Limit Cycle

(BAB 7)

Marshellino

Program Studi Pascasarjana Matematika

Universitas Indonesia

Mata kuliah: Sistem Dinamik Lanjut (SCMA801302)

 Pendahuluan

Pendahuluan

Limit cycle sederhana

Limit cycle merupakan trajektori tertutup/orbit tertutup terisolasi.
(terisolasi artinya trajektori disekitarnya tidak tertutup, dapat berupa spiral
mendekati atau menjauh dari limit cyclenya)

Limit cycle stabil sangat penting secara ilmiah, mereka memodelkan sistem
yang menunjukkan osilasi mandiri. Dengan kata lain, sistem ini berosilasi
bahkan tanpa adanya pemaksaan berkala eksternal. (Contohnya: detak
jantung; penembakan berkala neuron alat pacu jantung; reaksi kimia yang
berosilasi secara spontan)
Marshellino Limit Cycle 1 / 23
 Pendahuluan

Contoh 1 (Limit cycle sederhana): Tinjau sistem

ṙ = r (1 − r 2 ),
(1)
θ̇ = 1,
dengan r ≥ 0. Penyelesaian.
Kedua persamaan tersebut tidak saling terkait, sehingga dapat dianalisis
secara terpisah.
Untuk ṙ = r (1 − r 2 ), memiliki titik tetap r ∗ = 0 dan r ∗ = 1, yang masing-
masing tidak stabil dan stabil.

Marshellino Limit Cycle 2 / 23

 Pendahuluan

dan berdasarkan θ̇ = 1, sudut θ berubah dengan kecepatan sudut konstan.

Marshellino Limit Cycle 3 / 23

 Pendahuluan

Contoh 2 (Oscilator van der Pol): Diberikan persamaan van der Pol berikut

ẍ + µ(x 2 − 1)ẋ + x = 0 (2)

dengan µ ≥ 0 merupakan parameter.

Penyelesaian.
Secara historis, persamaan ini muncul sehubungan dengan sirkuit listrik non-
linear yang digunakan di radio pertama. Persamaan (2) mirip seperti osila-
tor harmonik sederhana, tetapi dengan tambahan suku peredam nonlinear
µ((x 2 − 1))ẋ. (peredam positif untuk |x| > 1, dan peredam negatif untuk
|x| < 1). Dengan kata lain, ini menyebabkan osilasi amplitudo besar melu-
ruh, tetapi meningkat kembali ketika sudah terlalu kecil amplitudonya.
Untuk mengilustrasikan, akan dilakukan integral secara numerik pada per-
samaan (2) untuk µ = 1.5, dengan titik awal x = 0.5 → ẋ = 0, ketika
t = 0.

Marshellino Limit Cycle 4 / 23

 Pendahuluan

Marshellino Limit Cycle 5 / 23

 Pendahuluan

Menentukan ketidakberadaan orbit tertutup pada suatu sistem

Berikut ada tiga cara untuk ketidakberadaan orbit tertutup, yaitu
1. Sistem gradien
Tinjau sistem sebuah sistem yang dapat dinyatakan dalam bentuk
ẋ = −∇V , untuk beberapa fungsi bernilai skalar yang kontinu, ter-
diferensiasi V (x). Sistem itu disebut sebagai sistem gradien dengan
fungsi potensial V .

Teorema 7.2.1
Suatu sistem gradien tidak memiliki orbit tertutup.

Marshellino Limit Cycle 6 / 23

 Pendahuluan

Contoh 3: Tunjukkan bahwa tidak ada orbit tertutup pada sistem

ẋ = sin y,
ẏ = x cos y.

Penyelesaian.
Sistem tersebut merupakan sistem gradien dengan fungsi potensial V (x, y) =
∂V ∂V
−x sin y, dengan ẋ = − dan ẏ = − . Berdasarkan teorema 7.2.1,
∂x ∂y
maka sistem tidak memiliki orbit tertutup.

