Percobaan 1

Kontroler Proporsional
A. Tujuan
1. Mengamati respon frekuensi dari kontroler Proporsional dengan menggunakan 2
rangkaian Inverting Amplifier.
2. Mengetahui Vout dari kontroler proporsional yang disebabkan dari perubahan
frekuensi
B. Teori Umum
Pengendali proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional
dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan
sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Tegangan keluaran inverting amplifier dalam transformasi Laplace :
RF
U (s ) = E ( s)
Ri
Dengan membandingkan kedua persamaan diatas, maka besarnya penguatan
proporsional Kp adalah
RF
Kp =
Ri
C. Alat dan Komponen
a. Oscilloscope
b. Function Generator
c. Resistor
d. IC LM741
e. Kabel penghubung

D. Gambar rangkaian

Gambar 1. Rangkaian Kontroler Proporsional

E. Langkah kerja
1. Buat rangkaian seperti gambar 1.
2. Aturlah sinyal dari Function Generator hingga menghasilkan gelombang
sinusoidal dengan amplitudo 1 Vpp dan frekuensi 10Hz.
3. Jaga konstan amplitudo yang sudah disetting pada langkah nomer 2.
4. Hubungkan channel A Oscilloscope pada Vin dan Channel B Oscilloscope pada
Vout
5. Amati Vout pada Oscilloscope. Catat nilai amplitudo dari tegangan output yang
terbaca pada Oscilloscope.
6. Ulangi langkah percobaa nomer 2 sampai nomer 4 dengan frekuensi yang berbeda
dan isikan pada tabel 1.

1
 Tabel 1. Percobaan Kontroler Proporsional
Nilai Vin Frekuensi
No Input Vout
Kp (Volt) (Hz)

1 AC 10 1 10

2 AC 10 1 30

3 AC 10 1 70

4 AC 10 1 100

5 AC 10 1 300

6 AC 10 1 700

7 AC 10 1 1.000

8 AC 10 1 3.000

9 AC 10 1 7.000

10 AC 10 1 10.000

11 AC 10 1 20.000

12 AC 10 1 30.000

13 AC 10 1 40.000

14 AC 10 1 50.000

15 AC 10 1 70.000

16 AC 10 1 100.000

17 AC 10 1 300.000

18 AC 10 1 700.000

19 AC 10 1 1.000.000

F. Tugas
1. Buatlah grafik dari percobaan yang dilakukan
2. Berikan kesimpulan dari grafik tersebut

2
 Percobaan 2
Kontroler Integral
A. Tujuan
1. Mengamati respon frekuensi dari kontroler Proporsional dengan menggunakan
rangkaian Integral Amplifier dan rangkaian Inverting Amplifier.
2. Mengetahui Vout dari kontroler proporsional yang disebabkan dari perubahan
frekuensi.
B. Teori Umum
Kontroler integral adalah laju perubahan keluaran berbanding lurus terhadap
sinyal error atau keluaran berbanding lurus terhadap integrasi sinyal error. Apabila
sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti
sebelum terjadinya perubahan masukan.
1
V B ( s) = − E ( s)
Tegangan di titik A dalam transformasi Laplace :
R i Ci s
Tegangan keluaran inverting amplifier :
R2 R R2
U (s ) = −
R1
V A (s) = − 2 −
( 1
R 1 Ri C i s
E(s) =
)R1 Ri C i s
E (s )
Dengan
membandingkan kedua persamaan diatas, maka besarnya konstanta Ki adalah :
R2
Ki =
R1 Ri C i s

C. Alat dan Komponen

a. Oscilloscope
b. Function Generator
c. Resistor
d. Kapasitor
e. IC LM741
f. Kabel penghubung

D. Gambar Rangkaian

Gambar 2 Rangkaian Kontroler Integral

E. Langkah Kerja
1. Buat rangkaian seperti gambar 2.
2. Aturlah sinyal dari Function Generator hingga menghasilkan gelombang
sinusoidal den

3
 3. gan amplitudo 1 Vpp dan frekuensi 10Hz.
4. Jaga konstan amplitudo yang sudah disetting pada langkah nomer 2.
5. Hubungkan channel A Oscilloscope pada Vin dan Channel B Oscilloscope pada
Vout
6. Amati Vout pada Oscilloscope. Catat nilai amplitudo dari tegangan output yang
terbaca pada Oscilloscope.
7. Ulangi langkah percobaa nomer 2 sampai nomer 4 dengan frekuensi yang
berbeda dan isikan pada tabel 2.

