Penelaah :
Editor :
Arie Eric Rawung
Copyright 2016
Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan
Bidang Otomotif dan Elektronika, Direktorat Jenderal Guru dan Tenaga
Kependidikan
i
ii
DAFTAR ISI
KATA SAMBUTA
SAMBUTAN
N .................................
.................................................
.................................
.................................
............................
............ i
DAFTAR
DAFTAR ISI .................................
.................................................
.................................
.................................
..................................
.....................
... iii
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... vii
DAFTAR TABEL ................................................................................................ xi
DAFTAR LAMPIRAN ........................................................................................ xii
PENDAHU
PENDAHULUAN
LUAN ...............................
................................................
.................................
.................................
.................................
................ 1
A. Latar belakang .............................................................................................. 1
B. Tujuan
Tujuan.................................
.................................................
.................................
..................................
..................................
........................
....... 2
C. Peta Kompetensi .......................................................................................... 3
D. Rua
Ruang
ng Lingkup
Lingkup.......................................
........................................................
.................................
.................................
......................
..... 3
E. Saran Cara Penggunaan
Penggunaan Modul
Modul ..................
......... ...................
...................
...................
...................
..................
............
... 4
Kegiatan Pembelajaran
Pembelajaran I: Dasar - Dasar Robotika .........................
................ ..................
.................
........ 5
A. Tujuan
Tujuan.................................
.................................................
.................................
..................................
..................................
........................
....... 5
B. Indikator Pencapaian
Pencapaian Kompetensi...................
......... ...................
..................
...................
...................
..................
......... 5
C. Urai
Uraian
an Materi
Materi ................
.................................
.................................
.................................
..................................
..............................
............. 5
1. Pendahul
Pendahuluan
uan ...............................
................................................
..................................
.................................
........................
........ 5
2. Sejarah dan Perkembangan
Perkembangan Teknologi Robot........................
Robot.............. ...................
...............
...... 6
3. Penelitian di Bidang Robotika ................................................................ 8
4. Jenis
Jenis Robot
Robot .................
.................................
.................................
..................................
.................................
......................
...... 11
5. Sistem Kontrol Robotik ........................................................................ 21
6. Sensor
Sensor .................................
..................................................
.................................
.................................
...............................
.............. 22
7. Aktuator ...................
.......... ...................
...................
..................
...................
...................
...................
...................
..................
........... 24
8. Interaksi Manusia dan Robot ............................................................... 25
D. Aktivitas Pembelajaran
Pembelajaran .........................
................ ..................
...................
...................
...................
...................
................
....... 29
E. Latihan
Latihan...............................
................................................
..................................
..................................
..................................
......................
..... 29
F. Rangkuma
Rangkuman
n ...............................
.................................................
..................................
.................................
...............................
.............. 30
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut .................................................................. 31
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2: KONTROLER, SENSOR DAN AKTUATOR 33
A. Tujuan
Tujuan.................................
.................................................
.................................
..................................
..................................
......................
..... 33
B. Indikator Pencapaian
Pencapaian Kompetensi...................
......... ...................
..................
...................
...................
................
....... 33
C. Uraian Materi .............................................................................................. 33
1. Microcontroller ..................................................................................... 33
iii
a. Arduino ...................
......... ...................
..................
..................
...................
...................
...................
...................
..................
............
... 34
b. Arduino Uno........
Uno..................
...................
..................
...................
...................
..................
...................
...................
...............
...... 35
c. Arduino Mega
Mega 2560 ..................
......... ..................
...................
...................
...................
...................
..................
............
... 39
2. AktuatorMotor Servo
Servo ...................
......... ...................
..................
...................
...................
...................
...................
........... 47
3. Sensor ultrasonik ................................................................................. 51
4. Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)..................
........ ...................
...............
...... 52
52
KEGIATAN PEMBELAJARAN
PEMBELAJARAN 3: ROBOT WHISKER ..................
......... ...................
...................
........... 55
A. Tujuan
Tujuan..................................
..................................................
.................................
.................................
.................................
......................
..... 55
B. Indikator Pencapaian
Pencapaian Kompetensi..................
......... ...................
...................
..................
...................
.................
....... 55
C. Uraian Materi .............................................................................................. 55
1. Robot Whiskers ................................................................................... 55
2. Kebutuhan Alat dan Bahan Perakitan Shield
Shield bot ..................
........ ...................
...............
...... 57
3. Merakit Komponen Robot Whisker ...................................................... 58
F. Rangkuman
Rangkuman .................................
.................................................
.................................
..................................
............................
........... 100
iv
KEGIATAN PEMBELAJARA
PEMBELAJARAN
N 5: BOEBOT ROBOT...................
ROBOT.......... ..................
..................
........... 101
A. Tujuan
Tujuan.................................
.................................................
.................................
..................................
..................................
....................
... 101
B. Indikator Kegiatan Proyek ......................................................................... 101
C. Uraian Materi ............................................................................................ 101
1. Perakit Komponen BOE-BOT ............................................................ 102
2. Menguji Manuver
Manuver Dasar BOE Shield-bot ..........
...................
...................
...................
..............
..... 107
3. Menghitung Jarak .............................................................................. 110
4. Menjalankan Manuver ....................................................................... 112
5. Menyederhanakan
Menyederhanakan navigasi dengan fungsi ..................
........ ...................
..................
.............
.... 115
6. Fungsi Manuver Kustom .................................................................... 116
D. Aktifitas Pembelajaran
Pembelajaran ..................
......... ...................
...................
..................
...................
...................
...................
.............
... 118
E. Latihan / Tugas ......................................................................................... 119
F. Rangkuma
Rangkuman
n ...............................
.................................................
..................................
.................................
.............................
............ 119
KEGIATAN PEMBELAJARAN
PEMBELAJARAN 6: ROBOT QUAD CRAWLER ..................... ............ ...........
.. 121
A. Tuju
Tujuan
an.................................
.................................................
.................................
..................................
..................................
....................
... 121
B. Indikator Pencapaian
Pencapaian Kompetensi...................
......... ...................
..................
...................
...................
..............
..... 121
C. Uraian Materi ............................................................................................ 121
1. Perakitan Dasar Mekanik ................................................................... 121
2. Implementasi rangkaian mekanik....................................................... 124
3. Implementasi Rangkaian
Rangkaian Elektronik ..................
......... ..................
...................
...................
..............
..... 129
129
D. AKTIFITAS PEMBELAJARAN
PEMBELAJARAN ...................
......... ...................
...................
...................
..................
..................
........... 130
E. Latihan
Latihan...............................
................................................
..................................
..................................
..................................
....................
... 146
F. Rangkuma
Rangkuman
n ...............................
.................................................
..................................
.................................
.............................
............ 146
KEGIATAN PEMBELAJARAN
PEMBELAJARAN 7: ROBOT CERDAS PEMADA PEM ADAM M API ............
......... ... 147
A. Tuju
Tujuan
an.................................
.................................................
.................................
..................................
..................................
....................
... 147
B. Indikator Kegiatan Praktek ........................................................................ 147
C. Uraian Materi ............................................................................................ 148
1. Sensor Ultrasonik .............................................................................. 148
2. Sensor Api Hamatsu UV TRON R2868.............................................. 154
3. Rangkaian Sensor Garis .................................................................... 159
4. Motor DC dan driver menggunakan L293D..................
........ ...................
..................
.............
.... 159
159
5. LCD 16x2 ...............................
...............................................
.................................
..................................
..........................
......... 160
D. Aktivitas Pembelajaran
Pembelajaran .........................
................ ..................
...................
...................
...................
...................
..............
..... 162
v
F. Rangkuman
Rangkuman .................................
.................................................
.................................
..................................
............................
........... 175
G. Umpan Balik Dan Tindak Lanjut ................................................................ 176
Daftar Pustaka...................
.......... ..................
..................
...................
...................
...................
...................
..................
...................
............
.. 177
GLOSARIUM
GLOSARIUM................................
.................................................
..................................
.................................
.................................
................. 179
LAMPIRAN
LAMPIRAN.................................
.................................................
.................................
.................................
.................................
....................
... 183
vi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1. Robot Lengan Sederhana ............................................................. 11
Gambar 1.10. Robot Kombinasi Mobile dan Non-mobile Mars-Rovers NASA .... 19
vii
Gambar 2.10. Sensor LDR................................................................................. 53
viii
Gambar 4.14. Rangkaian Sensor Line Follower...................
......... ...................
..................
...................
............
.. 88
Gambar 6.8. Analisa pada bidang horizontal (a), dan pada bidang vertikal(b) . 125
Gambar 6.9. Peletakan robot pada diagram Cartesian (a), salah satu
satu kaki robot
diputar sebesar dengan sumbu rotasi x (b). ................................
.................................................
................... 126
ix
Gambar 7.5. Bentuk fisik UV TRON R2868 ..................................................... 155
x
DAFTAR TABEL
Tabel 1. 1 Spesifikasi kemampuan bekerja manusia vs robot ..................
......... ..................
........... 28
xi
DAFTAR LAMPIRAN
Kunci Jawaban KB 1 ……………………………………………….………… . 183
xii
xiii
PENDAHULUAN
A. Latar belakang
Dalam aplikasinya rekayasa sistem robotik sangat luas mulai dari rancang
bangun mekanik kontrol terkait dengan berbagai gerakan mekanik, pemilihan
aktuator seperti jenis motor, silinder,coil dll., pemilihan jenis sensor yang
disesuaikan dengan kebutuhan masing-masing robot seperti sensor suhu,,
warna, jarak, gyro dll. Rangkaian elektronik berupa driver aktuator, rangkaian
pengkondisi sinyal sensor, rangkaian mikrokontroller, wiring pengkabelan dll.
Kontrol sistem berupa penerapan hukum logika maupun kontrol cerdas seperti
PID, fuzzy, NN dll.
otomotif, fungsi utama adalah melakukan fungsi khusus dalam proses kegiatan
produksi, contoh memasang baut, mengelas, mengecat dll.
Pada industri manufaktur robot lengan atau biasa disebut manipulator robot
sangat populer digunakan karena kehandalan sistemnya dalam melakukan tugas
yang membutuhkan kecepatan dan kepresisian yang tinggi.
1
Gambar 1. Sistem Robot Manufaktur Industri
Konfigurasi robot lengan yang paling umum digunakan pada industry adalah,
robot scara, robot delta dan robot koordinat Cartesian robot.Robot lengan disebut
manipulator karena
karena merujuk pada standar ISO 1738.
1738. Beberapa robot
robot diprogram
B. Tujuan
Setelah mengikuti pembelajaran pada modul ini peserta diklat diharapkan dapat :
2
C. Peta Kompetensi
D. Ruang Lingkup
1. Perkembangan
Perkembanga n Robot
5. Mikrokontroller
Mikrokontroller sebagai
sebagai unit pengolah
pengolah utama
3
E. Saran Car
Cara
a Penggunaan Modul
Untuk memperoleh hasil belajar secara maksimal, dalam menggunakan modul ini
maka langkah-langkah yang perlu dilaksanakan antara lain :
1 . Bacalah dan pahami dengan seksama uraian-uraian materi yang ada pada
masing-masing kegiatan belajar. Bila ada materi yang kurang jelas, peserta
diklat dapat bertanya pada instruktur pengampu kegiatan belajar.
3 . Untuk kegiatan belajar yang terdiri dari teori dan praktik, perhatikanlah hal-
hal berikut:
a . Perhatikan petunjuk-petunjuk
petunjuk-petunjuk keselamatan kerja yang berlaku.
Jika belum menguasai level materi yang diharapkan, ulangi lagi pada
g.
kegiatan belajar sebelumnya atau bertanyalah kepada instruktur yang
mengampu kegiatan pembelajaran yang bersangkutan.
4
KEGIATAN PEMBELAJARAN I: DASAR - DASAR
ROBOTIKA
A. Tujuan
C. Uraian Materi
1. Pendahuluan
Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia. Kata robot berasal dari kosakata
“Robota” yang berarti “kerja cepat”. Sedangkan pe ngertian robot secara tepat
adalah sistem atau alat yang dapat berperilaku atau meniru perilaku manusia
5
dikatakan sebagai robot. Sistem yang diadopsi dapat berupa system penglihatan
(mata), sistem pendengaran (telinga) ataupun sistem gerak.
a. Meningkatkan
Meningkatk an produksi, akurasi dan daya tahan. Robot ini banyak digunakan
di industri.
b. Untuk tugas-tugas
tugas-tug as yang berbahaya, kotor dan beresiko. Robot ini digunakan
ketika manusia tidak mampu masuk ke daerah yang beresiko. Seperti Robot
Untuk menjelajah planet, robot untuk mendeteksi limbah nuklir, robot militer
dll.
c. Untuk pendidikan.
pendidikan. Banyak
Banyak robot yang
yang digunakan
digunakan untuk menarik pelajar
pelajar
belajar teknologi seperti robot lego, dll.
d. Untuk menolong manusia. Seperti di rumah u
untuk
ntuk membersihkan rumah
pakai penghisap debu otomatis, di rumah sakit untuk menghantar makanan,
membantu operasi, dll.
