Tulang dibedakan berdasarkan zat penyusunnya 

yaitu:

Tulang rawan (kartilago): contohnya pada bagian persendian, daun telinga, cuping hidung, dan ruas-ruas
tulang belakang. Bersifat elastis dan lentur, tersusun atas sel tulang rawan (kondrosit) yang
mengeluarkan matriks (kondrin) berupa hialin atau kolagen. Ruang antar sel tulang rawan banyak
mengandung zat perekat dan sedikit zat kapur.

Tulang keras (osteon): tersusun dari jaringan tulang keras yang terdiri dari sel-sel tulang (osteosit) yang
membentuk lingkaran. Di tengah-tengah sel tulang terdapat saluran Havers. Di dalam saluran Havers
terdapat pembuluh kapiler yang berfungsi untuk mengangkut sari makanan dan oksigen pada sel tulang.
Mengandung banyak zat kapur (kalsium) dan sedikit zat perekat. Proses pengerasan tulang disebut
penulangan atau osifikasi. Sel-sel tulang keras yang telah mati akan membentuk rongga bekas sel tulang
yang disebut lacuna.

Tulang dibedakan berdasarkan bentuknya yaitu:

Tulang pipa: misalnya tulang paha, tulang betis, tulang kering. Bentuknya silindris dan berlubang di
bagian tengah berisi sumsum merah dan kuning. Berfungsi untuk tempat pembentukan sel darah merah.

Tulang pipih: misalnya tulang rusuk, tulang belikat, dan tulang tengkorak. Berisi sumsum merah, dan
berfungsi untuk melindungi bagian tubuh di bawahnya.

Tulang pendek: misalnya tulang pangkal tangan, tulang pangkal kaki, ruas tulang belakang. Bentuknya
bulat pendek, berisi sumsum merah, berfungsi untuk tempat pembentukan sel darah merah dan sel
darah putih.

Tulang tak beraturan, bentuknya tidak beraturan. Contohnya tulang rahang, tulang kepala, dan ruas-ruas
tulang belakang.
Bayi mempunyai jumlah tulang lebih banyak dari pada orang dewasa, yakni 270 tulang. Alasannya
adalah karena saat proses pertumbuhan bayi, beberapa tulang menyatu menjadi tulang tunggal,
misalnya saja pada tulang tengkorak bayi. Sementara orang dewasa memiliki 206 tulang.

Secara garis besar rangka manusia dibagi menjadi 3, buku Misteri Gerak dan Tarikan Nafas
Kita menjabarkannya seperti dalam ringkasan berikut:

Rangka kepala (tengkorak). Terdiri atas tengkorak bagian depan (tulang wajah) 10 tulang, bagian kepala
(tempurung kepala) 10 tulang. Yang dapat digerakan hanya rahang bawah.

Rangka badan dibagi menjadi 5 kelompok yaitu:

Tulang punggung (tulang belakang ) 33 ruas

Tulang dada

Tulang rusuk (12 pasang)

Tulang gelang bahu

Tulang gelang panggul

Rangka anggota gerak dibagi dua menjadi:

Anggota gerak atas (sepasang tulang tangan): terdiri atas tulang lengan atas, tulang hasta, tulang
pengumpil, tulang pergelangan tangan.

Anggota gerak bawah (sepasang tulang kaki) terdiri atas: tulang paha, tulang tempurung lutut, tulang
kering, tulang pergelangan kaki, tulang tumit, tulang telapak kaki, tulang jari-jari kaki.
Bagian dalam rongga tengah tulang yang berbentuk seperti jaringan halus berongga disebut sumsum
tulang. Ada dua macam sumsum tulang, yaitu: Sumsum tulang merah (medulla ossia rubra) dan Sumsum
tulang kuning (medulla ossium flava).

Sumsum tulang merah: Merupakan tempat pembuatan sel darah merah. Pada anak-anak, sumsum
merah terdapat pada tulang tengkorak. Pada orang dewasa, sumsum merah terdapat antara lain pada
tulang tengkorak, ruas tulang belakang, dan tulang rusuk

Sumsum tulang kuning terdapat pada tulang anggota gerak orang dewasa. Sumsum kuning ini terbentuk
dari campuran sel jaringan ikat, misalnya jaringan lemak dan sumsum merah.