Tabel 2 Percobaan Kontroler Integral

Nilai Vin Frekuensi
No Input Vout
Ki (Volt) (Hz)

1 AC 1.000 1 10

2 AC 1.000 1 30

3 AC 1.000 1 70

4 AC 1.000 1 100

5 AC 1.000 1 300

6 AC 1.000 1 700

7 AC 1.000 1 1.000

8 AC 1.000 1 3.000

9 AC 1.000 1 7.000

10 AC 1.000 1 10.000

11 AC 1.000 1 30.000

12 AC 1.000 1 70.000

13 AC 1.000 1 100.000

14 AC 1.000 1 300.000

15 AC 1.000 1 700.000

16 AC 1.000 1 1.000.000

F. Tugas
1. Buatlah grafik dari percobaan yang dilakukan
2. Berikan kesimpulan dari grafik tersebut.

4
 Percobaan 3
Kontroler Derivatif
A. Tujuan
1. Mengamati respon frekuensi dari kontroler Proporsional dengan menggunakan
rangkaian Differentiator Amplifier dan rangkaian Inverting Amplifier.
2. Mengetahui Vout dari kontroler proporsional yang disebabkan dari perubahan
frekuensi.

B. Teori Umum
Kontroler derivatif umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu
sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja
pengendali derivatif hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode
peralihan. Oleh sebab itu, pengendali derivatif tidak pernah digunakan tanpa ada
pengendali lain sebuah system.
Tegangan di titik A dalam transformasi Laplace :
Pada bagian differensial, tegangan di titik D dalam transformasi Laplace:
E D ( s ) = −Cd Rd sE ( s )
Tegangan keluaran inverting amplifier :
R2 R2 R2 C d R d
U (s ) = −
R1
V A (s ) = −
R1
( − C d R d ( s )) = R1 s
E(s)
Dengan membandingkan kedua persamaan diatas, maka besarnya konstanta Kd
adalah :
R 2 C d Rd
Kd=
R1

C. Alat dan Komponen

a. Oscilloscope
b. Function Generator
c. Resistor
d. Kapasitor
e. IC LM741
f. Kabel penghubung

D. Gambar Rangkaian

Gambar 3. Rangkaian Kontroler Derivatif

E. Langkah Kerja
1. Buat rangkaian seperti gambar 3.

5
 2. Aturlah sinyal dari Function Generator hingga menghasilkan gelombang
sinusoidal dengan amplitudo 1 Vpp dan frekuensi 10Hz.
3. Jaga konstan amplitudo yang sudah disetting pada langkah nomer 2.
4. Hubungkan channel A Oscilloscope pada Vin dan Channel B Oscilloscope pada
Vout
5. Amati Vout pada Oscilloscope. Catat nilai amplitudo tegangan output yang terbaca
pada Oscilloscope.
6. Ulangi langkah percobaa nomer 2 sampai nomer 4 dengan frekuensi yang berbeda
dan isiskan pada tabel 3.

Tabel 3. Percobaan Kontroler Derivatif

Nilai Vin Frekuensi
No Input Vout
Kd (Volt) (Hz)

1 AC 7,75 1 10

2 AC 7,75 1 30

3 AC 7,75 1 70

4 AC 7,75 1 100

5 AC 7,75 1 300

6 AC 7,75 1 700

7 AC 7,75 1 1.000

8 AC 7,75 1 3.000

9 AC 7,75 1 7.000

10 AC 7,75 1 10.000

11 AC 7,75 1 20.000

12 AC 7,75 1 30.000

13 AC 7,75 1 40.000

14 AC 7,75 1 50.000

15 AC 7,75 1 70.000

16 AC 7,75 1 100.000

17 AC 7,75 1 300.000

18 AC 7,75 1 700.000

19 AC 7,75 1 1.000.000

F. Tugas
1. Buatlah grafik dari percobaan yang dilakukan
2. Berikan kesimpulan dari grafik tersebut

6
 Percobaan 4
Kontroler Proposional Integral(PI)

A. Tujuan
1. Mengamati respon frekuensi dari kontroler Proporsional dengan menggunakan
rangkaian Integral Amplifier, rangkaian Inverting Amplifier dan rangkaian
summing amplifier.
2. Mengetahui Vout dari kontroler proporsional yang disebabkan dari perubahan
frekuensi.

