6.98 -2.20 9.00 3.60 -3.20

2). Percepatan pada t = 0 sekon adalah 4 m/s2

M echanical Engineering Dept. - 12 - Diponegoro University

didapat t1 = 1 detik dan t2 = - 1,5 detik

Mechanical Engineering Dept. - 14 - Diponegoro University

Mechanical Engineering Dept. - 15 - Diponegoro University

dapatkan gbulan  61  9 ,81  1,635 m/s2

Contoh-contoh soal dibuku Mariam silakan dibaca

Mechanical Engineering Dept. - 16 - Diponegoro University

hanya didasarkan pada beberapa konsep dan prinsip dasar

Mechanical Engineering Dept. - 17 - Diponegoro University

Gambar disamping menunjukkan sebuah

Perpindahan partikel dalam waktu ∆t adalah vector ∆r yang merupakan perubah-

Mechanical Engineering Dept. - 18 - Diponegoro University

Jika kita perhatikan, arah dari ∆r mendekati garis singgung

Perlu dipahami bahwa percepatan

Mechanical Engineering Dept. - 20 - Diponegoro University

Mechanical Engineering Dept. - 21 - Diponegoro University

Studi kasus : Gerakan sebuah proyektil

Soal no 1 (Meriam 6th Ed. (2/62))

dan y  4t 2  1 t 3 Tentukan besarnya kecepatan v dan percepatan a dan sudut

b. Ditanyakan (hasil yang diinginkan)

c. Diagram Benda Bebas (gambar-gambar yg diperlukan)

Mechanical Engineering Dept. - 23 - Diponegoro University

vx  8 mm/s v  8 2  122  14 ,42 mm/s

a  7 ,21 mm/s2 dengan  x  33,690

Soal no 2 (soal dari buku Meriam 6th Ed. (2/67))

Mechanical Engineering Dept. - 25 - Diponegoro University

Soal no 3 (soal dari buku Meriam 6th Ed. (2/66))

b. Ditanyakan (hasil yang diinginkan)

Mechanical Engineering Dept. - 26 - Diponegoro University

Untuk t = 2 s kita dapatkan

Mechanical Engineering Dept. - 27 - Diponegoro University

c. Diagram Benda Bebas (gambar-gambar yg diperlukan)

Mechanical Engineering Dept. - 28 - Diponegoro University