1

TFI3E3 – Dinamika Sistem

TRANSFORMASI LAPLACE

Hertiana Bethaningtyas D.K., S.T, MT

Reza Fauzi Iskandar, S.Pd, MT
Casmika Saputra, S.Si, M.Si
Linahtadiya Andiani, S.Si, M.Si

Program Studi Teknik Fisika - Fakultas Teknik Elektro

 CAPAIAN PEMBELAJARAN 2

Mampu menggunakan transformasi laplace dalam pemodelan sistem

• Dapat menentukan transformasi Laplace
• Dapat menentukan invers tranformasi Laplace

2
 PENDAHULUAN 3

Apa itu transformasi? Kenapa perlu transformasi?

Apa itu transformasi Laplace?
Diberikan 𝑓 sebagai fungsi 𝑡, 𝑓(𝑡) yang terdefinisi untuk semua 𝑡 ≥ 0.
Transformasi Laplace dari fungsi 𝑓(𝑡) didefinisikan sebagai:
∞

𝐹 𝑠 = ℒ[𝑓 𝑡 ] = 𝑓 𝑡 −𝑠𝑡
𝑒 𝑑𝑡 −1
𝑓 𝑡 = ℒ [𝐹 𝑠 ]
0

Transformasi Laplace

𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
Invers Transformasi Laplace

3
 4

TRANSFORMASI LAPLACE

4
 5

5
 6

6
 7

7
 8

TRANSFORMASI LAPLACE

Fungsi Langkah (Step Function)

0 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 < 0
𝑓 𝑡 =
𝐴 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 > 0

Dengan 𝐴 konstan. Bentuk transformasi Laplace dari 𝑓 𝑡

∞
−𝑠𝑡
𝐴
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑓(𝑡) = ℒ 𝐴 = 𝐴𝑒 𝑑𝑡 =
0 𝑠

8
 9

TRANSFORMASI LAPLACE

Fungsi Langkah (Step Function)

Fungsi Langkah yang tingginya satu disebut unit-step function. Fungsi ini terjadi pada
waktu 𝑡 = 𝑡0 yang sering dinyatakan sebagai u(𝑡 − 𝑡0 ).
Fungsi Langkah sebelumnya memiliki tinggi 𝐴 yang dapat ditulis 𝐴𝑢(𝑡).
Transformasi Laplace dari unit-step function dinyatakan dengan
0 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 < 0
u 𝑡 =
1 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘
∞ 𝑡 > 0
−𝑠𝑡
1
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑢(𝑡) = 1𝑒 𝑑𝑡 =
0 𝑠
Secara fisika, fungsi langkah yang terjadi pada waktu 𝑡 = 𝑡0 sesuai dengan sinyal konstan
yang diterapkan pada sistem saat waktu 𝑡 sama dengan 𝑡0 .
9
 10

TRANSFORMASI LAPLACE

0 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 < 0
𝑓 𝑡 =
Ramp 𝐴𝑡 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 ≥ 0
∞
function 𝐴
𝐹 𝑠 = ℒ 𝐴𝑡 = 𝐴𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 2
0 𝑠

0 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 < 0
𝑓 𝑡 =
𝐴 sin(𝜔𝑡) 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 ≥ 0
Fungsi 𝐴 ∞ 𝑗𝜔𝑡 𝐴𝜔
𝐹 𝑠 = ℒ 𝐴 sin 𝜔𝑡 = (𝑒 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 2
Sinusoidal 2𝑗 0 𝑠 + 𝜔2
𝐴 ∞ 𝑗𝜔𝑡 −𝑗𝜔𝑡 −𝑠𝑡
𝐴𝑠
𝐹 𝑠 = ℒ 𝐴 cos 𝜔𝑡 = (𝑒 +𝑒 )𝑒 𝑑𝑡 = 2
2 0 𝑠 + 𝜔2

10
 11

TRANSFORMASI LAPLACE

𝐴
𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 0 < 𝑡 < 𝑡0
𝑓 𝑡 = 𝑡0
Fungsi pulsa 0 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 < 0, 𝑡0 < 𝑡
𝐴 𝐴 𝐴
𝐹 𝑠 =ℒ 𝑢(𝑡) − ℒ 𝑢 𝑡 − 𝑡0 = (1 − 𝑒 −𝑠𝑡0 )
𝑡0 𝑡0 𝑡0 𝑠