Baru setelah dunia mulai menapak ke jaman industri pada pertengahan tahun
60-an kebutuhan akan otomasi semakin meningkat. Pada saat itulah robotika
diterima sebagai disiplin ilmu baru yang mendampingi ilmu-ilmu dasar dan teknik
yang telah mapan sebelumnya. Di negara-negara yang telah mapan kala itu,
seperti Amerika, Inggris, Jerman dan Perancis mulai bermunculan grup-grup riset
yang menjadikan robotika sebagai temanya, kemudian diikuti oleh Jepang, yang
6
dipelopori oleh ilmuwan-ilmuwan yang baru pulang dari menimba ilmu di
Amerika. Bahkan,
Bahkan, di kemudian
kemudian hari Jepanglah
Jepanglah yang tercatat sebagai
sebagai negara
negara yang
paling produktif dalam mengembangkan teknologi robot. Hal ini tidak lain karena
jepang gigih dalam melakukan penelitian teknologi infrastruktur seperti
komponen dan piranti mikro(microdevices
mikro(microdevices)) yang akhirnya bidang ini terbukti
sebagai inti dari pengembangan robot modern.
Dewasa ini muncul istilah robot humanoid, animaloid, dan sebagainya. Bahkan
kini dalam industri spesifik seperti industri perfilman, industri angkasa luar dan
industri pertahanan atau mesin perang, robot arm atau manipulator bisa jadi
hanya menjadi bagian saja dari sistem robot secara keseluruhan.
Robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau
terapan yang lain dalam berkembang. Ilmu dasar biasanya berkembang dari
suatu hipotesis yang kemudian diteliti secara metodis. Ilmu terapan
dikembangkan setelah ilmu-ilmu yang mendasarinya berkembang dengan baik.
Sedangkan ilmu robotika lebih sering berkembang melalui pendekatan secara
praktis. Kemudian melalui suatu pendekatan dari hasil pengamatan perilaku
mahluk hidup atau benda/mesin/peralatan bergerak lainnya dikembangkanlah
penelitian secara teoritis. Dari teori kembali kepada praktis, dan dari robot
berkembang menjadi lebih canggih.
7
3. Penelitian di Bidang Robotika
Perkembangan suatu ilmu tak lepas dari peran para peneliti kalau tak dapat
dikatakan bahwa justru penelitilah yang menyebabkan suatu ilmu itu
Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot
terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi
keduanya dapat menghasilkan kelompok kombinasi konvensional (mobile & non-
mobile) dan kelompok non-konvensional. Kelompok pertama sengaja diberi
nama konvensional karena nama yang dipakai dalam konteks penelitian adalah
8
Dari kelompok non-mobile yang sering dis ebut sebagai“keluarga robot” adalah
robot arm atau robot manipulator saja. Sementara yang lebih mudah dikenali
sebagai mesin cerdas (intelligent machine) yang tidak selalu tampak memiliki
bagian tangan, kaki atau roda untuk bergerak lebih lazim disebut dengan nama
khusus sesuai fungsinya. Mereka biasanya memiliki nama-nama tersendiri.
Misalnya mesin-mesin otomatis Lathe, milling, drilling machine, CNC (Computer
Numerical Control) Machine, EDM (Electric Discharge Machine), dan berbagai
peralatan ototmatis yang biasa dijumpai di pabrik-pabrik modern.
Fokus penelitian dapat diambil dengan titik berat perhatian lebih kepada
kinematik atau dinamik atau kedua-duanya. Dari analisa kinematik saja, bila
obyek penelitian yang diambil adalah konfigurasi robot yang benar-benar baru
(belum ada penelitian sebelumnya yang mengkaji) kontribusi keilmuan dapat
diperoleh hanya dengan mengkaji persamaan kinematik dan kontrol dasarnya.
Pembahasan khusus dalam hal dinamika robot juga sangat menjanjikan dalam
perolehan kontribusi keilmuannya. Tujuan utama kajian dinamik ini adalah untuk
mendapatkan disain kontrol yang handal (robust) dan mampu meredam
gangguan dengan baik. Masih banyak struktur-struktur robot yang kompleks
belum dikaji secara mendalam model dinamiknya oleh karena rumitnya
persoalan pemodelan matematik sistem robot, sifat-sifat alami (friksi pada poros
aktuator, backlash pada gearbox, noise pada sensor, nonlinieritas dari pada
aktuator, dsb.) dan lingkungan (gangguan luar berupa efek pembebanan, jalan
yang tidak rata, getaran,dll.). Dari persamaan dinamik ini kontrol dasarnya dapat
dirancang secara sistematis. Bahasan kontrol robot yang dimulai dari pemodelan
robot secara penuh ini (kinematik dan dinamik) biasa disebut sebagai model-
based control.
Pada kasus dinamik robot yang rumit seringkali dibutuhkan bantuan kecerdasan
buatan untuk mengidentifikasi model matematiknya. Lindan Goldenberg(2001)
menggunakan jaringan saraf tiruan (artificial neural network) untuk
mengidentifikasi model dan kontrol yang sesuai untuk sebuah mobile
9
genetic. Metoda sistem berbasis pengetahuan (knowledge-based system) juga
dapat digunakan sebagai pilihan untuk menyelesaikan masalah ketidak pastian
dalam pemodelan dinamik.
Gabungan kontrol kinematik dan kontrol dinamik yang baik akan menghasilkan
kontrol gerak robot (robot motion control) yang handal. Hal ini adalah merupakan
tujuan utama dalam rancang bangun robot ideal. Namun demikian, dewasa ini
penelitian tentang aplikasi kecerdasan buatan dalam kontrol robot lebih banyak
ditujukan untuk memperoleh kontrol kinematic yang canggih.
a. Mekatronik vs Robotik
10
manfaatnya sangat besar dalam aplikasi di dunia kedokteran dan rekayasa
genetika.
4. Jenis Robot
b. Non-mobile Robot
Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke tempat lainnya,
sehingga robot tersebut hanya dapat menggerakkan beberapa bagian dari
tubuhnya dengan fungsi tertentu yang telah dirancang. Contoh : Robot
Industri
gambar 1.1
1.1.. Robot industri yang diilustrasikan ini adalah robot tangan yang
memiliki dua lengan (dilihat dari persendian), dan pergelangan. Di ujung
pergelangan dapat diinstal berbagai tool sesuai dengan fungsi yang
diharapkan. Jika dipandang dari sudut pergerakan maka terdiri dari tiga
pergerakan utama, yaitu badan robot yang dapat berputar ke kiri dan kanan,
lengan yang masing-masing dapat bergerak rotasi ke arah atas dan bawah,
dan gerak pergelangan sesuai dengan sifat tool.
t ool.
11
Perangkat pendukung robot industri secara umum dapat diilustrasikan dalam
gambar 1.2berikut ini. Komponen utamanya terdiri dari 4 bagian, yaitu:
1. Manipulator
2. Sensor
3. Aktuator, dan
4. Kontroler
Aktuator adalah komponen bergerak yang jika dilihat dari prinsip penghasil
geraknya dapat di bagi menjadi 3 bagian, yaitu penggerak berbasis motor
listrik (motor DC servo, stepper moto, motor AC, dsb.), penggerak pneumatik
(berbasis kompresi gas: udara, nitrogen, dsb.), dan penggerak hidrolik
(berbasis kompresi benda cair:minak pelumas, dsb).
12
yang bekerja sebagai open loop hingga prinsip umpan balik yang melibatkan
kecerdasan buatan.
Konfigurasi Manipulator
1) Polar
Manipulator
Manipulator yang memiliki konfigurasi polar padat di ilustrasikan seperti pada
gambar 1.5., badan dapat berputar ke kiri atau kanan. Sendi pada badan
dapat mengangkat atau menurunkan pangkal lengan secara polar. Lengan
ujung dapat digerakkan maju-mundur secara translasi. Konfigurasi ini dikenal
cukup kokoh karena sambungan lengan dan gerakan maju-mundur memiliki
cara yang secara mekanik sangat kokoh.
13
yaitu mampu memanipulasi ruang kerja yang berbentuk bola dengan
algoritma gerak yang paling sederhana dibanding tipe konfigurasi yang lain.
2) Silinder
secara keseluruhan bisa lebih kokoh. Contoh yang mudah dijumpai adalah
sistem crane yang biasa digunakan dalam pembangunan gedung-gedung
bertingkat tinggi.
14
Gambar 1. 5. Konfigurasi Silinder
3) Cartesian
Manipulator berkonfigurasi Cartesian ditunjukkan dalam gambar 1.7.
Konfigurasi ini secara relatif adalah yang paling kokoh untuk tugas
mengangkat beban yang berat. Struktur ini banyak dipakai secara permanen
pada instalasi pabrik, baik untuk mengangkat dan memindah barang
produksi maupun untuk mengangkat peralatan-peralatan berat pabrik ketika
melakukan kegiatan instalasi. Crane di galangan kapal juga banyak
mengadopsi struktur ini.
15
Pada aplikasi yang sesungguhnya, biasanya struktur penyangga, badan dan
lengan dibuat sedemikian rupa hingga tumpuan beban merata pada struktur.
4) Sendi-lengan
Konstruksi ini yang paling popular untuk tugas-tugas regular di dalam pabrik,
terutama untuk dapat melaksanakan fungsi layaknya pekerja pabrik, seperti
mengangkat barang dari konveyor, mengelas, memasang komponen mur,
baut pada produk, dan sebagainya. Dengan tool pergelangan yang khusus
struktur lengan-sendi ini cocok digunakan untuk menjangkau daerah kerja
yang sempit dengan sudut jangkauan yang beragam.
c. Mobile Robot
dirinya dari satu tempat ke tempat lain. Robot ini merupakan robot yang
16
paling populer dalam dunia penelitian robotika. Dari segi manfaat, robot ini
diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam
transportasi, platform bergerak untuk robot industri , eksplorasi tanpa awak,
Robot line tracker merupakan robot yang dapat bergerak mengikuti track
berupa garis hitam setebal ±3 cm. Untuk membaca garis, robot dilengkapi
dengan sensor proximity yang dapat membedakan antara garis hitam
dengan lantai putih. Sensor proximity ini dapat dikalibrasi untuk
menyesuaikan pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan ruangan.
Sehingga pembacaan sensor selalu akurat.
Agar pergerakan robot menjadi lebih halus, maka kecepatan robot diatur
sesuai dengan kondisi pembacaan sensor proximity. Jika posisi robot
menyimpang dari garis, maka robot akan melambat. Namun jika robot tepat
berada diatas garis, maka robot akan bergerak cepat. Robot juga dapat
kembali ke garis pada saat robot terlepas sama sekali dari garis. Hal ini bisa
dilakukan karena robot selalu mengingat kondisi terakhir pembacaan sensor.
Jika terakhir kondisinya adalah disebelah kiri garis, maka robot akan
bergerak ke kanan, demikian pula sebaliknya.
Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model yang
diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan juga
untuk meneruskan komunikasi.
17
Gambar 1.8. Flying Robot (Robot Terbang)
Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan
juga untuk mengambil
mengambil sesuatu
sesuatu di bawah laut.
laut.
18
Gambar 1.10. Robot Kombinasi Mobile dan Non-mobile Mars-Rovers NASA
e. Humanoid
19
mensimulasikan struktur, perilaku manusia dan sistem otonomi, sebagian
besar robot humanoid lebih kompleks dibandingkan jenis robot lainnya.
Para ilmuwan dan spesialis dari berbagai bidang termasuk teknik , ilmu
kognitif , dan linguistik menggabungkan upaya mereka untuk menciptakan
robot yang mirip dengan manusia. Tujuan ilmuwan dan spesialis
menciptakan robot humanoid adalah agar robot humanoid dapat memahami
kecerdasan akal manusia dan bertindak layaknya seperti manusia. Jika robot
humanoid mampu melakukannya, mereka akhirnya bisa bekerja dalam
kohesi dengan manusia untuk menciptakan masa depan yang lebih produktif
dan berkualitas tinggi.
20
Karakteristik lain tentang robot humanoid adalah bahwa mereka bergerak,
mengumpulkan informasi (menggunakan sensor) pada "dunia nyata" dan
berinteraksi dengan itu, mereka tidak tinggal tetap seperti manipulator pabrik
Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu system k
kontrol
ontrol
loop terbuka(open loop) dan loop tertutup (close loop). Diagram kontrol loop
terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan dalam gambar 1.12 berikut ini.
Kontrol loop terbuka dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya
tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.Keadaan apakah robot benar-benar
telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi, tidak
diperhitungkan. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki
akuator yang beroperasi berdasarkan logika urutan langkah (sequence),
misalnya steper motor. Steper motor tidak
t idak perlu dipasangi sensor pada porosnya
untukmengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan berfungsi dengan baik dan
tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan berputar sesuai dengan
perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.
