Pada awal 1994, setelah menjabat selama satu tahun sebagai perwakilan di dewan

keresidenan yang dijalankan oleh jepang (Syu Sangikai), Soedirman diminta untuk
bergabung dengan tentara Pembela Tanah Air (PETA). Jepang sendiri mendirikan PETA
pada oktober 1943 untuk membantu menghalau invasi sekutu, dan berfokus dalam merekrut
para pemuda yang belum ‘’terkontaminasi’’ oleh pemerinta Belanda. Meskipiun sempat ragu-
ragu terutama karena cedera lutut yang dialaminya ketika masih remaja, Soedirman akhirnya
setuju untuk memulai pelatihan di Bogor,Jawa Barat.Sehubungan dengan posisinya
dimasyarakat, Soedirman dijadikan sebagai komandan (daidanco) dan dilatih bersama orang
lain dipangkat yang sama.Di Bogor ia dilatih oleh perwira dan tentara Jepang,para taruna
dipersenjatai dengan peralatan yang disita dari Belanda.Setelah 4 bulan pelatihan, Soedirman
ditempatkan di Batalion Kroya, Banyumas, Jawa Tengah, tidak jauh dari Cilacap.