DINAMIKA STRUKTUR (PTS471)

Pertemuan 6: Respon Sistem SDOF Terhadap Bentuk Spesial Dari Eksitasi

M. NUKLIRULLAH, S.T., M.Eng

 Pada berbagai situasi riil di
lapangan, eksitasi dinamik yang terjadi
tidaklah harmonik maupun periodik.
Oleh karena itu, pada bab ini akan
dibahas respon dinamik dari suatu
sistem SDOF terhadap eksitasi.
5.1

Respon Dari Sebuah

Viscous-Damped System
SDOF Untuk Sebuah
Step Input yang Ideal
 Prototipe sistem SDOF yang ditunjukkan dalam gambar 3.1 merupakan
bentuk subjek untuk sebuah step input yang ideal seperti ditunjukkan pada
gambar 5.1. Dari gambar di bawah dapat dilihat bahwa sebuah gaya bekerja
secara tiba-tiba dari gaya nol (0) sampai dengan p0, selanjutnya nilainya
konstan sebesar Po. p(t)

p0

t
Gambar 5.1. Sebuah stop input yang ideal.
 Persamaan dari gerakan diberikan oleh persamaan 3.1, yaitu:
mü + cứ + ku = p0, t 0 ……………(5.1)

Dianggap system berhenti pada t = 0 (kondisi awal), sehingga:

u(0) = ứ(0) = 0 ……………(5.2)
Penyelesaian dari persamaan 5.1 memuat sebuah bagian penyelesaian (a
particular solution) dari persamaan 5.1, yang dapat ditulis menjadi:
Up = ……………(5.3)
Dan sebuah penyelesaian pelengkap (a complementary solution) diberikan
(untuk
ζ<1) oleh persamaan 3.32 sehingga:

u(t) = + − ζ⍵𝑛𝑡 (A1cos 𝑑 + A2 sin 𝑑 ……………(5.4)

Gunakan kondisi awal untuk evaluasi A1 dan A2, kita peroleh:
 ζ
u(t) = − ζ⍵ 𝑡
𝑛 𝑑 ……………(5.5)
Suatu cara yang berguna untuk menentukan respon dinamis suatu sistem adalah
dengan memperhitungkan rasio respon atau suatu faktor beban dinamik, R(t), yang
didefinisikan oleh:
( )
R(t)= ……………(5.6)
Suatu faktor beban dinamik adalah rasio dari respon dinamis terhadap deformasi
statis. Untuk step input ideal, R(t) diberikan oleh:
ζ⍵ ζ⍵
R(t) = −
𝑛
𝑡
𝑑 𝑑 ……………(5.7)
⍵
Suatu faktor beban dinamik yang sejenis diilustrasikan pada gambar 5.2. Pada
rasio respon plot R(t) = 1sesuai dengan posisi dari perpindahan statis. Karena
beban diberikan secara langsung, terdapat overshoot, kemudian sistem akan tetap
bertahan pada nilai statis yaitu 1 setelah melalui sejumlah gerakan bolak-balik
yang teredam.
Gambar 5.2. Plot dari faktor beban dinamik untuk sebuah step input
Untuk sebuah system tak teredam (undamped), persamaan 5.5 menjadi:
U(t) = n ……………(5.7)
Dan Rmax = 2
5.2

Persamaan Respon dari

sebuah Sistem Undamped
SDOF pada Rectangular
Pulse dan Pembebanan
Ram
 Pada bagian rectangular pulse akan dibahas efek dari hilangnya
beban setelah durasi td. Gambar 5.3 menunjukkan sebuah input
rectangular pulse dan rasio respon untuk sebuah sistem tak teredam
untuk 2 kasus, yaitu:

(a) td > 𝐧
, (b) td 𝐧

Dimana td adalah durasi rectangular pulse.

Gambar 5.3. Respon dari sebuah input rectangular pulse, (a) rectangular pulse dan (b) rasio
reaksi.
 Dari gambar di atas terlihat bahwa ketika ketika td > Tn / 2, maka respon
maksimum terjadi sepanjang Force-vibration era, sedangkan td Tn / 2, maka
respon maksimum terjadi di Residual-vibration era, dimana nilai maksimumnya
dapat ditentukan pada tiap kasusnya

A. Kasus 1: Forced-vibration era (0 t td )

Gambar 5.3 (b) memperlihatkan R(t) untuk sebuah pulse dengan durasi
pembebanan sebesar td = 5/4Tn , dimana Rmax terjadi selama force-vibration era.
Untuk kasus ini, R(t) adalah sama untuk sebuah step ideal yang nilainya
diperoleh dari persamaan (5.) untuk system undamped dimana:
 R1(t) = 1 – cos n d ……………(5.9)

Nilai malsimumnya adalah

(R1)max = R1( )=2 ……………(5.10)

B. Kasus 2: Residual-vibration era (td < t)

Gambar 5.3 (b) menunjukkan R(t) untuk sebuah pulse selama durasi td = Tn /8.
Rmax terjadi selama residual-vibration era. Karena respon untuk t > tdadalah
vibrasi bebas dengan kondisi awal “initial condition” R1 (td) dan 1 (td), maka
persamaan (3.17) dapat digunakan dalam bentuk:
 R2(t) = R1(td) cos n d [ sin n d ……………(5.11)
Untuk t td , dimana 1 dan 1 (td) diperoleh dari persamaan 5.9.

Gambar 5.4. Rotasi vector yang merepresentasikan vibrasi bebas tak teredam.
Dari gambar 5.4 dapat dilihat bahwa amplitude U, dan sudut α pada persamaan 3.21
ditentukan dengan:

U2 = +( )2
dan

tan α =

Persamaan amplitude U tersebut dapat digunakan untuk menentukan amplitude dan

respon ini.