Kontrol sekuensi (urutan) gerak robot dalam suatu tugas yang lengkap, misalnya
memiliki urutan sebagai berikut: menuju ke posisi obyek, mengangkat obyek
memindah obyek ke posisi tertentu, dan meletakkan obyek. Kontrol sekuens
21
kepresisian control. Oleh karena itu dikembangkan kontrol robot loop tertutup.
Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam Gambar 1.13.
Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka
input kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal akurasi
kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error
terhitung maka makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot.
Sampai akhirnya mencapai kondisi stabil (steady state).
Dua pengertian dasar; konvergen dan stabil, adalah sangat penting dalam kontrol
loop tertutup. Stabil dan konvergen diukur dari sifat referensinya. Posisi akhir
dianggap konvergen bila makin lama gerakan makin perlahan dan akhirnya diam
pada posisi seperti yang dikehendaki referensi, dan dikatakan stabil jika posisi
akhir yang diam ini dapat dipertahankan dalam masa-masa berikutnya.
6. Sensor
lingkungan. Menjadi salah satu dari tiga hal terpenting dalam robotika (selain
22
perencanaan dan pengendalian), sensor berperan penting dalam paradigma
robot .
Exteroceptive Sensor
Sensor jarak digunakan untuk mengukur jarak relatif (kisaran) antara sensor dan
objek dalam lingkungan. Sensor jarak melakukan tugas yang sama dengan
indera taktil yang dilakukan pada manusia. Ada jenis lain pengukuran jarak,
seperti laser , penggunaan kamera, atau proyeksi grid, garis berwarna atau pola
titik untuk mengamati bagaimana pola terdistorsi oleh lingkungan.
Sensor Vision mengacu pada pengolahan data dari setiap modalitas yang
menggunakan spektrum elektromagnetik untuk menghasilkan gambar. Dalam
robot humanoid ini digunakan untuk mengenali objek dan menentukan sifat
mereka. Sensor vision bekerja paling mirip dengan mata manusia. Sebagian
besar robot humanoid menggunakan CCD kamera sebagai sensor penglihatan.
Sensor suara memungkinkan robot humanoid untuk mendengar pidato dan suara
lingkungan, dan tampil sebagai telinga manusia. Mikrofon yang biasanya
digunakan untuk fungsi ini.
23
7. Aktuator
Hidrolik dan aktuator listrik memiliki pergerakan yang sangat kaku dan hanya
dapat dibuat untuk bergerak dengan cara yang sesuai dengan menggunakan
complex feedback control strategies. Sementara listrik actuator motor lebih cocok
untuk kecepatan yang tinggi dan aplikasi beban rendah, sehingga hidrolik
beroperasi dengan baik pada kecepatan rendah dan aplikasi beban berat.
Aktuator piezoelectric
piezoelectric menghasilkan gerakan kec
kecilil dengan kemampuan kekuatan
kekuatan
tinggi ketika tegangan diberikan. Aktuator piezoelectric dapat digunakan untuk
penentuan posisi gerak yang tepat dan untuk menghasilkan maupun
penanganan dengan kekuatan yang tinggi atau tekanan dalam situasi statis atau
dinamis.
24
8. Interaksi Manusia dan Robot
Dalam dunia industri, faktor interaksi antara manusia dan mesin sangat penting.
Makin sedikit ketergantungan mesin terhadap manusia maka secara relatif makin
tinggi tingkat otomasinya. Pada gilirannya biaya produksi untuk membayar
“keahlian” manusia dapat dikurangi dan digantikan oleh mesin (robot). Perangkat
yang digunakan dalam interaksi ini dikenal sebagai human machine interface.
Interface dapat berupa perangkat keras ataupun perangkat lunak.
Interaksi yang paling dasar antara manusia dengan robot adalah interaksi yang
25
hal ini biasanya robot tidak memiliki kemampuan untuk melakukan sendiri segala
gerakan. Semua titik aktuator hanya dapat digerakan melalui “perintah” operator
atau manusia. Robot hampir tidak lagi memerlukan sensor pada sendi-sendi
ataupun pergerakan. Dengan campur tangan manusia ini maka pergerakan robot
dapat langsung “dideteksi” secara visual melalui penglihatan mata. Sensor
secara perangkat keras yang diperlukan mungkin hanya berupa switch pembatas
(limit switch) untuk menghindari gerakan yang berbahaya atau di luar kontrol.
Cara ini dikenal sebagai pengendalian robot menggunakan remote control, baik
secara wireless (tanpa kabel) maupun menggunakan kabel.
Secara umum sistem remote control dapat diilustrasikan seperti Gambar 1.14.
Mata menggantikan fungsi sensor, sedangkan tangan menggantikan fungsi
pemberi sinyal control kepada aktuator.
26
Gambar 1. 15 Sistem Remote Control pada manipulator
Pada panel (boks), kontrol yang dipegang oleh operator terdapat tombol-tombol
untuk mengontrol seluruh pergerakan sendi robot. Robot jenis remote control ini
banyak digunakan untuk tugas yang sangat rumit yang jika dibuat secara
otomatis terlalu banyak kendala yang dihadapi. Salain itu disain dengan sistem
remote dapat menekan pembiayaan dalam investasi maupun dalam hal biaya
(computational cost). Dengan cara ini pula “sifat cerdas” tidak
pemrograman (computational
perlu dituangkan dalam sistem perangkat keras kontroler karena tugas “berfikir”
diambil alih oleh operator.
Contoh aplikasi dapat dijumpai dalam peralatan militer. Robot penjinak bom (bom
disposal robot) justru dianggap lebih aman jika dikendalikan oleh operator.
Setidaknya hingga sekarang, masih belum dijumpai robot penjinak bom yang
sepenuhnya dapat bergerak secara otomatis.Alasannya adalah bahwa
penggunaan robot otomatis dapat lebih mencelakakan jika robot gagal berfungsi
dan dapat bertindak liar.
27
Dalam segi operasional, dalam tugas-tugas tertentu robot dalam kelas ini masih
memerlukan arahan dari operator. Misalnya, dalam hal penentuan trajektori dari
suatu manipulator. Operator dapat memprogram secara off-line. Gerakan ujung
lengan dilatih dengan menggerakkan secara manual menuju sasaran. Pada saat
yang sama kontroler merekam trajektori ini. Setelah proses pelatihan selesai,
robot dapat di-run secara mandiri.
Dengan demikian robot tidak perlu dibuat sangat canggih (karena sangat mahal),
namun cukup diberi kemampuan dapat menerima pengajaran terus-menerus dari
manusia. Kemampuan dasar robot otonomous, seperti navigasi (gerak mobile)
28
D. Aktivitas Pembe
Pembelajaran
lajaran
3. Mengeksplorasi
Mengeksplor asi melalui diskusi kelompok dan membaca sumber lain.
5. Menyajikan laporan
laporan yaitu menyusun laporan
laporan tertulis meliputi proses,
proses, hasil,
dan kesimpulan.
E. Latihan
contohnya!
29
2. Sebutkan dan jelaskan aplikasi atau penerapan robot dalam berbagai bidang
yang ada hingga saat ini!
3. Disiplin ilmu apa saja yang terkait dengan robotika dan apa peranan bidang
F. Rangkuman
Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia. Kata robot berasal dari kosakata
“Robota” yang berarti “kerja cepat”. Istilah ini muncul pada tahun 1920 oleh
seorang pengarang sandiwara bernama Karel Capec. Karyanya pada saat itu
berjudul “Rossum’s Universal Robot” yang artinya Robot Dunia milik Rossum.
Untuk dapat diklasifikasikan sebagai robot, maka robot harus memiliki dua
macam kemampuan yaitu:
objek.
1. Meningkatkan
Meningkatk an produksi, akurasi dan daya tahan. Robot ini banyak digunakan
di industri.
2. Untuk tugas-tugas
tugas-tug as yang berbahaya, kotor dan beresiko. Robot ini digunakan
ketika manusia tidak mampu masuk ke daerah yang beresiko. Seperti Robot
Untuk menjelajah planet, robot untuk mendeteksi limbah nuklir, robot militer
dll.
30
3. Untuk pendidikan.
pendidikan. Banyak
Banyak robot yang
yang digunakan
digunakan untuk menarik
menarik pelajar
pelajar
belajar teknologi seperti robot lego, dll.
4. Untuk menolong manusia. Seperti di rumah untuk membersihkan
membersihk an rumah
31
32
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2: KONTROLER,
SENSOR DAN AKTUATOR
A. Tujuan
Setelah mengikuti dan atau menyelesaikan materi controller, sensor dan actuator
melalui diskusi kelompok peserta dapat:
C. Uraian Materi
1. Microcontroller
33
Microcontroller sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan
kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang
kecil sehingga microcontroller dapat diproduksi secara masal (dalam jumlah
a. Arduino
Arduino adalah
adalah pengendali
pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel
AVR dan integrated development environment (IDE)nya berdasarkan
34
Processing project, dimana terdapat beberapa bahasa pemprograman
termasuk C, C++ dan Java .
b. Arduino Uno
35
Gambar 2.2 Bentuk Fisik Arduino Uno
Gambar diatas menunjukan papan Arduino Uno yang merupakan salah satu
papan paling populer diantara keluarga Arduino dan papan ini merupakan
pilihan yang sangat cocok bagi para pemula.
36
dengan mikrokontroler) dan sebuah perangkat lunak atau IDE (Integrated
Development Environment) yang berjalan pada komputer. Perangkat lunak
ini sering disebut Arduino IDE yang digunakan untuk menulis dan meng-
Power
Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply.
Powernya diselek secara otomatis. Power supply dapat menggunakan
adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack
adaptor pada koneksi port input supply. Board arduino dapat dioperasikan
menggunakan supply dari luar sebesar 6 - 20 volt. Jika supply kurang dari
7V, kadangkala pin 5V akan menyuplai kurang dari 5 volt dan board bisa
menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12 V, tegangan di regulator
bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pada board.
Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt. Penjelasan pada pin
power adalah sebagai berikut:
37
Vin: Tegangan input ke board arduino ketika menggunakan tegangan dari
luar (seperti yang disebutkan 5 volt dari koneksi USB atau tegangan yang
diregulasikan). Pengguna dapat memberikan tegangan melalui pin ini,
3V3: Suplai 3.3 volt didapat oleh FTDI chip yang ada di board. Arus
maximumnya adalah 50mA
Setiap 14 pin digital pada arduino dapat digunakan sebagai input atau
output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead().
Input/output dioperasikan pada 5 volt. Setiap pin dapat menghasilkan
menghasilkan atau
menerima maximum 40 mA dan memiliki internal pull-up resistor
(disconnected oleh default) 20-50K Ohm. Beberapa pin memiliki fungsi
sebagai berikut:
Serial: 0 (RX)
(RX) dan
dan 1 (TX). Digunakan
Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirim (TX) TTL data serial. Pin ini terhubung pada pin yang
koresponding
koresponding dari USB ke TTL chip serial.
Interupt eksternal:
eksternal: 2 dan
dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasikan
dikonfigurasikan untuk
untuk
trigger sebuah interap pada low value, rising atau falling edge, atau
perubahan nilai.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Mendukung 8-bit output P
PWM
WM dengan
fungsi analogWrite().
analogWrite().
38
SPI: 1
10
0 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mensuport
komunikasi SPI, yang mana masih mendukung hardware, yang tidak
termasuk pada bahasa arduino.
LED: 13. Ini adalah dibuat untuk koneksi LED ke digital pin 13. Ketika
pin bernilai HIGH, LED hidup, ketika pin LOW, LED mati.
Komunikasi
Arduino Mega2560
Mega2560 Revisi 3 memiliki fitur-fitur baru
baru berikut:
1.0 pinout : Ditambahkan pin SDA dan pin SCL yang dekat dengan
pin AREF dan dua pin baru lainnya ditempatkan dekat dengan pin
RESET, IOREF memungkinkan shield untuk beradaptasi dengan
tegangan yang tersedia pada papan. Di masa depan, shield akan
kompatibel baik dengan papan yang menggunakan AVR yang
39
dengan tegangan 3.3 Volt. Dan ada dua pin yang tidak terhubung,
yang disediakan untuk tujuan masa depan.
Sirkuit RESET.
Pemetaan Pin
40
Gambar 2.4 Pin Arduino Mega2560 R3
Ringkasan Spesifikasi
Mikrokontroler ATmega2560
Tegangan Operasi 5V
Input Voltage
7-12V
(disarankan)
41
Arus DC untuk pin 3.3V 50 mA
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Sumber Daya
Arduino Mega dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu
Pin tegangan yang tersedia pada papan Arduino adalah sebagai berikut:
42
tegangan untuk papan melalui jack power, kita bisa
mengakses/mengambil tegangan melalui pin ini.
Memori
43
Serial : 0 (RX) dan 1 (TX); Serial 1 : 19 (RX) dan 18 (TX); Serial 2 :
17 (RX) dan 16 (TX); Serial 3 : 15 (RX) dan 14 (TX). Digunakan
untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX) data serial TTL. Pins 0
Diecimila.