B. Teori Umum
Kontorler proporsional - integral (PI) adalah alat pengendalian hasil kombinasi
dari alat pengendalian proporsional (P) dan alat pengendalian integral (I).
Pada bagian proporsional, tegangan di titik P dalam transformasi Laplace:
E P ( s ) = −E ( s )
Pada bagian integral, tegangan di titik I dalam transformasi Laplace :
1
E I ( s) = − E ( s)
RiCi s
Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran dalam
transformasi Laplace, yaitu :
R2
U (s ) = −
R1
( E P ( s) + E I ( s ) )
Dengan mensubstitusikan persamaan tegangan di titik P dan persamaan tegangan
di titik I kita dapatkan
R2
U ( s)=
R1
1+
( 1
RiCi s
E (s )
)
Dengan membandingkan persamaan diatas, maka besarnya penguatan
proporsional Kp dan waktu differensial i masing-masing adalah
R2
Kp =
R1
τ i = R i Ci

C. Alat dan Komponen

a. Oscilloscope
b. Function Generator
c. Resistor
d. Kapasitor
e. IC LM741
f. Kabel penghubung

D. Gambar Rangkaian

7
 Gambar 4. Rangkaian Kontroler Integral
E. Langkah Kerja
1. Buat rangkaian seperti gambar 4.
2. Aturlah sinyal dari Function Generator hingga menghasilkan gelombang
sinusoidal dengan amplitudo 1 Vpp dan frekuensi 10Hz.
3. Jaga konstan amplitudo yang sudah disetting pada langkah nomer 2.
4. Hubungkan channel A Oscilloscope pada Vin dan Channel B Oscilloscope pada
Vout
5. Amati Vout pada Oscilloscope. Catat nilai amplitudo tegangan output yang terbaca
pada Oscilloscope.
6. Ulangi langkah percobaa nomer 2 sampai nomer 4 dengan frekuensi yang berbeda
dan isikan pada tabel 4.

Tabel 4. Percobaan Kontroler Proporsional – Integral

Nilai Vin Frekuensi
No Input Vout
Kp Ki (Volt) (Hz)

1 DC 10 1000 0,9 0

1 AC 10 1000 0,9 10

3 AC 10 1000 0,9 30

4 AC 10 1000 0,9 70

5 AC 10 1000 0,9 100

6 AC 10 1000 0,9 300

7 AC 10 1000 0,9 700

8 AC 10 1000 0,9 1.000

9 AC 10 1000 0,9 3.000

10 AC 10 1000 0,9 7.000

11 AC 10 1000 0,9 10.000

12 AC 10 1000 0,9 25.000

13 AC 10 1000 0,9 30.000

14 AC 10 1000 8 0,9 70.000

15 AC 10 1000 0,9 100.000

16 AC 10 1000 0,9 300.000

 3 AC 10 1000 0,9 30

4 AC 10 1000 0,9 70

5 AC 10 1000 0,9 100

6 AC 10 1000 0,9 300

7 AC 10 1000 0,9 700

8 AC 10 1000 0,9 1.000

9 AC 10 1000 0,9 3.000

10 AC 10 1000 0,9 7.000

11 AC 10 1000 0,9 10.000

12 AC 10 1000 0,9 25.000

13 AC 10 1000 0,9 30.000

14 AC 10 1000 0,9 70.000

15 AC 10 1000 0,9 100.000

16 AC 10 1000 0,9 300.000

17 AC 10 1000 0,9 700.000

18 AC 10 1000 0,9 1.000.000

F. Tugas
1. Buatlah grafik dari percobaan yang dilakukan
2. Berikan kesimpulan dari grafik tersebut

9
 Percobaan 5
Kontroler Proposional Derivatif (PD)

A. Tujuan
1. Mengamati respon frekuensi dari kontroler Proporsional dengan menggunakan
rangkaian Differential Amplifier, rangkaian Inverting Amplifier dan rangkaian
summing amplifier.
2. Mengetahui Vout dari kontroler proporsional yang disebabkan dari perubahan
frekuensi.