(R2)max = ……………(5.12)
Persamaan diatas dapat ditulis sebagai berikut:
(R2)max = 2sin ( ) ……………(5.13)
 Untuk memperhitungkan pengaruh dari durasi pembebanan pada respon
maksimum, maka selanjutnya akan dibahas mengenai pengaruh dari
peningkatan waktu pembebanan. Gambar 5.4 memperlihatkan hubungan
antara beban ramp dengan peningkatan waktu tr yang diterapkan pada
sistem undamped SDOF.
 Persamaan gerakan pada kondisi awal adalah:

mü + ku = r ……………(5.14a)
r ……………(5.14b)

:
u(0) = ů(0) = 0 ……………(5.15)
untuk r

p ……………(5.16)
Kemudian,
+ A1 cos n 1 n ……………(5.17)
Dengan menggunakan kondisi awal dari persamaan 5.15, kita dapatkan

u= 0 - sin ……………(5.18)
Untuk r persamaan 5.14b dapat diselesaikan menjadi:
u= 0 0 [sin n r n ……………(5.19)
Gambar 5.6a memperlihatkan respon sebuah masukan dengan tr Tn serta tr<Tn .
Gambar 5.6b menggambarkan pengaruh dari kenaikan waktu pada respon
maksimum.
 (a) (b)
Gambar 5.6. Respon dari system SDOF tak teredam terhadap input ramp, (a) Respon terhadap
input ramp. (b) Respon maksimum terhadap input ramp.
Dari gambar 5.6, dapat dilihat bahwa respon maksimum, Rmax = 2, terjadi pada step
input ideal (misalkan untuk tr = 0 ). Untuk ramp dengan tr Tn akan terjadi
sedikit overshoot dan system mengalami sedikit getaran bolak-balik atas kurva
defleksi statis semu (pseudostatic deflection curve).
upseudostatic = r ……………(5.20)
5.3

Respon Dari Sistem SDOF

Tak Teredam untuk Impuls
dengan Durasi Pendek,
Unit Respon Impuls
 Pembebanan impuls adalah pembebanan yang berlangsung dalam selang
waktu yang singkat. Impuls pada pembebanan ini didefinisikan sebagai
perkalian dari gaya dan selang waktu bekerjanya gaya tersebut. Mengingat
sistem SDOF tak teredam menyebabkan gaya dari durasi td<< Tn
menghasilkan sebuah impuls

𝒕
I= 𝒅
……………(5.21)
Gambar 5.7. Sistem SDOF tak teredam yang menerima impuls dengan durasi pendek.
Persamaan gerakan dan kondisi awal adalah:

mü + ku = d ……………(5.22a)
d ……………(5.22b)

u(0) = ……………(5.23)
Dengan mengintegralkan persamaan 5.22a yang mempertimbangkan waktu dan
menggabungkan kondisi awal, kita dapatkan
m d avg d ……………(5.24)
Dimana uavg adalah perpindahan rata-rata(kecil) dalam interval waktu 0 < t d
d → 0, yaitu td ≤ Tn , bagian kedua pada persamaan 5.24 dapat diabaikan.
m + ……………(5.25)
Akan tetapi, sebuah impuls yang terdiri atas sebuah gaya yang besar dan bekerja
pada waktu yang singkat berefek memberikan kecepatan awal yang besar, yaitu
 + ……………(5.26a)

Akan tetapi abaikan dengan diganti perpindahan awal, yakni

+ ……………(5.26b)
Hal ini bisa digunakan sebagai “awal” kondisi bagi permasalahan getaran bebas
pada persamaan 5.22b. Dengan menggunakan persamaan 3.17, kita dapatkan
respon dari impuls
u(t) =( ) sin 𝑛t ……………(5.27)
⍵
Fungsi respon dari impuls untuk sistem SDOF tak teredam didapatkan dari
persamaan 5.27 dengan I = 1. Secara konvensi, unit fungsi respon dari impuls
seringkali disebut h(t), sehingga
h(t) =( ) sin 𝑛t ……………(5.28)
⍵
Untuk sistem SDOF teredam-kental (viscous damped) dengan ζ < 1, fungsi respon
dari impuls dapat diperlihatkan sebagai :
u(t) = ( ) e -ζ⍵nt sin 𝑑 t ……………(5.29)
⍵
dan kesetaraan fungsi respon dari impuls didapat
h(t) = ( ) e -ζ⍵nt sin 𝑑t ……………(5.30)
⍵
Contoh 5.1
Asumsikan bahwa impuls I = dt berasal dari gaya konstan po yang
terjadi pada interval waktu 0 < t ≤ td hingga sistem SDOF tak teredam berada
pada t = 0. Buktikan bahwa untuk td ≤ Tn, persamaan 5.11 dapat diringkas
menjadi persamaan 5.27.

Solusi:
a. Tentukan u(td) dan d dari persamaan 5.8

u(td) = ( ) (1 – cos nt d ) ……………(1)

⍵
ů(td) = ( ) sin ntd ……………(2)
Dengan nTn = dan d Tn , ntd
(1 – cos ntd ) ntd )
2

sin ntd ntd

Karena I = potd , sehingga

d ( )( ntd )
2 =( (
⍵ ……………(3)
d ( )( nt d ) =
b. Tinjau u(t) dari persamaan 5.11 dengan td → 0

( )cos n d n ] ……………(4)
→

Jadi untuk td → 0
u(t) = ( )sin n ……………(5)
⍵
Seperti yang terlihat pada persamaan 5.27.
TERIMAKASIH 