LED : Pin 13. Tersedia secara built-in pada papan Arduino
ATmega2560. LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin diset
bernilai HIGH, maka LED menyala (ON), dan ketika pin diset bernilai
LOW, maka LED padam (OFF).
TWI : Pin 20 (SDA) dan pin 21 (SCL). Yang mendukung komunikasi
TWI menggunakan perpustakaan Wire. Perhatikan bahwa pin ini
tidak di lokasi yang sama dengan pin TWI pada Arduino Duemilanove
Duemilanove
atau Arduino Diecimila.
44
AREF : Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan
fungsi analogReference().
RESET : Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset (menghidupkan
Komunikasi
d. Software Arduino
45
Arduino Uno dan Mega2560 dapat diprogram dengan perangkat lunak
Arduino . Pada mikrokontroller
mikrokontroller Arduino terdapat bootloader yang
memungkinkan Anda untuk meng-upload
meng-upload kode baru untuk itu tanpa
menggunakan programme
programmerr hardware eksternal
eksternal.
46
Gambar 2.5 Tampilan IDE Arduino dengan sebuah sketch
2. AktuatorMotor Servo
Motor servo adalah jenis motor yang digunakan sebagai penggerak pada sistem
servo (servosystem) seperti pada penggerak pada kontrol posisi lengan robot.
Motor servo secara struktur mesin 2 macam : dc servo motor dan ac servo motor.
DC Servo motor mempunyai konstruksi yang sama dengan konstruksi motor dc.
Dalam motor dc konvension
k onvensional
al sikat dan cincin belah merupakan suatu kerugian.
Karena ada gesekan antara sikat dan cincin maka akan terjadi rugi gesek,
timbulnya percikan api dan terkikisnya sikat arang maupun cincin. Maka mulai
dipikirkan Motor dc tanpa sikat atau disebut Brushless DC Motor. Brushless DC
Motor dapat diwujudkan dengan menggunakan prinsip kerja motor induksi 3
phasa (tanpa sikat dan cincin). Dengan menambahkan komponen permanent
magnet, electronic inverter (yang menimbulkan medan putar) dan position control
(umumnya menggunakan sensor effek Hall), maka akan didapatkan motor dc
brushless. Jadi disini rangkaian inverter dan kontrol posisi berfungsi sebagai
pengganti komutator mekanik (sikat & cincin belah) dalamme mbalik medan.
Motor dc brushless ini mempunyai karateristik yang mendekati dc motor
konvensional.
47
Untuk mengerti cara kerja Motor Servo DC Magnet Permanen haruslah
dimengerti bagaimana prinsip kerja Motor DC Magnet Permanen, Motor DC
tanpa sikat dan medan putar.
Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin
kontrol motor servo.
48
Gambar 2.7. Komponen-Komponen pada Motor Servo
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana
arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan
variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
49
Proses kendali motor servo dilakukan dengan memberikan pulsa PWM pada
bagian data dari motor servo. Tampak pada gambar bahwa pada konektor motor
servo terdapat 3 jalur yaitu VCC sebagai sumber tegangan positif, GND sebagai
b) Pada saat Ton duty cycle kurang dari 1,5 ms, maka rotor dari motor akan
berputar kearah kanan dengan membentuk sudut yang besarnya linear
terhadap besarnya Ton duty cycle,
cycle, dan akan bertahan pada posisi tersebut.
c) Pada saat Ton duty cycle lebih dari 1,5 ms, maka rotor dari motor akan
Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor
50
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi
yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan
mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus
diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor
servo tetap bertahan pada posisinya.
3. Sensor ultrasonik
51
dan regangan di dalam medium disebabkan oleh getaran partikel secara periodic
selama gelombang ultrasonic lainya.
Gelombang ultrasonic merambat melalui udara dengan kecepatan 344 meter per
detik, mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor ultrasonik. Seperti yang
telah umum diketahui, gelombang ultrasonik hanya bisa didengar oleh makhluk
tertentu seperti kelelawar dan ikan paus. Kelelawar menggunakan gelombang
ultrasonic untuk berburu di malam hari sementara paus menggunakanya untuk
berenang di kedalaman laut yang gelap. Perhitungan waktu yang diperlukan
modul sensor Ping untuk menerima pantulan pada jarak tertentu mempunyai
rumus S= (tIN x V) : 2. Rumus diatas mempunyai keterangan
keterangan sebagai berikut. (S)
adalah jarak antara sensor ultrasonik dengan obyekyang terdeteksi. (V) adalah
Prinsip kerja dari sensor ultrasonik yaitu, sinyal dipancarkan melalui pemancar
gelombang ultrasonic. Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai
gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi berkisar 344 m/s. Dan yang terakhir
sinyal yang sudah diterima akan diproses untuk menghitung jaraknya.
4. Sensor C
Cahaya
ahaya LDR (Light Dependent Resistor)
Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) adalah salah satu jenis resistor
yang dapat mengalami perubahan resistansinya apabila mengalami perubahan
penerimaan cahaya. Besarnya nilai hambatan pada Sensor Cahaya LDR (Light
Dependent Resistor) tergantung pada besar kecilnya cahaya yang diterima oleh
LDR itu sendiri. LDR sering disebut dengan alat atau sensor yang berupa resistor
yang peka terhadap cahaya. Biasanya LDR terbuat dari cadmium sulfida yaitu
merupakan bahan semikonduktor yang resistansnya berupah-ubah menurut
banyaknya cahaya (sinar) yang mengenainya.
mengenainya. Resistansi LDR pada tempat yang
gelap biasanya mencapai sekitar 10 MΩ, dan ditempat terang LDR mempunyai
52
resistansi yang turun menjadi sekitar 150 Ω. Seperti halnya resistor
konvensional, pemasangan LDR dalam suatu rangkaian sama persis seperti
pemasangan resistor biasa. Simbol LDR dapat dilihat seperti pada gambar
berikut. Simbol Dan Fisik Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor).
53
1) Laju Recovery Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)
Bila sebuah “Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)” dibawa dari
suatu ruangan dengan level kekuatan cahaya tertentu ke dalam suatu
ruangan yang gelap, maka bisa kita amati bahwa nilai resistansi dari LDR
tidak akan segera berubah resistansinya pada keadaan ruangan gelap
tersebut. Na-mun LDR tersebut hanya akan bisa menca-pai harga di
kegelapan setelah mengalami selang waktu tertentu. Laju recovery meru-
pakan suatu ukuran praktis dan suatu ke-naikan nilai resistansi dalam waktu
tertentu. Harga ini ditulis dalam K/detik, untuk LDR tipe arus harganya lebih
besar dari 200K/detik (selama 20 menit pertama mulai dari level cahaya 100
lux), kecepatan tersebut akan lebih tinggi pada arah sebaliknya, yaitu pindah
dari tempat gelap ke tempat terang yang memerlukan waktu kurang dari 10
ms untuk mencapai resistansi yang sesuai den-gan level cahaya 400 lux.
54
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3: ROBOT WHISKER
A. Tujuan
1) Merakit robot
robot Whisker-BOT dan dapat bekerja
bekerja dengan baik sesuai
sesuai instruksi
instruksi
program yang telah di-upload.
2) Menguji Sensor whisker l menghadapi
menghadapi halangan (tembok) sehingga Whisker-
BOT dapat beroperasi dengan benar.
3) Mengontrol motor servo
servo kontinyu
kontinyu dengan tepat sehingga
sehingga Whisker-BOT dapat
dapat
berjalan dan menjelajah dengan baik.
4) Memahami implementasi
implementa si bahasa pemrograman untuk robot whisker.
C. Uraian Materi
1. Robot Whiskers
55
Gambar 3.1. Whisker pada Arduino-BOT
Karena setiap whisker terhubung ke digital I/O, Arduino dapat diprogram untuk
mendeteksi tegangan yang dikenakan setiap rangkaian, 5 V atau 0 V. Pertama,
atur setiap pin untuk masukan dengan pinMode (pin
pin,, mode
mode),
), dan kemudian
mendeteksi kondisi pin tersebut, HIGH atau LOW, dengan fungsi digitalRead
(pin
pin)) .
Pada gambar 3.2 sebelah kiri, rangkaian sensor mengirim 5 V ketika whisker
tidak ditekan, sehingga digitalRead(7) kembali 1 (HIGH).
(HIGH). Di sebelah kanan,
rangkaian mengirim 0 V ketika whisker ditekan, sehingga digitalRead(7) kembali
0 ((LOW
LOW).
).
56
Nilai-nilai tersebut dapat disimpan kembali ke dalam variabel, seperti wLeft dan
wRight, dan kemudian menggunakannya untuk memicu tindakan atau membuat
keputusan.
2. Kebutuhan A
Alat
lat dan Bahan Per
Perakitan
akitan Shield bot
dibeli di toko elektronik sekitar. Kebutuhan alat dan bahan antara lain :
57
Gambar 3.3. Part Shield Bot
58
a. Merakit motor servo kedalam chasis mekanik.
59
b. Memasang wadah baterai pada chassis
60
d. Memasang BOE-Shield Board
Komponen :
61
resistor, 10 kΩ (coklat-hitam-
-hitam-oranye)
oranye) 2 buah
(misc) kabel jumper
Membuat Whiskers
Lepaskan dua sekrup depan yang memegang papan untuk standoffs depan.
Selinapkan ujung bengkok dari kabel whisker pada sekitar sekrup, satu di
atas washer dan lainnya di bawah washer, posisikan sehingga menyeberang
satu sama lain tanpa menyentuh.
62
Gambar 3.9. Pemasangan whiskers
63
Menguji Whiskers
Ketika whisker tidak ditekan terhadap 3-pin headernya, maka Serial Monitor akan
menampilkan dua kolom nilai biner, satu untuk setiap whisker.
Jika hanya whisker kanan yang ditekan, kolom kanan harus menampilkan
menampilkan 0, dan
display serial monitor akan terbaca 10. Begitu juga sebaliknya, dan tentu saja jika
kedua whisker ditekan, maka harus menampilkan 00.
Keluaran Aktif-Low
64
/*
* Robotics with Whisker - DisplayWhiskerStates
* Display left and right whisker states in Serial Monitor.
Serial.begin(9600);
Serial.begin( 9600); // Set data rate to 9600
bps
}
Serial.print(wLeft);
Serial.print( wLeft); // Display left whisker
state
Serial.println(wRight);
Serial.printl n(wRight); // Display right whisker
state
65
5. Navigasi dengan Whisker
Membuat Arduino memonitor saklar whisker dan memicu aksi respons, juga
dapat memungkinkan Whisker-Bot berjalan dan memilih manuver sendiri jika
menabrak sesuatu.
66
Gambar 3.12. Ilustrasi Program Navigasi Whisker
67
servoLeft.attach(13);
servoLeft.att ach(13); // Attach left signal to
pin 13
servoRight.at tach(12);
servoRight.attach(12); // Attach right signal to
pin 12
}
degrees
}
else if(wRight == 0) // If only right
whisker contact
{
backward(1000);
backward(1000 ); // Back up 1
second
turnLeft(400);
turnLeft(400) ; // Turn left about 60
degrees
}
else // Otherwise, no
whisker contact
{
68
forward(20); // Forward 1/50 of a
second
}
}
function
{
servoLeft.wr iteMicroseconds(1700);
servoLeft.writeMicrosecon ds(1700); // Left wheel
counterclockwise
servoRight.writeMicroseconds(1700); // Right wheel
counterclockwise
delay(time); // Maneuver for
time ms
}
69
servoLeft.writeMicrosecond
servoLeft.wri teMicroseconds(1300);
s(1300); // Left wheel
clockwise
servoRight.writeMicroseconds(1700); // Right wheel
counterclockwise
delay(time);
delay(time); // Maneuver for
time ms
}
6. Kecerdasan Buatan u
untuk
ntuk Melarikan Diri dari Sudut
bersentuhan tembok bagian kiri lagi, dan lalu dinding kanan lagi, dan seterusnya,
seterusnya,
hingga seseorang menyelamatkannya dari keadaan yang sulit.
/*
* Robotics with Whisker - EscapingCorners
* Count number of alternate whisker contacts, and if it exceeds
4, get out
* of the corner.