Marshellino Limit Cycle 7 / 23

 Pendahuluan

2. Fungsi Liapunov
Untuk sistem yang tidak ada hubungannya dengan mekanika, kadang-
kadang dapat memungkinkan untuk membangun suatu fungsi seperti
energi juga, yang berkurang di sepanjang trajektori. Fungsi seperti itu
disebut fungsi Liapunov. (jika fungsi Liapunov ada, maka sistem tidak
memiliki orbit tertutup)
Tinjau sistem ẋ = f(x) dengan titik tetap x∗ . Misalkan dapat dite-
mukan fungsi Liapunov, yaitu fungsi V (x) dengan sifat berikut:
a. V (x) > 0 untuk semua x 6= x∗ dan V (x∗ ) = 0 (V definit positif)
b. V̇ < 0 untuk semua x 6= x∗ . (Semua trajektori mengalir menuju x∗ ),
maka x∗ stabil asimtotik global, serta untuk
semua nilai awal, x(t) → x∗ ketika t → ∞.
(secara khusus sistem tidak memiliki orbit
tertutup)

Tidak ada langkah khusus untuk menemukan fungsi Liapunov.

Marshellino Limit Cycle 8 / 23
 Pendahuluan

Contoh 4: Dengan mengonstruksi fungsi Liapunov, tunjukkan bahwa sistem

ẋ = −x + 4y,
ẏ = −x − y 3 .

tidak memiliki orbit tertutup.

Penyelesaian.
Titik tetapnya dapat ditentukan, yaitu (x ∗ , y ∗ ) = (0, 0). Tinjau V (x, y) =
x 2 + ay 2 , dengan a merupakan parameter yang akan ditentukan kemudian.

V̇ = 2x ẋ + 2ay ẏ
= 2x(−x + 4y) + 2ay(−x − y 3 )
= −2x 2 + (8 − 2a)xy − 2ay 4 .

Jika dipilih a = 4, V̇ = −2x 2 − 8y 4 , maka V > 0 dan V̇ < 0 untuk

semua (x, y) 6= (0, 0), sehingga diperoleh V = x 2 + 4y 2 merupakan fungsi
Liapunov dan jadi, sistem tidak memiliki orbit tertutup.
Marshellino Limit Cycle 9 / 23
 Pendahuluan

3. Kriteria Dulac
Kriteria Dulac merupakan metode yang didasarkan oleh teorema Green.
Misalkan ẋ = f(x) merupakan medan vektor kontinu dan terdiferensiasi
yang didefinisikan pada daerah terhubung R ⊂ R2 . Jika terdapat fungsi
bernilai real g(x) yang kontinu dan terdiferensiasi, sedemikian sehingga
∇ · (g ẋ) memiliki satu tanda di seluruh R, maka tidak terdapat orbit
tertutup di dalam R.
Ada beberapa fungsi g(x, y) yang mungkin dapat digunakan, yaitu
1
g = 1, g = a b , g = e ax , dan g = e by .
x y

Marshellino Limit Cycle 10 / 23

 Pendahuluan

Contoh 5: Tunjukkan bahwa sistem

ẋ = x(2 − x − y),
ẏ = y(4x − x 2 − 3)
tidak memiliki orbit tertutup pada kuadran pertama (x, y > 0).
Penyelesaian.
1
Jika dipilih g = , maka
xy
∂ ∂
∇ · (g ẋ) = (g ẋ) + (g ẏ)
∂x ∂y
∂ 2−x −y ∂ 4x − x 2 − 3
   
= +
∂x y ∂y y
1
= − < 0.
y
Oleh karena daerah x, y > 0 terhubung sederhana, serta g memenuhi kondisi
smoothness, kriteria Dulac mengimplikasikan tidak terdapat orbit tertutup
pada bidang fase.
Marshellino Limit Cycle 11 / 23
 Pendahuluan

Contoh 6: Tunjukkan bahwa sistem

ẋ = y,
ẏ = −x − y + x 2 + y 2

tidak memiliki orbit tertutup.

Penyelesaian.
Misalkan g = e −2x , maka
∂ ∂
∇ · (g ẋ) = (g ẋ) + (g ẏ)
∂x ∂y
= −2e −2x y + e −2x (−1 + 2y)
= −e −2x < 0

Berdasarkan kriteria Dulac mengimplikasikan tidak terdapat orbit tertutup

pada kuadran pertama.

