JURNAL MOSFET Vol. x No. x, bulan 20xx, hlm.

xx-xx, eISSN: 2775-5274

http://jurnal.umpar.ac.id/indeks/jmosfet

I. PENDAHULUAN Jenis penelitian yang dilakukan pada penelitian ini adalah R & D (researtch and

development) yang bersifat deskriptif menunjukkan tahapan yang harus diikuti dalam
Dalam suatu perusahaan, system penyimpanan produksi sangat berperan penting,
menghasilkan sebuah produk tertentu dan menguji kefektifitasan produk tersebut.
menjadi latar belakang perancangan prototype robot forklift ini. Perencanaan gudang barang

jadi yang sesuai dengan kebutuhan merupakan hal yang perlu diperhatikan guna kelancaran
produksi, dan menyimpan hasil produk sementara sebelum pengiriman sertauntuk
menghindari kerusakan barang jadi [1].
B. Tempat dan Waktu Penelitian
Penelitian akan dilaksanakan di di gedung F Laboratorium Teknik Elektro Universitas
Muhammadiyah Parepare dan waktu pelaksanaan penlitian akan dilakukan selama pada bulan

Sistem kendali merupakan proses mengatur satu atau lebih parameter yang akan Oktober 2022 sampai dengan Desember 2022.

dikontrol. System kendali adalah sekumpulan piranti yang bekerja sama dengan tujuan
C. Alat dan Bahan Penelitian
mengendalikan suatu peralatan tertentu, piranti yang biasanya dikontrol adalah alat-alat

elektronik yang dikombinasikan dengan beberapa alat yang lainya atau sensor yang digunakan Alat dan bahan yang dibutuhkan dalam pembuatan alat dapat dilihat pada tabel dibawah

ini:
[2].

Tabel 1. Alat dan Bahan

Robot adalah mesin yang terlihat seperti manusia dan melakukan berbagai tindakan yang

kompleks dari manusia seperti berjalan atau berbicara, atau suatu peralatan yang bekerja No. Uraian Jumlah

secara otomatis. Robot biasanya deprogram untuk melakukan pekerjaan berulang kali dan 1 Arduino Mega2560 1

memiliki mekanisme yang dipandu oleh kontrol otomatis [3]. 2 Modul Step Down 1

3 Motor Stepper 2
Fungsi dari Forklift yaitu untuk meindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain atau
4 LCD 16x2 1
menyusun barang dari yang terendah ke tertinggi, biasanya alat ini digunakan pada industri- 5 Kamera QR Scanner 1
industri [4]. 6 Motor Stepper Driver A4988 1

7 Motor Stepper Driver TB6600 1

Arduino Mega 2560 merupakan pengembangan mikrokontroler berbasis arduino dengan
8 Sensor Infrared 1
mengginakan IC ATmega2560. [5].
9 Modul Relay 1

10 Papan PCB 1
QRcode merupakan matriks dua dimensi yang mampu menyimpan data didalamnya.
11 Kabel Jumper 10
QRcode adalah pengembangan dari kode batang (barcode) [6].
12 Solder 1

Barcode adalah simbol atau penanda dari suatu objek atau benda yang terbuat dari pola-
D. Rancangan Penelitian
pola vatang berwarna hitam dan putih agar mudah dikenali oleh computer [7].
Adapun rancangan alat penelitian ini disajikan dalam bentuk blok diagram yang dapat
Motor Stepper Driver TB6600 ini dipilih karena mempunyai daya tinggi dengan arus
dilihat pada Gambar 1.
maksimum 4,5A dan arus starting hingga 5A. Tegangan untuk driver ini mampu menampung

hingga 45V [8].

LCD (Liquid Crystal Display) adalah display elektronik yang dibuat dengan teknologi

CMOS logic yang beroperasi dengan tidak menghasilkan cahaya tetapi memantulkan cahaya

yang ada disekelilingnya tehadap front-line mentransmisikan cahaya back lit [9].