𝐴
lim 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 0 < 𝑡 < 𝑡0
𝑓 𝑡 = 𝑡0 →0 𝑡0
Fungsi Impuls 0 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑡 < 0, 𝑡0 < 𝑡
−𝑠𝑡0
𝐴 −𝑠𝑡0
𝐴(1 − 𝑒 )
𝐹 𝑠 =ℒ (1 − 𝑒 ) = lim =𝐴
𝑡0 𝑠 𝑡0 →0 𝑡0 𝑠

11
 12

TRANSFORMASI LAPLACE

Teorema Transformasi Laplace

𝑑
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0
Teorema 𝑑𝑡
2
Diferensiasi 𝑑 2
ℒ 2
𝑓(𝑡) = 𝑠 𝐹 𝑠 − 𝑠𝑓 0 − 𝑠𝑓(0)
𝑑𝑡

𝑡
Teorema 𝐹(𝑠)
ℒ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 =
Integral 0 𝑠

12
 13

INVERS TRANSFORMASI LAPLACE

Invers Transformasi Laplace mengacu pada proses menemukan fungsi waktu 𝑓(𝑡) dari
transformasi Laplace yang sesuai 𝐹(𝑠).
𝑓 𝑡 = −1
ℒ [𝐹(𝑠)]

Beberapa metode yang dapat digunakan untuk menemukan transformasi Laplace invers:
1. Menggunakan tabel transformasi Laplace
2. Menggunakan metode ekspansi pecahan parsial

13
 14

PENYELESAIAN LINIER, PERSAMAAN

DIFERENSIAL INVARIAN WAKTU

Metode transformasi Laplace menghasilkan solusi lengkap (solusi komplementer dan

solusi khusus) linier, invariant waktu, dan persamaan diferensial.
Metode klasik untuk mendapatkan solusi lengkap dari persamaan diferensial
membutuhkan evaluasi dari konstanta integrasi pada kondisi awal.
Pada kasus metode transformasi Laplace, persyaratan ini tidak diperlukan karena kondisi
awal secara otomatis termasuk ke dalam transformasi Laplace dari persamaan diferensial.

14
 15

15
 16

16
 17

Mengingat kembali
Ekspansi Pecahan Parsial

2 𝐴 𝐵 2 𝐴 𝑠 − 1 + 𝐵(𝑠 + 1)
= + =
𝑠+1 𝑠−1 𝑠+1 𝑠−1 𝑠+1 𝑠−1 𝑠+1 𝑠−1

⇒ 𝐴 𝑠−1 +𝐵 𝑠+1 =2
2 −1 1
⇒ = + ⇒ 𝐴𝑠 − 𝐴 + 𝐵𝑠 + 𝐵 = 2
𝑠+1 𝑠−1 𝑠+1 𝑠−1
⇒ 𝐴 + 𝐵 𝑠 + 𝐵 − 𝐴 = 0. 𝑠 + 2
⇒ 𝐴 + 𝐵 = 0, 𝐵−𝐴=2

⇒ 𝐴 = −𝐵 ⇒ 𝐵 − −𝐵 = 2 ⇒ 𝐵 = 1
⇒ 𝐴 = −𝐵 = −1
17
 18

Mengingat kembali
Ekspansi Pecahan Parsial

4 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶 4 (𝐴𝑠 + 𝐵) 𝑠 − 1 + 𝐶 𝑠 + 1 2
2
= + =
𝑠+1 𝑠−1 𝑠+1 2 𝑠−1 𝑠+1 2 𝑠−1 𝑠+1 2 𝑠−1
4 −𝑠 − 3 1 2
⇒ 2
= + ⇒ (𝐴𝑠 + 𝐵) 𝑠 − 1 + 𝐶 𝑠 + 1 =4
𝑠+1 𝑠−1 𝑠+1 2 𝑠−1
⇒ 𝐴𝑠 2 − 𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 − 𝐵 + 𝐶𝑠 2 + 2𝐶𝑠 + 𝐶 = 4
2 2
⇒ 𝐴 + 𝐶 𝑠 + −𝐴 + 𝐵 + 2𝐶 𝑠 + −𝐵 + 𝐶 = 0. 𝑠 + 0. 𝑠 + 4
⇒ 𝐴 + 𝐶 = 0, −𝐴 + 𝐵 + 2𝐶 = 0, −𝐵 + 𝐶 = 4
⇒ 𝐴 = −𝐶 , 𝐵 =𝐶−4
⇒ − −𝐶 + 𝐶 − 4 + 2𝐶 = 0 ⇒ 4𝐶 = 4 ⇒ 𝐶 = 1
⇒ 𝐴 = −𝐶 = −1 , 𝐵 = 𝐶 − 4 = −3
18
 19