Marshellino Limit Cycle 12 / 23

 Teorema Poincaré-Bendixson

Teorema Poincaré-Bendixson

Sekarang kita beralih tugas untuk menemukan metode untuk menetapkan

bahwa suatu sistem tertentu memiliki orbit tertutup.
Teorema Poincaré–Bendixson merupakan salah satu metode yang dapat
digunakan.
Misalkan:
(1) R ⊂ R2 tertutup dan terbatas,
(2) ẋ = f(x) merupakan medan vektor yang kontinu dan terdiferensiasi
pada himpunan terbuka yang memuat R,
(3) R tidak memuat setiap titik tetap,
(4) Terdapat trajektori C termuat di R (jika titik awalnya berada pada R,
maka akan selalu berada di R sepanjang waktu),
maka C merupakan orbit tertutup atau spiral yang mendekati orbit tertutup
ketika t → ∞. Dalam kedua kasus tersebut, R memuat orbit tertutup.

Marshellino Limit Cycle 13 / 23

 Teorema Poincaré-Bendixson

Cara menentukan poin (4), trik sederhananya adalah mengonstruksi trap-

ping region R (himpunan terhubung dan tertutup), sedemikian sehingga
medan vektor pada batas-batas R mengarah ke dalam R, maka semua tra-
jektori di R terbatas.

Marshellino Limit Cycle 14 / 23

 Teorema Poincaré-Bendixson

Contoh 7: Tinjau sistem

ṙ = r (1 − r 2 ) + µr cos θ,
θ̇ = 1
Ketika µ = 0, limit cycle terjadi pada r = 1 (contoh 1). Tunjukkan bahwa
orbit tertutup tetap ada untuk µ > 0 selama µ cukup kecil.

Penyelesaian.
Kita buat dua buah lingkaran dengan jari-jari rmin dan rmax , sedemikian
sehingga ṙ < 0 untuk lingkaran luar dan ṙ > 0 untuk lingkaran dalam
(annulus 0 < rmin ≤ r ≤ rmax merupakan trapping region yang diinginkan).
(annulus tidak memuat titik tetap).
Untuk menentukan rmin , diperlukan ṙ = r (1−r 2 )+µr cos θ > 0 untuk semua
2
θ. Ketika cos θ ≥p −1, kondisi cukup untuk rmin adalah 1 − r − µ > 0,
diperoleh rmin < 1 − µ.
Dengan langkah yang sama, rmax > 1 + µ.
p

Jadi, orbit
p tertutup ada untukp semua 0 < µ < 1 dan terletak pada annulus
(1 − δ) 1 − µ < r < (1 + δ) 1 + µ, dengan δ → 0+ .

Marshellino Limit Cycle 15 / 23

 Teorema Poincaré-Bendixson

Contoh 8: Dalam proses biokimia dasar yang disebut glikolisis, sel-sel hidup
memperoleh energi dengan memecah gula. Dalam sel ragi utuh serta dalam
ekstrak ragi atau otot, glikolisis dapat berlanjut dengan cara osilasi. Sebuah
model dari osilasi tersebut diperkenalkan oleh Sel’kov (1968). Dalam bentuk
dimensionless, yaitu
ẋ = −x + ay + x 2 y,
ẏ = b − ay − x 2 y
dengan x dan y merupakan konsentrasi ADP dan F6P, dan a, b > 0 meru-
pakan parameter kinetik. Konstruksi trapping region untuk sistem tersebut.
Penyelesaian.
Pertama akan ditentukan nullclinenya.
x
x-nullcline → y =
a + x2
b
y-nullcline → y =
a + x2

Marshellino Limit Cycle 16 / 23

 Teorema Poincaré-Bendixson

Sekarang tinjau daerah yang dibatasi oleh garis putus-putus berikut (kita
klaim bahwa itu merupakan trapping region). Untuk memverifikasi ini,
kita harus menunjukkan bahwa semua vektor pada titik batas mengarah
ke dalam.