B. Teori Umum
Kontorler proporsional - derivatif (PD) adalah alat pengendalian hasil kombinasi
dari alat pengendalian proporsional (P) dan alat pengendalian derivatif (D).
Pada bagian proporsional, tegangan di titik P dalam transformasi Laplace:
E P ( s ) = −E ( s )
Pada bagian differensial, tegangan di titik D dalam transformasi Laplace:
E D ( s ) = −Cd Rd sE ( s )
Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran dalam
transformasi Laplace, yaitu :
R2
U (s ) = −
R1
( E P ( s) + E D ( s ) )
Dengan mensubstitusikan persamaan tegangan di titik P dan persamaan tegangan di
titik D kita dapatkan
R2
U ( s) =
R1 ( 1 + C d Rd s ) E ( s )
Dengan membandingkan persamaan diatas, maka besarnya penguatan proporsional
Kpdan waktu differensial d masing-masing adalah
R2
Kp =
R1
τ d = C d Rd
C. Alat dan Komponen
a. Oscilloscope
b. Function Generator
c. Resistor
d. Kapasitor
e. IC LM741
f. Kabel penghubung

D. Gambar Rangkaian

10
 Gambar 4. Rangkaian Kontroler Proporsional - Derivatif

E. Langkah Kerja
1. Buat rangkaian seperti gambar 5.
2. Aturlah sinyal dari function generator hingga menghasilkan gelombang sinusoidal
dengan amplitudo 1 Vpp dan frekuensi 10Hz.
3. Jaga konstan amplitudo yang sudah disetting pada langkah nomer 2.
4. Hubungkan channel A Oscilloscope pada Vin dan Channel B Oscilloscope pada
Vout
5. Amati Vout pada Oscilloscope. Catat nilai amplitudo tegangan output yang terbaca
pada Oscilloscope.
6. Ulangi langkah percobaa nomer 2 sampai nomer 4 dengan frekuensi yang berbeda
dan isikan pada tabel 5.

11
 Tabel 5. Percobaan Kontroler Proporsional - Derivatif
Nilai Vin Frekuensi
No Input Vout
Kp Kd (Volt) (Hz)

1 AC 10 7,75 0,9 10

2 AC 10 7,75 0,9 30

3 AC 10 7,75 0,9 70

4 AC 10 7,75 0,9 100

5 AC 10 7,75 0,9 300

6 AC 10 7,75 0,9 700

7 AC 10 7,75 0,9 1.000

8 AC 10 7,75 0,9 3.000

9 AC 10 7,75 0,9 5.000

10 AC 10 7,75 0,9 6.000

11 AC 10 7,75 0,9 7.000

12 AC 10 7,75 0,9 8.000

13 AC 10 7,75 0,9 9.000

14 AC 10 7,75 0,9 10.000

15 AC 10 7,75 0,9 15.000

16 AC 10 7,75 0,9 20.000

17 AC 10 7,75 0,9 30.000

18 AC 10 7,75 0,9 40.000

19 AC 10 7,75 0,9 50.000

20 AC 10 7,75 0,9 70.000

21 AC 10 7,75 0,9 100.000

22 AC 10 7,75 0,9 300.000

23 AC 10 7,75 0,9 700.000

F. Tugas
0,9 1.000.000
1. Buatlah grafik dari24percobaan
AC 10
yang7,75dilakukan
2. Berikan kesimpulan dari grafik tersebut

12
 Percobaan 6
Kontroler Proposional Integral Derivatif (PID)

A. Tujuan
1. Mengamati respon frekuensi dari kontroler PID dengan menggunakan rangkaian
Inverting Amplifier,Integral Amplifier, rangkaian Differential Amplifier dan
rangkaian summing amplifier.
2. Mengetahui Vout dari kontroler PID yang dirangkai secara parallel.
3. Mengetahui Vout dari kontroler DIP yang dirangkai secara seri.
4. Mengetahui Vout dari kontroler IDP yang dirangkai secara seri.