APLIKASI TRANSFORMASI LAPLACE

′′ ′
𝑦 𝑡 + 𝑦 𝑡 = 1, 𝑦 0 = 0, 𝑦 0 =1

′′
ℒ[𝑦 𝑡 + 𝑦 𝑡 ] = ℒ[1] Lakukan Transformasi Laplace di kedua ruas

′′
ℒ[𝑦 𝑡 ] + ℒ[𝑦 𝑡 ] = ℒ[1] Sifat linier Transformasi Laplace

2 ′
1
𝑠 Y 𝑠 − 𝑠𝑦 0 − 𝑦 0 + 𝑌 𝑠 = Lihat tabel Laplace, dan
𝑠 metode turunan fungsi
2
1 2
1
𝑠 +1 Y 𝑠 −1= ⇒ 𝑠 +1 Y 𝑠 = +1
𝑠 𝑠
1 1
⇒Y 𝑠 = 2
+ 2
𝑠 𝑠 +1 𝑠 +1

19
 20

1 1
⇒Y 𝑠 = +
𝑠 𝑠2 + 1 𝑠2 + 1
Kembalikan ke domain t, dengan cara lakukan invers transformasi Laplace

−1 −1
1 −1
1
⇒ ℒ [Y 𝑠 ]= ℒ + ℒ
𝑠 𝑠2 + 1 𝑠2 + 1
1 1 𝑠
−1
1 = −
ℒ = sin 𝑡 Lihat tabel Laplace L7 𝑠 𝑠2 + 1 𝑠 𝑠2 + 1
𝑠2 + 1
−1
1
ℒ Tidak ada di tabel, maka UBAH !
𝑠 𝑠2 + 1
2 2
1 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶 𝐴𝑠 + 𝐴 + 𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 𝐴 = 1,
= + = 𝐶 = 0,
𝑠 𝑠2 + 1 𝑠 𝑠2 + 1 𝑠 𝑠2 + 1
2 2 2
𝐴 + 𝐵 = 0 ⇒ 𝐵 = −1
𝐴𝑠 + 𝐴 + 𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 = 1 ⇒ 𝐴 + 𝐵 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐴 = 1

20
 21

−1
1 −1
1 −1
𝑠
ℒ =ℒ −ℒ
𝑠 𝑠2 + 1 𝑠 𝑠2 + 1
−1
1
ℒ = 𝑡 − cos 𝑡
𝑠 𝑠2 + 1

−1 −1
1 −1
1
⇒ ℒ [Y 𝑠 ]= ℒ + ℒ
𝑠 𝑠2 + 1 𝑠2 + 1

⇒ −1
ℒ [Y 𝑠 ] = 𝑡 − cos 𝑡 + sin 𝑡

⇒ 𝑦 𝑡 = 𝑡 − cos 𝑡 + sin 𝑡

21
 22

Ada Cara Lain?

−1
1 −1
𝐹 𝑠 1
ℒ 2
=ℒ , 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 𝑠 +1 𝑠 𝑠 +1

−1 −1
1
𝑓 𝑡 = ℒ 𝐹 𝑠 = ℒ 2
= sin 𝑡
𝑠 +1
𝑡 𝑡
−1
𝐹 𝑠 𝑡
ℒ = 𝑓 𝑥 𝑑𝑥 = sin 𝑥 𝑑𝑥 = − cos 𝑥 = − cos 𝑡 − (− cos 0) = − cos 𝑡 + 1
𝑠 0
0 0