Mikrokontroller jenis arduino merupakan flatfrom komputasi fisik yang bersifat open

source, penggunaan arduino harus disertai dengan sebuah bahasa program C++ yang ditulis

menggunakn software IDE (Integrated Development Environment) [10].

Adapun tujuan dari penelitian ini adalah merancang prototype robot forklift pemindah

barang menggunakan QRcode Scanner.

II. METODOLOGI PENELITIAN

A. Jenis Penelitian
Gambar 1. Blok Diagram Rancangan Alat

Sensor infrared sebagai input yang berfungsi untuk mendeteksi barang pada lift, limit

switch sebagai input yang berfungsi untuk membatasi posisi awal motor stepper, QRcode scanner

▪1
JURNAL MOSFET - Vol. x No. x, bulan 20xx

sebagai input yang berfungsi sebagai pemindai QRcode yang dilekatkan pada barang, lalu

VDD
VSS

VEE

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
+5V

E
LCD?

1
2
3

4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14
arduino sebagai mikrokontroller yang akan memproses semua input tadi dan mengirimkannya
LM016L

PCF8574
14 4
SCL P0
15 5
SDA P1
6

+5 V
P2
13 7
INT P3
9

ke motor driver lift untuk menggerakkan motor stepper ke posisi yang telah ditentukan, lalu
P4
1 10
A0 P5
2 11
A1 P6
3 A2 P7 12

ARDUINO M EGA 2560

TestPin
Infrared Sensor
+5 V

motor driver penyimpanan untuk menggerakkan motor stepper yang bertugas mendorong

OUT GND Vcc

masuk barang ke tempat penyimpanannya. www.TheEngineeringProjects.com

www.TheEngineeringProjects.com
Arduino Mega 2560
Sensor IR QR Scanner

ON
ENABLE
Stepper Kecil 1 9

ON
ON
MS1 VM OT
2 10

Driver Stepper
MS2 GND
3 11
MS3 2B
4 12
RESET 2A
5 13
SLEEP 1A
6 14
+88.8 STE P 1B RESET
7 15 +5 V AREF
DIR VDD
8 16
GND

1
2

3
4
5
6
13 VCC

ATMEGA2560
PB7/OC0A/OC1C/PCINT7
12 GND

16AU 1126
PB6/OC1B/PCINT6

PB
PB
VCC
TXD

GND
RX2
11
PB5/OC1A/PCINT5 A0
10 PF0/ADC0
PB4/OC2A/PCINT4 A1
9 PF1/ADC1
PH6/OC2B A2

+5 V
8 PF2/ADC2
1 PH5/OC4C A3

PWM
ENA- PF3/ADC3
2 A7
7 PF7/ADC7/TDI

TB6600 Stepper Motor Driver

ENA+ PH4/OC4B A6
3

ANALOG IN
DIR- 6 PF6/ADC6/TDO
4 PH3/OC4A A5
DIR+ 5 PF5/ADC5/TMS
5 PE3/OC3A/AIN1 A4
Stepper Besar PUL- 4 PF4/ADC4/TCK
6 PG5/OC0B
PUL+ 3
PE5/OC3C/INT5 A8
2 PK0/ADC8/PCINT16
7 PE4/OC3B/INT4 A9
B- 1 PK1/ADC9/PCINT17
8 PE1/TXD0/PDO TX0 A10
B+ 0 PK2/ADC10/PCINT18
PE0/RXD0/PCINT8RX0 A11
9
A- PK3/ADC11/PCINT19 RELAY

COMUNICATION
10 PK4/ADC12/PCINT20 A12
A+ 14
+88.8 11 PJ1/TXD3/PCINT10 TX3 A13
GND 15 PK5/ADC13/PCINT21
12 PJ0/RXD3/PCINT9 RX3 A14

Reset BTN
VCC 16 PK6/ADC14/PCINT22
PH1/TXD2 TX2 A15
17 PK7/ADC15/PCINT23
PH0/RXD2 RX2
18
PD3/TXD1/INT3 TX1
19
PD2/RXD1/INT2 RX1