*/
70
#include <Servo.h> // Include servo
library
servoLeft.attach(13);
servoLeft.att ach(13); // Attach left signal
to pin 13
servoRight.attach(12);
servoRight.at tach(12); // Attach right signal
to pin 12
71
void loop() // Main loop auto-
repeats
{
// Corner Escape
// Whisker Navigation
72
{
backward(1000);
backward(1000) ; // Back up 1 second
turnLeft(800); // Turn left about
120 degrees
}
else if(wLeft == 0) // If only left whisker
contact
{
backward(1000);
backward(1000) ; // Back up 1 second
turnRight(400);
turnRight(400) ; // Turn right about
60 degrees
}
else if(wRight == 0) // If only right
whisker contact
{
backward(1000);
backward(1000) ; // Back up 1 second
turnLeft(400); // Turn left about 60
degrees
}
else // Otherwise, no
whisker contact
{
forward(20); // Forward 1/50 of a
second
}
}
servoLeft.writeMicroseconds
servoLeft.wri teMicroseconds(1300);
(1300); // Left wheel
clockwise
73
servoRight.writeMicroseco
servoRight.w riteMicroseconds(1300);
nds(1300); // Right wheel
clockwise
delay(time);
delay(time); // Maneuver for time
ms
D. Aktifitas P
Pembelajaran
embelajaran
74
E. Latihan
F. Rangkuman
75
kegiatan ini, diharapkan pembaca dapat memahami bagaimana cara
membangun robot whisker sederhana dengan menggunakan mikrokontroler
Arduino
76
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4: ROBOT LINE
FOLLOWER
A. TUJUAN
Adapun tujuan
tujuan dari kegiatan
kegiatan pembelajaran
pembelajaran ini agar peserta
peserta mampu:
1. Merakit robot Line Follower sehingga dapat bekerja mengikuti garis hitam
dengan lancar.
2. Mengkalibrasi
Mengkalibrasi sensor untuk mendeteksi
mendeteksi garis hitam.
3. Merancang Driver Motor DC untuk membangun robot line follower.
4. Mendesain
Mendesain program mikrokontroller untuk robot line follow
follower.
er.
C. Uraian Materi
Robot line follower merupakan robot yang bertujuan untuk menelusuri jejak
(garis) secara otomatis, dimana jejak atau garis tersebut berupa garis yang
dibentuk dari
d ari warna hitam. Meskipun demikian
dem ikian robot ini dapat dikatakan
dik atakan
robot cukup cerdas karena robot line follower ini mampu melakukan penelusuran
garis dengan sendirinya. Sebenarnya prinsip dari robot line follower dapat
dikatakan project sederhana, yaitu kinerja dari robot ini ditentukan oleh
komponen elektronikanya
elektronikanya yang terdiri
terdiri dari sensor dan motor driver.
Selain itu juga diperlukan beberapa komponen lain untuk menunjang kebutuhan
robot line follower tersebut. Misalnya untuk pergerakan dari robot sebagai
kakinya bisa menggunakan motor (motor dc). Namun motor tersebut harus
77
menggunakan rangkaian lain seperti menggunakan rangkaian IC (motor driver),
agar bisa memperlambat ataupun mempercepat perputaran motor bahkan motor
tersebut bisa bergerak maju ataupun mundur.Selain itu pergerakan motor juga
akan di kontrol
k ontrol menggunakan microcontroller
microcontroller yaitu Arduino.
Line follower robot adalah robot yang bisa bergerak mengikuti jalur panduan
garis. Garis pandu yang di gunakan dalam hal ini adalah garis putih yang di
Sedangkan untuk elektronik robot yaitu sebuah robot yang meliputi adanya
rangkaian pengendali utama (main controller), rangkaian sensor, dan rangkaian
driver. Dan sistem yang penting dalam pembuatan robot line follower yaitu
bahasa pemrogram (software).
Ada dua macam robot line follower yaitu line follower biasa tanpa menggunakan
program dan line follower dengan program microkontroler. hanya saja yang
menggunakan program microkontroler lebih komplek dan lebih sempurna jika di
banding line follower yang tanpa menggunakan program.
78
Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan
dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika
mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED
(Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah dan untuk
menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan photodiode. Jika sensor
berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya
pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan
menerima banyak cahaya pantulan.
79
Gambar 4.3. pin IC motor driver L293D
Fitur Driver Motor DC IC L293D Driver motor DC IC L293D memiliki fitur yang
lengkap untuk sebuah driver motor DC sehingga dapat diaplikasikan dalam
beberapa teknik driver motor DC dan dapat digunakan untuk mengendalikan
mengendalikan
beberapa jenis motor DC. Feature yang dimiliki driver motor DC IC L293D
sesuai dengan datasheet adlah sebagai berikut:
80
•Thermal Shutdown
• High-Noise-Immun
-Noise-Immunity
ity Inputs
2. Sensor Photodiode
Sensor photodiode adalah salah satu jenis sensor peka cahaya ( photodetector).
81
Gambar 4.5. Output photodiode terhadap intensitas cahaya
3. Mekanisme Perancang
Perancangan
an Sen
Sensor
sor Garis
82
pemberi pantulan cahayanya digunakan LED superbright, komponen ini
mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai
pantulan cahaya ke photodiode
photodiode.. Berikut ini prinsip dan gambaran kerja dari
sensor photodiode
photodiode..
Saat photodi
photodiode
ode terkena cahaya,
cahaya, maka photodiod
photodiode
e akan bersifat sebagai
sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada
arus bocor yang mengalir ke mikrokontroller.
83
4. Motor DC
Jika diinginkan sebuah motor DC yang dapat diatur kecepatannya tanpa dapat
mengatur arah putarnya, maka kita dapat menggunakan sebuah transistor
sebagai driver. Untuk mengatur kecepatan putar motor DC digunakan PWM yang
dibangkitkan melalui fitur Timer pada mikrokontroler. Sebagian besar power
supply untuk motor DC adalah sebesar 12V, sedangkan output PWM dari
mikrokontroler maksimal sebesar 5V. Oleh karena itu digunakan transistor
sebagai penguat tegangan. Dibawah ini adalah gambar driver motor DC
menggunakan transistor.
Sedangkan jika diinginkan sebuah motor DC yang dapat diatur kecepatan atau
arah putarnya maka digunakanlah rangkaian H-brigde yang tersusun dari 4 buah
transistor.
84
Gambar 4.10. Driver bolak-balik motor DC
Dari gambar diatas terlihat jelas bahwa dengan mengaktifkan transistor1 dan
transistor4
transist or4 akan
akan menyebabkan motor DC berputar searah jarum jam. Dimana
arus listrik akan mengalir dari power supply (12 V) melalui transistor1, lalu ke
motor DC, lalu ke transistor4 dan akan berakhir di ground. Begitu juga sebaliknya
85
Sedangkan untuk pengaturan kecepatannya anda dapat menghubungkan output
PWM ke kaki basis transistor1 untuk putaran searah jarum jam. Dan untuk
putaran berlawanan arah jarum jam, output PWM dapat dihubungkan kekaki
basis transistor2.
D. Aktivitas P
Pembelajaran
embelajaran
Robot line followers ini pada dasarnya dirancang untuk mengikuti garis hitam
pada permukaan yang putih. Robot ini juga dapat digunakan untuk mengikuti
konfigurasi berlawanan (garis putih) dengan sedikit perubahan yang diperlukan
dalam perangkat lunak.Berikut adalah desain dari robot Line Follower yang
besarnya kurang lebih 20 cm x 7 cm:
86
86
a. Merakit Sensor
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis,
yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor.
Gambar di atas adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot
line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama
receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter
(infrared). Untuk membuat robot ini, kita gunakan 5 pasang sensor seperti di
kanan.
Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba
buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor:
Tadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian
sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa
kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya
bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output
rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan
output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan
mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt).
Berikut contoh pergerakan robot line follower dengan menggunakan dua modul
sensor IR. Gerak pada motor nantinya akan berpengaruh pada pembacaan
sensor. Berikut penjelasannya:
penjelasannya:
Ketika kiri
kiri dan kanan sensor
sensor mendeteksi
mendeteksi putih robot bergerak
bergerak
maju.
90
Ketika sen
sensor
sor kiri berada pada garis
garis hitam maka robot
robot akan
belok ke kiri.
Ketika se
sensor
nsor kanan berada pada garis hitam
hitam maka robot akan
belok ke kanan.
Dengan contoh diatas dengan menggunakan dua sensor maka bisa kita
aplikasikan dengan 4 sensor yang nantinya terdapat 2 sensor kiri dan 2 sensor
kanan dimana ketika salah satu sensor dari sensor kiri (sensor jauh) terkena
garis maka akan membuat robot kembali dengan cepat karena peputaran motor
kanan yang semakin cepat.
3. Konsep Motor DC
Sekarang saya akan membuat sebuah aplikasi yang akan mengatur kecepatan
dan arah putar sebuah motor DC menggunakan IC L293D jika di hubungkan
dengan mikrokontroler Arduino UNO
Dari gambar diatas pin EN1 merupakan sebuah pin yang difungsikan untuk
meng-enable-kan motor DC (ON/OFF motor DC), oleh karena itu pin EN1 dapat
dihubungkan dengan output PWM dari mikrokontroler. Sedangkan pin IN1 dan
IN2 digunakan sebagai input logika untuk mengatur putaran motor DC dan dapat
juga digunakan untuk memberhentikan motor DC secara cepat (fast motor stop).
Untuk lebih jelas tentang pin IN1 dan IN2 dapat dilihat pada tabel berikut.
Jika diinginkan motor berputar searah jarum jam, maka pin mikrokontroler 22
(IN1) diberi logika low dan 23 (IN2) diberi logika high. Sedangkan EN1
Dalam pengoperasian Line follower dengan satu arah maka IN1 dan IN3
disambungkan dengan vcc dan IN2 dan IN4 dengan masukan digital sehingga
akan mengakibatkan motor hanya memiliki 2 kemungkinan yaitu memutar satu
arah jarum jam dan berhenti. Berikut gambar beserta tabel nya:
1 0 RUN
1 1 STOP
Langkah langkahnya:
Hubungkan kedua Pin VCC Sensor dengan Pin 5V Arduino.
Hubungkan kedua Pin Gnd Sensor dengan Pin Gnd Arduino.
Flowchart
Flowchart program robot line follower ini terdiri atas 3 bagian yaitu bagian
utama, bagian membaca dan kalkulasi sensor dan output sensor.
Sebelum ke flowchart alangkah baiknya melihat tabel perhitungan
kecepatan berikut ini:
Motor
Nilai/Jumlah
Nilai/Jumlahi Motor kiri Direction1 Direction2
kanan
0 255 HIGH LOW
i=1 ≤ i=3
i=4 ≤ i=7 0 128 HIGH LOW
i=8 128 128 LOW LOW
i=9 ≤ i=12 128 0 LOW HIGH
i=13 ≤ i=24 255 0 LOW HIGH
95
3. Output sensor
97
Program Arduino
//Blok Pertama Deklarasi dan Inisialisasi Variable
//Inisialisasi Sensor
int sensorKiri1 = A0;
int
int sensorKiri2
sensorTengah ==A1;
A2;
int sensorKanan1 = A3;
int sensorKanan2 = A4;
//Inisialisasi Motor DC
int motorKanan = 11;
int motorKiri = 12;
int direction1 = 2;
int direction2 = 3;
//insialisasi variabel i
int i=0;
pinMode (motorKanan,OUTPUT);
pinMode (motorKiri,OUTPUT);
pinMode (direction1,OUTPUT);
pinMode (direction2,OUTPUT);
}
if (digitalRead(A0)==HIGH )
{
i=i+1;}
if (digitalRead(A1)==HIGH )
{
i=i+2;}
if (digitalRead(A2)==HIGH )
{
i=i+4;}
if (digitalRead(A3)==HIGH )
{
i=i+8;}
if (digitalRead(A4)==HIGH )
{
i=i+16;}
98
//----------------------------------------------------------
-----------if ( (i>=1) && (1<=3) )
{
analogWrite (motorKanan,0);
analogWrite (motorKiri,255);
//diberikan high karna low agar posisi putar kanan (jalan
maju)
digitalWrite
digitalWrite (direction1,HIGH);
(direction1,HIGH);
digitalWrite (direction2,LOW);
}
//----------------------------------------------------------
-----------else
-----------e lse if ( (i>=4)
(i>=4) && (1<=7)
(1<=7) )
{
analogWrite (motorKanan,0);
analogWrite (motorKiri,128);
digitalWrite
digitalWrite (direction1,HIGH);
(direction1,HIGH);
digitalWrite (direction2,LOW);
}
//----------------------------------------------------------
-----------else
-----------e lse if ( (i>=8) )
{
analogWrite (motorKanan,128);
analogWrite (motorKiri,128);
digitalWrite (direction1,LOW);
digitalWrite (direction2,LOW);
}
//----------------------------------------------------------
-----------else
-----------e lse if ( (i>=9) && (1<=12) )
{
analogWrite (motorKanan,128);
analogWrite (motorKiri,0);
digitalWrite (direction1,LOW);
digitalWrite
digitalWrite (direction2,HIGH);
(direction2,HIGH);
}
//----------------------------------------------------------
-----------else if ( (i>=13) && (1<=24) )
{
analogWrite (motorKanan,255);
analogWrite (motorKiri,0);
digitalWrite (direction1,LOW);
digitalWrite (direction2,HIGH);
}
delay(500);
}
99
E. Latihan
F. Rangkuman
dari pengerjaan kerja proyek ini, diharapkan dapat membantu siswa dalam
memahami bagaimana cara membangun robot line follower dengan
menggunakan microcontroller Atmega328 dari Arduino, motor driver, dan juga
menggunakan sensor-sensor yang diperlukan dalam bentuk komunikasi serial
analog dan/atau digital.