−1
1
ℒ = 1 − cos t
𝑠 𝑠2 + 1

22
 CONTOH KASUS 23

𝑑𝑦 𝐹 = 𝑚𝑎
𝑓 = 𝑏𝑣 = 𝑏
𝑑𝑡 2 2
𝑑 𝑦 𝑑𝑦 𝑑 𝑦
−𝑓 + 𝑊 = 𝑚 2 ⇒ −𝑏 + 𝑚𝑔 = 𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑦=0 𝑑 𝑦 𝑏 𝑑𝑦
+ = 𝑔
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡

𝑏
𝑊 = 𝑚𝑔 ′′ ′
𝑦 + 𝑦 =𝑔
𝑚

𝑏
Solusi : 𝑦+ 𝑦=𝑔
𝑚
𝑦(𝑡) 𝑚𝑔 𝑚 −𝑏𝑡/𝑚
𝑦= 𝑡+ 𝑒 −1
𝑏 𝑏
23
 CONTOH KASUS 24

′′
𝑏 ′
ℒ 𝑦 + ℒ [𝑦 ] = ℒ[𝑔]
𝑚
2 ′
𝑏 𝑔
𝑠 𝑌 − 𝑠𝑦 0 − 𝑦 0 + 𝑠𝑌 − 𝑦(0) =
𝑚 𝑠
𝑔 𝑏
2
𝑠 𝑌 + 𝛼𝑠𝑌 = 𝛼=
𝑠 𝑚
𝑔 𝑔 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶
𝑠 𝑠+𝛼 𝑌 = ⇒ 𝑌 = 2 = +
𝑠 𝑠 𝑠+𝛼 𝑠2 𝑠+𝛼

2 2 𝐵𝛼 = 𝑔 ⇒ 𝐵 = 𝑔/𝛼
𝑔 𝐴𝑠 + 𝐴𝛼𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐵𝛼 + 𝐶𝑠
⇒ 2 =
𝑠 𝑠+𝛼 𝑠2 𝑠 + 𝛼 𝐵 𝑔
𝐴𝛼 + 𝐵 = 0 ⇒ 𝐴 = − = − 2
𝛼 𝛼
𝑔 𝑔 𝑔 𝑔
− 2𝑠+ 2
𝛼 𝛼 𝛼 𝐴 + 𝐶 = 0 ⇒ 𝐶 = −𝐴 = 2
⇒𝑌= 2
+ 𝛼
24
𝑠 𝑠+𝛼
 25
𝑔 𝑔 𝑔
− 2𝑠+ 2
𝛼 𝛼 𝛼
⇒𝑌= +
𝑠2 𝑠+𝛼
𝑔 𝑔 𝑔
⇒𝑌=− 2 + 2+ 2
𝛼 𝑠 𝛼𝑠 𝛼 (𝑠 + 𝛼)
𝑔 𝑔 𝑔 −𝛼
⇒ 𝑦 = − 2+ 𝑡+ 2𝑒
𝛼 𝛼 𝛼

𝑔 1 −𝛼
⇒𝑦= 𝑡+ 𝑒 −1
𝛼 𝛼

Maka

𝑚𝑔 𝑚 −𝑏𝑡/𝑚
𝑦= 𝑡+ 𝑒 −1
𝑏 𝑏

25
 26

KELEBIHAN TRANSFORMASI
LAPLACE
𝑦"(𝑡) + 3𝑦′(𝑡) + 2𝑦(𝑡) = 2𝑥′′(𝑡) + 𝑥(𝑡)
Bisakah 𝑦(𝑡) dikeluarkan secara explisit?  Harus cari solusi

Nah, dengan Transformasi Laplace, kita bisa representasikan secara eksplisit:

Asumsi semua syarat awal adalah nol, maka
2
𝑠 𝑌(𝑠) + 3𝑠𝑌(𝑠) + 2𝑌(𝑠) = 2
2𝑠 𝑋(𝑠) + 𝑋(𝑠)
2
(𝑠 +3𝑠 + 2)𝑌(𝑠) = (2𝑠 2 + 1)𝑋(𝑠)
2𝑠
+1 2
𝑌(𝑠) = 2 𝑋(𝑠)
𝑠 + 3𝑠 + 2

26