B. Teori Umum
PID adalah gabungan antara pengendali kontroler (P), Integral (I), dan Derivative
(D). Kontroler proportional digunakan untuk mempercepat respon terhadap error
yang sedang terjadi (present time). Kontroler integral digunakan untuk mengurangi
error steady state dengan cara mengakumulasikan error selama selang waktu tertentu
(Past time). Kontroler derivative bekerja dengan cara mengantisipasi error yang akan
terjadi berdasarkan perubahan error yang telah terjadi (Future time). Dengan
menggabungkan ketiga pengendali tersebut secara paralel atau seri, maka akan
diperoleh respon masing – masing kontroler.
Pada bagian proporsional, tegangan di titik P dalam transformasi Laplace:
E P ( s ) = −E ( s )
Pada bagian integral, tegangan di titik I dalam transformasi Laplace :
1
E I ( s) = − E ( s)
RiCi s
Pada bagian differensial, tegangan di titik D dalam transformasi Laplace:
E D ( s ) = −R d C d s E ( s )
Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran dalam
transformasi Laplace, yaitu :
R2
U (s ) = −
R1 ( E P ( s) + E I ( s ) + E D ( s ) )
Dengan mensubstitusikan persamaan tegangan di titik P, tegangan di titik I dan
tegangan di titik D maka kita dapatkan
R2
U ( s) =
R1
1+
( 1
Ri C i s
+ R d C d s E ( s)
)
Dengan membandingkan persamaan diatas, maka besarnya penguatan proporsional
Kp , waktu integral i, dan waktu differensial d masing-masing adalah
R2
Kp =
R 1 , τ i = R i Ci , τ d = Rd Cd
C. Alat dan Komponen
a. Oscilloscope
b. Function Generator
c. Resistor
d. Kapasitor
e. IC LM741
f. Kabel penghubung

13
D. Gambar Rangkaian

Gambar 5.2 Rangkaian Kontroler Proposional Integral Derivatif (PID)

Gambar 6.2 Rangkaian Kontroler Integral Derivatif Proporsional (IDP) integrasi seri

Gambar 6.3 Rangkaian Kontroler Derivatif Integral Proposional (DIP) secara seri

14
E. Langkah Kerja
1. Buat rangkaian seperti gambar 6.1, 6.2 dan 6.3.
2. Aturlah sinyal dari function generator hingga menghasilkan gelombang sinusoidal
dengan amplitudo 1 Vpp dan frekuensi 10Hz.
3. Jaga konstan amplitudo yang sudah disetting pada langkah nomer 2.
4. Hubungkan channel A Oscilloscope pada Vin dan Channel B Oscilloscope pada
Vout
5. Amati Vout pada Oscilloscope. Catat nilai amplitudo dari tegangan output yang
terbaca pada Oscilloscope.
6. Ulangi langkah percobaa nomer 2 sampai nomer 4 dengan frekuensi yang berbeda
dan isikan pada tabel 3.11.
7. Buat rangkaian seperti gambar 3.14.
8. Ulangi langkah percobaa nomer 2 sampai nomer 6 dengan frekuensi yang berbeda
dan isikan pada tabel 3.11.
9. Buat rangkaian seperti gambar 3.15.
10.Ulangi langkah percobaa nomer 2 sampai nomer 6 dengan frekuensi yang berbeda
dan isikan pada tabel 6.

15
 Tabel 6. Percobaan Kontroler Proporsional Integral Derivatif (PID)
Nilai Vin Frekuensi Vout
No Input
Kp Ki Kd (Volt) (Hz) PID (Parallel) PID (Seri) IDP (Seri)

1 AC 10 1000 7,75 16,4 10

2 AC 10 1000 7,75 1 30

3 AC 10 1000 7,75 1 70

4 AC 10 1000 7,75 1 100

5 AC 10 1000 7,75 1 300

6 AC 10 1000 7,75 1 700

7 AC 10 1000 7,75 1 1.000

8 AC 10 1000 7,75 1 3.000

9 AC 10 1000 7,75 1 7.000

10 AC 10 1000 7,75 1 10.000

11 AC 10 1000 7,75 1 15.000

12 AC 10 1000 7,75 1 20.000

13 AC 10 1000 7,75 1 30.000

14 AC 10 1000 7,75 1 70.000

15 AC 10 1000 7,75 1 100.000

16 AC 10 1000 7,75 1 300.000

17 AC 10 1000 7,75 1 700.000

18 AC 10 1000 7,75 1 1.000.000

F. Tugas
1. Buatlah grafik dari percobaan yang dilakukan
2. Berikan kesimpulan dari grafik tersebut

16