+5 V
Limit Sw icht 20
PD1/SDA/INT1 SDA
21
PD0/SCL/INT0 SCL
DIGITAL

PB3/MISO/PCINT3
PB2/MOSI/PCINT2
PB1/SCK/PCINT1
Vin

PB0/SS/PCINT0
+12 V 1 5 L1
Feedback

+5 V
4
OUT 330uH

PL5/OC5C
PL4/OC5B
PL3/OC5A
C1

PL1/ICP5
PL0/ICP4
PG2/ALE
2

PA0/AD0
PA1/AD1
PA2/AD2
PA3/AD3
PA4/AD4
PA5/AD5
PA6/AD6
PA7/AD7
PC7/A15
PC6/A14
PC5/A13
PC4/A12

PC2/A10

PG0/WR
PC3/A11

PG1/RD
PC1/A9
PC0/A8
PD7/T0

PL2/T5
680u C2
D1

ON/OFF

GND

PL7
PL6
220u
1N5284

22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
-12 V

Gambar 3. Rangkaian Hardware

B. Perancangan Software

Perancangan perangkat lunak atau perancangan software ini bertujuan untuk mengatur

kinerja pada input dan output dari perangkat keras dengan adanya instruksi-instruksi yang

dimasukkan ke Arduino. Flowchart prinsip kerja sistem dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

Gambar 2. Flowchart

E. Teknik Pengumpulan Data

Pengumpulan data yang dilakukan pada penelitian ini terdiri dari beberapa tahapan.

Tahap pertama yaitu studi literature yang dilakukan untuk mempelajari terkait pergerakan

robot forklift dan mempelajari mengenai koneksi SPI antara arduino dengan kamera QR scanner.

Tahap kedua yaitu melakukan pengujian keefektifitasan dari QRcode Scanner kemudian

menyusun benda secara otomatis pada rak atau tempat yang sesuai dengan code masing-

masing benda.

III. HASIL DAN PEMBAHASAN

A. Perancangan Hardware

Komponen yang digunakan pada perancangan perangkat keras yaitu sensor infrared, QR-

Scanner, Limit Switch, Arduino Mega 2560, Lcd (Liquid Crystal Display), Motor Stepper Driver

TB6600, Motor Stepper Driver A4988, Motor Stepper NEMA 23, Motor Stepper NEMA 14 dan
Gambar 4. Diagram Alir Software
Modul relay.

C. Pengujian

Pengujian data yang dilakukan pada penilitian ini adalah menyusun barang menggunakan

QRcode dan menempatkan sesuai dengan posisi pada QRcode. Pengujian data yang dilakukan

sebagai berikut:

1) Pengujian QRcode Scanner: Pengujian QRcode Scanner dilakukan dengan memindai

beberapa QRcode menggunakan QRscanner. Jika pemindaian berhasil maka QRscanner

akan mengeluarkan suara “tit” dan hasil pemindaian dapat dilihat pada serial monitor.

▪2
 Nama Penulis, et. al. Judul Artikel dalam 3 kata dan disambung titik-titik (…)

Gambar 6. Pengujian Sistem

Tabel 3. Pengujian Sistem

Objek
Pengujian
1 2 3

1 6.27 8.32 9.57

2 5.51 8.35 10.32

3 6.5 7.78 10.3

4 6 8.04 9.34

5 6.23 7.85 10.08

Rata-rata 6.102 8.068 9.922

Hasil perhitungan mendapatkan rata-rata waktu 6.102 detik untuk objek pertama, 8.068

Gambar 5. Pengujian QRcode Scanner detik untuk objek kedua, 9.922 untuk objek ketiga.