100
A. Tujuan
B. Indikator Kegiatan Pr
Proyek
oyek
1) Memahami instruksi
instruks i pemrograman mikrokontroller
mikrokont roller pada BOE-Shield bot.
2) Mengkalibrasi
Mengkalibras i Kepekaan sensor ultrasonik untuk
untuk mendeteksi objek sekitar
dan BOE-Shield dapat berjalan tanpa menabrak.
3) Merakitan dan memrogram robot BOE-BOT
BOE-BOT dengan
dengan benar
benar sehingga kinerja
robot dapat berjalan seimbang dan sempurna.
C. Uraian Materi
Pembelajaran kali ini peserta belajar untuk mempelajari prinsip kerja BOE-BOT,
kemudian mengecek kebutuhan alat dan bahan untuk praktik. Selanjutnya
peserta diminta untuk merakit komponen mekanik dan elektronik robot BOE-BOT
dan menguji komponen system secara terintegrasi dan terakhir peserta belajar
untuk memprogram robot whisker dengan menggunakan bahasa C melalui
software Arduino IDE
Peralatan :
a. Obeng
b. Kunci pas
c. Tang runcing
d. Robot chassis
e. Standoff, mur, karet grommer
f. Servo dengan putaran kontinyu
g. Roda plastik berlapis
berlapis karet
h. Bola roda
i. BOE-Shield board
102
a. Gerakan maju
Untuk membuat gerakan maju pada robot BOEBOT, maka putaran motor
satu harus dibuat berkebalikan. Hal ini karena pemasangan posisi motor
pada roda saling berlawanan, untuk itu motor kanan harus diputar kiri
sedangkan motor kiri harus diputar kanan.
servoLeft.attach(13);
servoLeft.at tach(13); // Attach left signal
to pin 13
servoRight.attach(12);
servoRight.a ttach(12); // Attach right
signal to pin 12
servoLeft.detach();
servoLeft.de tach(); // Stop sending servo
signals
servoRight.detach();
}
Shield-Bot untuk berjalan maju dengan kecepatan penuh selama lima belas
detik. Kemudian amati apakah gerakan robot sedikit melenceng ke arah kiri
atau kanan? Gerakan robot yang melenceng dapat disebabkan dua hal yaitu
mekanik yang kurang tepat atau karena kecepatan kedua motor sedikit
berbeda. Jika gerakan melenceng tersebut karena kesalahan mekanik maka
dapat diperbaiki dengan menggunakan obeng atau tang. Akan tetapi jika
gerakan melenceng tersebut dikarenakan perbedaan kecepatan anatara
kedua motor, maka hal tersebut dapat diperbaiki dengan menyesuaikan
kecepatan kedua motor dengan mengubah program pada mikrokontroller
108
c. Menyesuaikan kecep
kecepatan
atan Servo untuk meluruskan jalan BOE
Shield-Bot
servoLeft.attach(13);
servoLeft.att ach(13); // Attach left signal
to pin 13
servoRight.attach(12);
servoRight.at tach(12); // Attach right
signal to pin 12
servoLeft.detach();
servoLeft.det ach(); // Stop sending servo
signals
109
servoRight.detach();
}
3. Menghitung Jarak
Dalam banyak dunia Robotika, semakin presisi navigasi robot berarti nilai yang
dihasilkan akan lebih baik. Dalam proyek Robotika sederhana sering kali
dijumpai tugas untuk membuat robot menuju ke suatu lokasi yang telah
ditentukan dan kemudian kembali ke tempat
semula.
servoLeft.att ach(13);
servoLeft.attach(13); // Attach left signal
to pin 13
servoRight.at tach(12);
servoRight.attach(12); // Attach right
signal to pin 12
// Full speed forward
servoLeft.wri teMicroseconds(1700);
servoLeft.writeMicroseconds (1700); // Left wheel
counterclockwise
servoRight.wr iteMicroseconds(1300);
servoRight.writeMicrosecond s(1300); // Right wheel
clockwise
delay(1000); // ...for 1 second
111
servoLeft.de tach();
servoLeft.detach(); // Stop sending servo
signals
servoRight.detach();
}
4. Menjalankan Manuver
servoLeft.att ach(13);
servoLeft.attach(13); // Attach left signal
to pin 13
servoRight.at tach(12);
servoRight.attach(12); // Attach right signal
to pin 12
}
113
delay(1500);
delay(1500); // Full speed for
1.5 seconds
servoLeft.de tach();
servoLeft.detach(); // Stop sending
servo signals
servoRight.detach();
}
5. Menyederhan
Menyederhanakan
akan navigasi dengan fungsi
Fungsi setup dan loop di dalam bahasa C pada Arduino adalah komponen
utama, tapi Anda dapat menambahkan lebih banyak fungsi untuk melakukan
tugas-tugas tertentu dengan membuat program bagian berupa sub program().
Pembelajaran kali ini memperkenalkan bagaimana menambahkan fungsi sub
program untuk mengeksekusi program menjalan BOE BOT.
void setup() {
Serial.begin(9600);
void loop() {
}
maneuver(200,
maneuver(200 , 200, 2000); // maju 2 detik
maneuver(-200,
maneuver(-200, 200, 600); // kiri 0.6 detik
maneuver(200,
maneuver(200 , -200, 600); // kanan 0.6 detik
maneuver(-200,
maneuver(-200, -200, 2000); // mundur 2 detik
maneuver(0, 0, -1); // Disable servos
Servo servoRight;
servoLeft.att ach(13);
servoLeft.attach(13); // Attach left signal
to pin 13
servoRight.attach(12);
servoRight.at tach(12); // Attach right
signal to pin 12
{
117
servoLeft.detach();
servoLeft.detach(); // Stop servo
signals
servoRight.detach();
}
delay(msTime);
delay(msTime ); // Delay for
msTime
D. Aktifitas Pe
Pembelajaran
mbelajaran
3. Mengeksplorasi
Mengeksplora si melalui diskusi kelompok dan membaca sumber lain.
5. Menyajikan laporan
laporan yaitu menyusun
menyusun laporan tertulis melip
meliputi
uti proses, hasil,
dan kesimpulan.
118
E. Latihan / Tugas
1. Buatlah perintah
perintah bagaimana
bagaimana BOE-Shield
BOE-Shield bot mundur
mundur dengan kecepatan
F. Rangkuman
1. Programming
a. Menyederhanakan
Menyederhanak an navigasi dengan menciptakan fungsi sub program
bagian “maneuver” dan bagaimana memanggil fungsi -fungsi tersebut.
b. Menggunakan perulangan dan menghitung langkah tahap-pertahapan
tahap-pert ahapan
perulangan dan diimplementasikan pada program maneuver.
c. Bagaimana variabel lokal dapat dibuat sebagai parameter dalam
deklarasi fungsi
d. Bagaimana menginisialisasi
menginisialisa si tipe data int dan char array serta
menggunakannya pada pemrograman mikrokontroller Arduino
e. Bagaimana mengelola program aliran
aliran kontrol,
kontrol, menggunakan
menggunakan do-while
do-while
dan switch/case
f. Cara menggunakan
menggunakan operator increment (++) dalam loop bersyarat
g. Cara menggunakan
menggunakan operator tidak-sama dengan (! =) sebagai
sebagai kondisi
dalam sebuah loop
2. Kemampuan Robotik
3. Kemampuan Teknis
A. Tujuan
Adapun tujuan
tujuan dari kegiatan pembelajaran
pembelajaran ini adalah:
adalah:
1. Peserta mengetahui cara pembuatan robot quad crawler.
2. Peserta mengetahui proses kerja dari robot quad crawler.
3. Peserta dapat menghitung sudut kaki robot crawler.
4. Peserta dapat memprogra
memprogram
m koordinasi
koordinasi gerak kaki robot crawler
Adapun indikator
indikator dari kegiatan pembelajaran
pembelajaran ini adalah:
adalah:
1. Menjalankan Quad crawler berdasar instruksi program yang telah di
downloadkan ke dalam control robot.
2. Mendesain program yang efisien dan mudah dipahami.
3. Merakit robot quad crawler yang dapat berjalan dengan halus.
C. Uraian Materi
e. Prot
Proto
otype Setelah Jadi
Robot memiliki empat buah kaki dengan masing masing memiliki tiga derajad
kebebasan. Mekanik robot dipilih dari bahan plastic akrilik karena ringan, kuat,
dan mudah dibentuk.
Gambar 6.7. Desain Mekanik. robot dilihat dari depan(a), robot dilihat dari atas (b)
Gambar 6.8. Analisa pada bidang horizontal (a), dan pada bidang vertikal(b)
Dengan melihat gambar 5a dapat dicari nilai pada bidang horizontal dengan
panjang r adalah
Sudut adalah sudut yang yang harus dibentuk oleh motor pada body ( join
N) robot.
panjang d adalah
Dengan memakai aturan cosinus maka dapat dihitung besar sudut sebagai
Sedangkan sudut yang harus dibentuk sumbu pada siku (joint A) adalah
a b
Gambar 6.9. Peletakan robot pada diagram Cartesian (a), salah satu
satu kaki
kaki
robot diputar sebesar dengan sumbu rotasi x (b).
Apabila titik yang merupakan koordinat kaki (x1, y1, z1) dirotasikan sebesar
dengan poros rotasi adalah garis (x, 0, 0) maka perhitungan koordinat
yang baru adalah
r = (z12+y12) (13)
126
x’1 = x1 (14)
Apabila nilai y, dan z dari poros rotasi tidak sama dengan 0,0 namun
memiliki nilai sebesar ys, zs maka
r = [(z1-zs)2+(y1-ys)2] (18)
x’1 = x1 (19)
y'1 = y1 (23)
Apabila titik yang merupakan koordinat kaki (x1, y1, z1) dirotasikan
sebesar dengan poros rotasi rotasi adalah garis (xs, ys,z) maka
perhitungan koordinat yang baru adalah
x’1 = x1 +x
(28)
y’1 = y1 +y
(29)
z’1 = z1 +z
(30)
128
Secara elektronik robot terdiri dari 12 motor DC servo sebagai actuator dengan
masing masing kaki terdiri dari 3 motor DC servo, sebuah IC mikrokontroler tipe
ARM, sebuah port PS2, dan sebuah port UART sebagai interface ke dunia luar,
sensor kemiringan sebagi feedback kestabilan posisi robot dan catu daya berupa
switchingregulator untuk mencatu sistem.
CATU
DAYA MICROCONTROLLER UART
sensor PS2
kemiringan
D. AKTIFITAS PEMBELAJARAN
Algoritma locomotion yang akan dipakai secara garis besar sebagai berikut, robot
pertama-tama akan menentukan urutan pergerakan kaki disesuaikan dengan
arah hadap robot dan arah pergerakan robot (dalam kerangka Cartesian).
Langkah berikutnya adalah memberikan nilai koordinat set poin pada masing
masing lengan dengan memperhitungkan besar dan arah perpindahan yang
akan dilakukan. Dari sini kemudian diperkirakan apakah posisi lengan masih
berada pada luasan workspace atau tidak. Luasan workspace bisa dilihat di
gambar 6.12, sebagai luasan seperempat lingkaran yang diarsir. Hal ini dipakai
untuk menentukan perlu tidaknya perubahan kondisi lengan, apabila ternyata
lengan berada diluar jangkauan workspace, ganti posisi set poin lengan.
Point paling penting dari algoritma ini adalah robot akan melakukan simulasi
terlebih dahulu untuk menguji kestabilan urutan sebelum memutuskan
melakukan langkah yang diharapkan. Pengujian kestabilan dilakukan secara
perhitungan matematis dengan cara seolah-olah salah satu kakinya diangkat.
Robot kemudian akan mencari skenario urutan langkah aman sampai kondisi
yang diharapkan tepenuhi. Apabila dalam simulasi pertama ternyata gagal
karena syarat kestabilan tidak terpenuhi, robot akan mencari alternatif lain
dengan cara mengubah urutan dan melakukan simulasi kembali sampai kondisi
130
akhir yang diharapkan terpenuhi dan tetap dalam kondisi stabil. Apabila hal ini
tercapai, robot akan merealisasikan hasil akhir ini dengan benar-benar
melakukan langkah sesuai dengan urutan simulasi. Proses simulasi dilakukan
sampai beberapa kali, dan apabila ternyata sampai batas akhir tidak diperoleh
penyelesaian,
penyelesaian, robot akan bergerak translasi untuk memindahkan pusat massa ke
daerah lain yang lebih aman dan melakukan urutan diatas kembali. Diagram alir
penjelasan ini dapat dilihat pada gambar 6.13 dan gambar 6.14.
Gambar 6.13. Diagram alir untuk gerak Gambar 6.14. Diagram alir
translasi untuk melakukan langkah
131
Penjelasan mengenai algoritma simulasi dapat dilihat pada gambar 6.15. Di sini
robot akan melangkah kedepan dengan konfigurasi awal seperti gambar 6.15.a .