Marshellino Limit Cycle 17 / 23

 Teorema Poincaré-Bendixson

Oleh karena daerah tersebut memuat titik tetap, maka tidak terpenuhi teo-
rema Poincaré–Bendixson.

Marshellino Limit Cycle 18 / 23

 Teorema Poincaré-Bendixson

Tetapi jika titik tetap tersebut repeller, maka dapat dibuktikan eksistensi
dari orbit tertutup dengan memodifikasi daerahnya menjadi

Oleh karena itu, berdasarkan kondisi tersebut, teorema Poincaré–Bendixson

berlaku.
Marshellino Limit Cycle 19 / 23
 Teorema Poincaré-Bendixson

Contoh 9: Sekali lagi, tinjau osilasi glikolisis pada contoh 8. Buktikan

bahwa orbit tertutup ada jika a dan b memnuhi kondisi yang sesuai untuk
ditentukan (seperti sebelumnya a, b > 0).
Penyelesaian.
Berdasarkan argumen sebelumnya, sistem memiliki orbit tertutup jika titik
tetapnya bersifat repeller, yaitu unstable node atau unstable spiral.
Secara umum, Jacobian dari sistem adalah

−1 + 2xy a + x2
 
J(x, y) = , (3)
−2xy −(a + x 2 )

dengan ∆(J(x, y)) = a + x 2 dan τ (J(x, y)) = −x 2 + 2xy − a − 1.

b
Titik tetap dari sistem adalah (x ∗ , y ∗ ) = (b, ), maka dapat diten-
a + b2
2
tukan ∆(J(x , y )) = a + b > 0 dan
∗ ∗

b 4 + (2a − 1)b 2 + (a + a 2 )
τ (J(x ∗ , y ∗ )) = .
a + b2

Marshellino Limit Cycle 20 / 23

 Teorema Poincaré-Bendixson

Kurva pembatas τ (J(x ∗ , y ∗ )) = 0, terbentuk ketika

1 √
b2 = 1 − 2a ± 1 − 8a .

2

Marshellino Limit Cycle 21 / 23

 Sistem Liénard

Sistem Liénard

Ditemukan bahwa banyak sirkuit berosilasi dapat dimodelkan oleh per-

samaan diferensial orde kedua dari bentuk ẍ + f (x)ẋ + g(x) = 0 yang
dikenal sebagai persamaan Liénard (perumumam dari osilator van der Pol).
Persamaan Liénard ekuivalen dengan sistem

ẋ = y,
(4)
ẏ = −g(x) − f (x)y

Teorema (Teorema Liénard)

Misalkan f (x) dan g(x) memenuhi kondisi-kondisi berikut:
(1) f (x) dan g(x) kontinu dan terdiferensiasi untuk semua x,
(2) g(−x) = −g(x) untuk semua x (g(x) merupakan fungsi ganjil),
(3) g(x) > 0, untuk x > 0,
(4) f (−x) = f (x) untuk semua x (f (x) merupakan fungsi genap),

Marshellino Limit Cycle 22 / 23

 Sistem Liénard

Z x
(5) Fungsi ganjil F (x) = f (u) du hanya memiliki satu akar positif di
0
x = a, F (x) < 0 untuk 0 < x < a, F (x) > 0 tidak meluruh untuk
x > a, dan F (x) → ∞ ketika x → ∞,
maka sistem (4) memiliki dengan tunggal stable limit cycle di seputar titik
asal pada bidang fase.

Contoh 10: Tunjukkan bahwa persamaan van der Pol memiliki tunggal
stable limit cycle.
Penyelesaian.
Persamaan van der Pol ẍ + µ(x 2 − 1)ẋ + x = 0, memiliki f (x) = µ(x 2 − 1)
dan g(x) = x, jadi kondisi (1)–(4) dari teorema Liénard terpenuhi.
1 3 1
 
F (x) = µ x − x = µx(x 2 − 3)
3 3
√
F (x) hanya memiliki akar positif tunggal, yaitu a = 3. Jadi, persamaan
van der Pol memiliki tunggal stable limit cycle.
Marshellino Limit Cycle 23 / 23