Tabel 2. Pengujian QRcode Scanner

IV.SIMPULAN
QRcode Hasil Pembacaan Ket
Pada prototype robot forklift untuk penyusun barang berdasarkan QRcode dapat
{"qr_id":"c11c0e26-f861-4832-8de6-a269f9060552"} Terbaca
disimpulkan bahwa QRcode Scanner bekerja dengan baik, dengan hasil pemindaian

checkin:61e7809833dfdafa025df500 Terbaca QRcode dapat ditampilkan pada Serial Monitor. Pada pengujian sistem proses pemindaian

sampai penyimpanan tidak terdapat kesalahan dalam penempatannya dan pengujian waktu

checkin:61517369656641008d2212c0 Terbaca penyimpanan objek mendapatkan rata-rata waktu 6.102 detik untuk objek pertama, 8.068 detik
CARA MEMBUAT UCAPAN DENGAN QR CODE Terbaca untuk objek kedua, 9.922 utnuk objek ketiga.
https://me-qr.com/UVVIU7r Terbaca

REFERENSI
Pengujian QRcode Scanner berjalan dengan baik dan data berhasil terbaca, pengujian dilakukan

dengan lima QRcode. [1] Herdiana, B., & Mutaqin, Z. “Perancangan Prototype Robot Forklift Penyusun Barang Otomatis 3 Lantai

Berbasis Mikrokontroller”. Telekontran, Vol. 5, No. 2, hlm: 131-144, Oktober 2019.

2) Pengujian Sistem: Pengujian Sistem dilakukan untuk mengetahui berapa lama rata-rata [2] Maulana, G., Rudiansyah, H., & Tazkia, S. N. “Automation Forklift System untuk Penyimpanan Produk pada

waktu yang diperlukan untuk proses penyimpanan objek mulai dari pemindaian QRcode Gudang Berbasis Labview”. Jutisi, Vol. 6, No. 1, hlm: 82-91, April 2020.
[3] Anisa, D., Firdaus, A., & Herlambang. “Robot Scissor Lift Untuk Memindahkan dan Menyusun Barang Pada
sampai ke penyimpanan objek pada rak penyimpanan.
Rak Menggunkan Lego Mindstroms 51515”. Laporan Akhir Teknik Komputer, Vol 1, No. 2, hlm: 10-19,

Desember 2021.
[4] Sagita, B. F., & Laksana, E. P. “Design Of Automatic Metal Transport Prototype Based On Arduino Uno”.

Maestro, Vol. 4, No. 1, hlm: 148-156, April 2021.

[5] Sengsalong, A., & Widodo, N. S. “Object-Moving Robot Arm based on Color”. Simple, Vol. 1, No. 3, hlm: 13-19,

November 2019.
[6] Febriawan, A., & Aji, K. W. S. “Rotating Control on Robots Indonesian Abu Robot Contest with PID and

IMUBNO055 Controls,” Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro, Vol. 2, No. 1, hlm:. 14–23, Februari 2020.
[7] Lasmadi, A. U., & Sutjianto. “Pemodelan dan Simulasi Robot Lengan 3 DOF Menggunakan V-REP”. Avitec,

Vol. 1, No. 1, hlm: 2686-2381, Januari 2019.

[8] Sirmayanti, Amelia, S., Abduh, N. A. I. “Rekayasa Sistem Kendali Gripper Melalui Robot Transporter

Menggunakan Wifi Module Esp8266”. InComTech, Vol. 11, No. 1, hlm: 51-64, April 2021.
[9] Suryati., & Ibrahim, I. "Pengaturan gerakan translasi menggunakan motor stepper". Prosiding Seminar Nasional

Politeknik Negeri Lhokseumawe, Vol. 3, No. 1, hlm: 37-46, Oktober 2019.

[10] Fathoni., & Ahmad. "Analisa Pembuatan Mesin Cnc Router Menggunakan Driver Tb6560 Dan Driver A4988

Berbasis Microkontroller Arduino Uno Di Cv Barokah Mebel". Journal of Science Nusantara, Vol. 2, No. 1, hlm: 7-

16, Januari 2022.

▪3