Oleh karena itu robot akan mengkalkulasi skenario urutan pengangkatan ini
sehingga robot dapat berpindah tanpa terjatuh. apabila salah satu kaki diangkat
kodisi robot tidak stabil ( perhitungan hanya dilakukan dalam simulasi tanpa
benar benar menggerakkkan lengan) maka robot akan mencari urutan
dibawahnya
dibawahnya (urutan satu) untuk
untuk diposisikan mendekati lengan
lengan tersebut(
tersebut( urutan
dua) dengan tujuan menjaga kestabilan saat lengan tersebut diangkat. namun
sebelum mengangkat urutan satu robot juga harus mempertimbangkan kondisi
kestabilan saat lengan ini di angkat. apabila ternyata labil, robot akan melihat
kaki ke empat untuk diproses. Namun pada gambar robot cukup stabil bila kaki
satu diangkat (dilihat di gambar 15.b), maka kaki satu akan diangkat (masih
dalam simulasi) dan diletakkan mendekat ke kaki dua. dengan kondisi yang baru
ini, robot akan stabil bila kaki dua diangkat (gambar 15.c), maka kaki dua akan
diangkat (dalam simulasi) dan diletakkan ke posisi yang baru.
a b c d
132
Secara sederhana apabila hanya lengan tiga yang akan dipindah maka dapat
dijelaskan sebagai berikut cek kestabilan lengan tiga, bila stabil angkat lengan
ini, bila tidak stabil, dengan urutan ke bawah, cek kestabilan lengan dua dan
kestabilanya, lalu lengan satu, apabila lengan 1 ternyata stabil diangkat,
posisikan lengan satu mendekati lengan dua , kemudian posisikan lengan dua
mendekati lengan tiga, dan baru lengan tiga dapat diangkat. namun bila dengan
urutan ini tidak mendapatkan kondisi stabil, ubah urutan ke atas dengan
mengecek kondisi kestabilan lengan empat lalu kondisi lengan satu. Proses ini
dilakukan dengan teknik recursif untuk mengurangi kompleksitas yang mungkin
ditimbulkan.
Program
#include <Servo.h>
#define rightFront 1
#define rightBack 2
#define leftFront 3
#define leftBack 4
double pi = 3.14;
//The following variables determine how wide the legs are spread
from each //otherdefault postion for Y
133
double centerY = 4;
//default postion for X
double centerX = 3;
double xVal=-pi/4;
double RFx2,RFy2,RFz2;
//counters
int j = 0;
int counter = 0;
char inByte;
void setup(){
//attach all the servos
RB0.attach(7);
RB1.attach(6);
RB2.attach(5);
RF0.attach(8);
RF1.attach(9);
RF2.attach(13);
LB0.attach(10);
LB1.attach(11);
LB2.attach(12);
LF0.attach(2);
LF1.attach(3);
LF2.attach(4);
Serial.begin(9600);
void loop(){
135
//RF
if(servoNumber
if(servoNumber == 1){
//how big each step is
double dx = (x-RFx)/steps;
double dy = (y-RFy)/steps;
double dz = (z-RFz)/steps;
//moves the leg along each axis by the corresponding delta, waits
t1 then //repeats
for(int i=0;i<=steps;i++){
RFx+=dx;
RFy+=dy;
RFz+=dz;
moveServos2RF(RFx,RFy,RFz);
delay(t1);
}
}
136
//RB
else if(servoNumber == 2)
{
double dx = (x-RBx)/steps;
double dy = (y-RBy)/steps;
double dz = (z-RBz)/steps;
for(int i=0;i<=steps;i++){
RBx+=dx;
RBy+=dy;
RBz+=dz;
moveServos2RB(RBx,RBy,RBz);
delay(t1);
}
}
//LF
if(servoNumber == 3)
{
double dx = (x-LFx)/steps;
double dy = (y-LFy)/steps;
double dz = (z-LFz)/steps;
for(int i=0;i<=steps;i++){
LFx+=dx;
LFy+=dy;
LFz+=dz;
moveServos2LF(LFx,LFy,LFz);
delay(t1);
}
}
//LB
else if(servoNumber == 4)
{
double dx = (x-LBx)/steps;
double dy = (y-LBy)/steps;
double dz = (z-LBz)/steps;
for(int i=0;i<=steps;i++){
137
LBx+=dx;
LBy+=dy;
LBz+=dz;
moveServos2LB(LBx,LBy,LBz);
delay(t1);
}
}
else if(servoNumber == 0){
}
}
//Moves the entire robot body to position x,y,z. Note this results
in very //jerky movements
double frontX=x-centerX;
double backX=x+centerX;
backX=x+centerX;
RFx=x-centerX;
RFy=centerY-y;
RFz=z;
RBx=x+centerX;
RBy=centerY-y;
RBz=z;
LFx=x-centerX;
LFy=centerY+y;
LFz=z;
LBx=x+centerX;
LBy=centerY+y;
138
LBz=z;
moveServosRF(gamma(RFx,RFy,RFz),alpha(RFx,RFy,RFz),beta(RFx,RFy,RF
z));
moveServosRB(gamma(RBx,RBy,RBz),alpha(RBx,RBy,RBz),beta(RBx,RBy,RB
z));
moveServosLF(gamma(LFx,LFy,LFz),alpha(LFx,LFy,LFz),beta(LFx,LFy,LF
z));
moveServosLB(gamma(LBx,LBy,LBz),alpha(LBx,LBy,LBz),beta(LBx,LBy,LB
z));
/**Move Functions**/
RBz=z;
moveServosRB(gamma(RBx,RBy,RBz),alpha(RBx,RBy,RBz),beta(RBx,RBy,RB
z));
}
moveServosRF(gamma(RFx,RFy,RFz),alpha(RFx,RFy,RFz),beta(RFx,RFy,RF
z));
139
}
void moveServos2LB(double x, double y, double z){
LBx=x;
LBy=y;
LBz=z;
// Serial.print("alpha");
// Serial.println(alpha(LBx,LBy,LBz));
moveServosLB(gamma(LBx,LBy,LBz),alpha(LBx,LBy,LBz),beta(LBx,LBy,LB
z));
}
void moveServos2LF(double x, double y, double z){
LFx=x;
LFy=y;
LFz=z;
moveServosLF(gamma(LFx,LFy,LFz),alpha(LFx,LFy,LFz),beta(LFx,LFy,LF
z));
}
//The following
the //angles calibrations
to line wereIK
up with the determined
equationsexperimentally to get
g=(g);
a=(180-a+10);
b=(b+10);
RB0.write(g);
RB1.write(a);
RB2.write(b);
//if out of range
if(g>180||g<0||a>180||a<0||b>180||b<0)
Serial.println("RB error");
// print3(g,a,b);
140
RF0.write(g);
RF1.write(a);
RF2.write(b);
//if out of range
if(g>180||g<0||a>180||a<0||b>180||b<0)
Serial.println("RF error");
}
g=180-g-10;
a=180-a+5;
b=b+5;
LB0.write(g);
LB1.write(a);
LB2.write(b);
double frontX=x-centerX;
double backX=x+centerX;
backX=x+centerX;
if(legNoMove==0){
RFx=x-centerX;
RFy=centerY-y;
RFz=z;
RBx=x+centerX;
RBy=centerY-y;
RBz=z;
LFx=x-centerX;
LFy=centerY+y;
142
LFz=z;
LBx=x+centerX;
LBy=centerY+y;
LBz=z;
moveServosRF(gamma(RFx,RFy,RFz),alpha(RFx,RFy,RFz),beta(RFx,RFy,RF
z));
moveServosRB(gamma(RBx,RBy,RBz),alpha(RBx,RBy,RBz),beta(RBx,RBy,RB
z));
moveServosLF(gamma(LFx,LFy,LFz),alpha(LFx,LFy,LFz),beta(LFx,LFy,LF
z));
moveServosLB(gamma(LBx,LBy,LBz),alpha(LBx,LBy,LBz),beta(LBx,LBy,LB
z));
}
//Move all legs but right front
else if (legNoMove==1){
RBx=x+centerX;
RBy=centerY-y;
RBz=z;
LFx=x-centerX;
LFy=centerY+y;
LFz=z;
LBx=x+centerX;
LBy=centerY+y;
LBz=z;
//
moveServosRF(gamma(RFx,RFy,RFz),alpha(RFx,RFy,RFz),beta(RFx,RFy,RF
z));
moveServosRB(gamma(RBx,RBy,RBz),alpha(RBx,RBy,RBz),beta(RBx,RBy,RB
z));
moveServosLF(gamma(LFx,LFy,LFz),alpha(LFx,LFy,LFz),beta(LFx,LFy,LF
z));
143
moveServosLB(gamma(LBx,LBy,LBz),alpha(LBx,LBy,LBz),beta(LBx,LBy,LB
z));
}
LFx=x-centerX;
LFy=centerY+y;
LFz=z;
LBx=x+centerX;
LBy=centerY+y;
LBz=z;
moveServosRF(gamma(RFx,RFy,RFz),alpha(RFx,RFy,RFz),beta(RFx,RFy,RF
z));
//
moveServosRB(gamma(RBx,RBy,RBz),alpha(RBx,RBy,RBz),beta(RBx,RBy,RB
z));
moveServosLF(gamma(LFx,LFy,LFz),alpha(LFx,LFy,LFz),beta(LFx,LFy,LF
z));
moveServosLB(gamma(LBx,LBy,LBz),alpha(LBx,LBy,LBz),beta(LBx,LBy,LB
z));
}
// Move all legs but left front
else if (legNoMove==3){
RFx=x-centerX;
RFy=centerY-y;
RFz=z;
RBx=x+centerX;
RBy=centerY-y;
RBz=z;
144
LBx=x+centerX;
LBy=centerY+y;
LBz=z;
moveServosRF(gamma(RFx,RFy,RFz),alpha(RFx,RFy,RFz),beta(RFx,RFy,RF
z));
moveServosRB(gamma(RBx,RBy,RBz),alpha(RBx,RBy,RBz),beta(RBx,RBy,RB
z));
//
moveServosLF(gamma(LFx,LFy,LFz),alpha(LFx,LFy,LFz),beta(LFx,LFy,LF
z));
moveServosLB(gamma(LBx,LBy,LBz),alpha(LBx,LBy,LBz),beta(LBx,LBy,LB
z));
RBx=x+centerX;
RBy=centerY-y;
RBz=z;
LFx=x-centerX;
LFy=centerY+y;
LFz=z;
moveServosRF(gamma(RFx,RFy,RFz),alpha(RFx,RFy,RFz),beta(RFx,RFy,RF
z));
moveServosRB(gamma(RBx,RBy,RBz),alpha(RBx,RBy,RBz),beta(RBx,RBy,RB
z));
moveServosLF(gamma(LFx,LFy,LFz),alpha(LFx,LFy,LFz),beta(LFx,LFy,LF
z));
145
//
moveServosLB(gamma(LBx,LBy,LBz),alpha(LBx,LBy,LBz),beta(LBx,LBy,LB
z));
}
E. Latihan
F. Rangkuman
Pembuatan robot quad crawler cukup mudah tapi membutuhkan ketelitian dan
kesabaran karena mempunyai mekanik yang cukup rumit. Untuk pemrogaman
cukup mudah karena tersediah library pada arduino. Cara kerja robot ini meniru
gerakan hewan bekaki 4. Cara jalan robot disebut Creep - kadang-kadang
dikenal sebagai Crawl Ini juga kadang-kadang disebut Langkah StaticStabil.
Dengan mengamati cara jalan kucing menggunakan langkah ini, mereka dapat
menjaga tubuh mereka sepenuhnya tegak, dan mengangkat setiap kaki tinggi
selama langkah untuk menghindari hambatan.
146
A. Tujuan
B. Indikator Kegiatan Pr
Praktek
aktek
1. Robot pemadam
pemadam api dapat mengikuti
mengikuti instruksi sesuai program yang
yang telah di
downloadkan ke dalam controller robot.
2. Sensor UVtron dapat mendeteksi adanya titik api dengan baik sesuai
dengan spesifikasi dan datasheet yang ada pada sensor.
3. metode left wall following untuk navigasi dengan bantuan sensor ultrasonik
dapat bekerja dengan baik untuk menunjukkan batas dinding sebagai acuan
untuk track robot.
4. Pemilihan jenis motor DC dan driver nya cocok dan responsive sebagai
penggerak
penggerak robot.
C. Uraian Materi
1. Sensor Ultrasonik
148
Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan frekuensi tertentu dan dengan
durasi waktu tertentu. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz. Untuk mengukur jarak
benda (sensor jarak), frekuensi yang umum digunakan adalah 40kHz.
Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai gelombang bunyi dengan kecepatan
sekitar 340 m/s. Ketika menumbuk suatu benda, maka sinyal tersebut akan
dipantulkan oleh benda tersebut.
Setelah gelombang pantulan sampai di alat penerima, maka sinyal tersebut akan
diproses untuk menghitung jarak benda tersebut. Jarak benda dihitung berdasarkan
rumus :
S = 340.t/2
dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang pantul),
dan t adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh transmitter dan waktu
ketika gelombang pantul diterima receiver.
Piezoelektrik
Piezoelektrik berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Bahan
piezoelektrik adalah material yang memproduksi medan listrik ketika dikenai regangan atau
tekanan mekanis. Sebaliknya, jika medan listrik diterapkan, maka material tersebut akan
mengalami regangan atau tekanan mekanis. Jika rangkaian pengukur beroperasi pada
mode pulsa elemen piezoelektrik yang sama, maka dapat digunakan sebagai transmitter
dan reiceiver. Frekuensi yang ditimbulkan tergantung pada osilatornya yang disesuiakan
frekuensi kerja dari masing-masing transduser. Karena kelebihannya inilah maka tranduser
piezoelektrik lebih sesuai digunakan untuk sensor ultrasonik.
Transmitter
Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar gelombang ultrasonik
dengan frekuensi tertentu (misal, sebesar 40 kHz) yang dibangkitkan dari sebuah osilator.
Untuk menghasilkan frekuensi 40 KHz, harus di buat sebuah rangkaian osilator dan
keluaran dari osilator dilanjutkan menuju penguat sinyal. Besarnya frekuensi ditentukan
oleh komponen RLC / kristal tergantung dari disain osilator yang digunakan. Penguat sinyal
akan memberikan sebuah sinyal listrik yang diumpankan ke piezoelektrik dan terjadi reaksi
mekanik sehingga bergetar dan memancarkan gelombang yang sesuai dengan besar
frekuensi pada osilator.
Receiver
151
Gambar 7.3. Rangkaian Receiver Sensor Ultra Sonic
Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (
40 KHz ) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING
memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroller pengendali
( pulsa trigger dengan tout min 2 us ).
- Kisaran pengukuran 3 cm – 3 m
- Input trigger – positive TTL pulse, 2 us min, 5 us tipikal
- Echo hold off 750 us dari of trigger pulse
- Delay before next measurement 200 us
- Brust indikator LED menampilkan aktivitas sensor
Gelombang ini melalui udara dengan kecepatan 344 m/s kemudian mengenai obyek dan
memantul kembali ke sensor. Ping mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG setelah
memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi Ping akan
membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN) akan sesuai dengan lama waktu
152
tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur
ialah [(tIN s x 344 m/s) : 2] meter.
Sistem minimal mikrokontroller ATMega 8535 dan software basic stamp Editor diperlukan
untuk memprogram mikrokontroller dan mencoba sensor ini. Keluaran dari pin SIG ini yang
dihubungkan ke salah satu port di kit mikrokontroller. Berikut contoh aplikasi sensor PING
pada mikrokontroler BS2, dimana pin SIG terhubung ke pa pin7, dan memberikan catu
daya 5V dan ground. fungsi SIGOUT untukmentrigger ping, sedangkan
fungsi SIGIN digunakan untuk mengukur pulsa yang sesuai dengan jarak dari objek target.
Instalasi Sensor Ultrasonic Ping
Sensor ultrasonic ping akan bekerja jika mendapat suplay tegangan sebesar 5 V DC.
dimana tegangan 5 V DC dihubungkan dengan konektor Vcc dan ground pada sensor.
Untuk konektor SIG dapat dihubungkan dengan mikrokontroler. Konektor SIG adalah
sebagai control sensor ini dalam pendeteksian objek sekaligus pembacaan jarak objek
dengan sensor ini. progamer dapat mensetting sensor ini dengan jarak yang telah
ditentukan sesuai dengan ring deteksi dari sensor ultrasonic ping ini sesuai dengan
kebutuhan penggunaan dari sensor tersebut. Ketika sensor disetting jaraknya maka
dengan jarak yang telah ditentukanlah sensor akan bekerja dalam pendeteksian objek.
Kisaran jarak yang dapat di baca sensor ultrasonic ping ini adalah 3 cm sampai 3 m.
Selain range jarak antara 3 cm sampai 3 m yang mampu dideteksi oleh sensor ultrasonik
ping, sudut pancaran dari sensor jarak ultrasonic ping adalah dari 0o sampai dengan 30o
Salah satu tipe sensor ultrasonic jenis ping ini adalah HC-SR04
HC-SR04 adalah sebuah modul yang berfungsi untuk melakukan pengukuran jarak suatu
benda/ halangan dengan memanfaatkan sinyal suara ultrasonic. Performa yang stabil dan
akurasi yang tinggi dengan harga yang murah merupakan kelebihan dari HC-SR04. Karena
kelebihannya, HC-SR04 banyak dipakai dalam berbagai aplikasi pengukuran jarak.
Pada umumnya, sensor ultrasonic ini berbentuk papan elektronik berukuran kecil yang
dilengkapi dengan beberapa rangkaian elektronik dan dua buah transducer. Transducer
yang pertama berfungsi sebagai transmitter gelombang ultrasonic dan transducer yang
satunya berfungsi sebagai receiver. Pada beberapa produk kadang hanya ditemukan satu
buah transducer yang bertindak sebagai transmitter sekaligus receiver sekaligus.
153
Sensor ini bekerja dengan cara menghasilkan gelombang suara pada frekuensi tinggi yang
kemudian akan segera dipancarkan oleh tranducer yang bertindak sebagai transmitter.
Pantulan gelombang yang mengenai benda di depannya akan di tangkap oleh transducer
yang bertidak sebagai receiver. Dengan mengetahui lamanya waktu antara dipancarkannya
gelombang ultrasonic sampai dengan ditangkap kembali oleh receiver, maka akan
diketahui jarak dari benda yang terdapat di depan sensor tersebut.
Kecepatan suara adalah 340m/detik, lamanya waktu tempuh gelombang ultrasonic
dikalikan kecepatan suara, kemudian dibagi dua akan menghasilkan jarak antara sensor
tersebut dengan benda di depannya.Berikut adalah gambar dari sensor Ultrasonic HC-
SR04.
Sensor jarak merupakan sensor yang wajib ada pada robot terkini. Devantech SRF04 adalah
salah satu sensor jarak yang paling banyak digunakan pada kontes robot di indonesia selain
ping Devantech. SRF04 ultrasonik range finder memberikan informasi jarak dari kisaran 3 cm –
3 m.
Kit ini sangat mudah untuk dirangkai dan membutuhkan sumber daya yang kecil sekali, yang
sangat ideal untuk aplikasi mobil robot pencari jarak ini bekerja dengan cara memancarkan
2. Sensor Api
Api Hamatsu UV TRON R2868
Sensor api Hamamatsu UV Tron R2868 adalah detector ultraviolet yang menggunakan efek
fotolistrik dari logam dan pelipat gandaan efek gas. Cara ini menghasilkan sensitivitas yang
154
sangat sempit 185-260 nm seperti ditunjukkan dalam Gambar 3. Bentuk fisik UV Torn R2868
ditunjukkan dalam Gambar 8.5. Meskipun ukurannya kecil, R2868 memiliki sensitivitas lebar
sudut seperti ditunjukkan dalam Gambar 8.6 dan memiliki respon cepat untuk mendeteksi
ultraviolet dengan radiasi lemah yang
dipancarkan dari api pada jarak lebih dari 5m. R2868 cocok untuk digunakan dalam detektor
api, alarm api dan juga pada deteksi fenomena pelepasan (discharge
( discharge)) yang tak nampak seperti
pelepasan korona tegangan tinggi pada jalur transmisi.
Gambar 7.5. Bentuk fisik UV TRON R2868
Aplikasi R2868 antara lain: detektor api, alarm api, monitor pembakaran pada alat pembakar,
pembakar,
Pemeriksaan kebocoran ultraviolet, Ultraviolet switching. Respon spektrum dan vareasi sumber
cahaya ditunjukkan dalam Gambar 7.7 Rekomendasi pemberian tegangan catu ditunjukkan
dalam Gambar 7.8.
155
Rangkaian Driver UV Tron C3704 memiliki konsumsi arus yang rendah, bagian rangkaian
pemroses sinyal memiliki sensitifitas tinggi untuk mendeteksi ultra violet. Tegangan supplay
yang dipergunakan 5 Volt dan di dalamnya terdapat rangkaian DC to DC converter yang
menghasilkan tegangan keluaran 325 Volt yang dipergunakan untuk men supplay tabung
156
Keluaran driver UV Tron C3704 berupa pulsa dengan lebar 10 ms dengan frekuensi sesuai
dengan intensitas ultra violet yang ditangkap.
b. Pengambilan Data
Pengambilan data dilakukan dengan cara menghubungkan sensor UV Tron R2868 dengan
rangkaian driver UV Tron C3704. Keluaran driver UV Tron C3704 diukur dengan
oscilloscope. Lilin diletakkan mulai jarak terdekat hingga terjauh dari sensor seperti
ditunjukkan dalam Gambar 10. Hasil pengambilan data ditunjukkan dalam Gambar 8.11
c. Pembuatan software
Landasan berfikir dalam proses coding berdasarkan pada karakter sinyal keluaran dari
driver UV Tron C3704 seperti ditunjukkan dalam Gambar 7.11. Durasi (pada kondisi tinggi)
= 10 ms, dan frekuensi tergantung pada intensitas sinar ultra violet yang ditangkap.
157
Semakin kecil intensitasnya frekuensi yang dihasilkan semakin kecil. Keluaran driver UV
Tron C3704 disambungkan ke pin interupsi dari Mikrokontroler.
Interupsi akan ditanggapi oleh Mikrokontroler setiap tepi turun dari keluaran driver UV Tron
C3704 seperti ditunjukkan dalam Gambar 7.12.
Gambar 7.13. Logika Algoritma
Algoritma pemrograman
pemrograman adalah sebagai
sebagai berikut:
berikut:
Robot pemadam ini menggunakan sensor garis untuk mengetahui jarak maksimal antara robot
dengan sumber api saat pemadamam api akan dilakukan. Sensor garis yang digunakann pada
robot ini merupakan perpaduan antara LED dengan photod
photodioda,
ioda, dimana LED sebagai
pemancar dan photodioda sebagai penerima. Interfacing sensor ini dengan mikrokontroler
photodioda
menggunakan Pin 47 rangkaian skematik sensor garis ini
Pada rangkaian sensor ini output yang di hasilkan dari sensor adalah logika digital 0 dan 1.
4. Motor DC
DC dan driver menggunakan L293D
Motor DC adalah suatu motor penggerak yang dikendalikan dengan arus searah (DC). Bagian
motor DC yang paling penting adalah rotor dan stator, yang termasuk stator adalah badan
motor, sikat-sikat dan inti kutub magnet. Bagian rotor adalah bagian yang berputar dari motor
DC, yang termasuk rotor ialah lilitan jangkar, jangkar, komutator, tali, isolator , poros, bantalan
dan kipas. Bentuk fisik motor DC ditunjukkan pada Gambar 7.15.
159
a. Externally-excited DC motor
b. Series DC motor
Motor DC ini kumparan eksitasi dan jangkarnya terhubung secara seri. Motor ini mempunyai
torsi awa yang besar.
c. Shunt DC motor
Motor DC ini kumparan eksitasi dan jangkarnya dihitung secara pararel (s hunt). Motor ini
digunakan untuk kecepatan konstan dan berubahubah.
d. Compound DC motor
e. Compounded DC motor
Motor DC ini disebut juga differential-compounded DC motor karena hubungan seri dan
shunt-nya
shunt- nya saling berlawanan.
5. LCD 16x2
LCD merupakan salah satu perangkat penampil yang sekarang ini mulai banyak digunakan.
Penampil LCD mulai dirasakan menggantikan fungsi dari penampil CRT ( Cathode Ray Tube),
Tube),
yang sudah berpuluh-puluh tahun digunakan manusia sebagai penampil gambar/text
gambar/textbaik
monokrom (hitam dan putih), maupun yang berwarna. Teknologi LCD memberikan lebih
160
keuntungan dibandingkan dengan teknologi CRT, karena pada dasarnya CRT adalah tabung
triode yang digunakan sebelum transistor ditemukan [13]. Beberapa keuntungan LCD
dibandingkan dengan CRT adalah konsumsi daya yang relatif kecil, lebih ringan, dan tampilan
yang bagus, terlihat pada Gambar 8.16.
LCD memanfaatkan silikon atau galium dalam bentuk kristal cair sebagai pemendar cahaya.
Keunggulan lcd adalah hanya menarik arus yang kecil (beberapa mikro ampere), sehingga alat
atau sistem menjadi portable karena dapat menggunakan catu daya yang kecil. Keunggulan
lainnya adalah tampilan yang diperlihatkan dapat dibaca dengan mudah dibawah terang sinar
matahari. Dibawah sinar cahaya yang remang-remang atau dalam kondisi gelap, sebuah lampu
(berupa led) harus dipasang dibelakang layar tampilan.
Operasi dasar pada LCD terdiri dari empat, yaitu instruksi mengaksesproses internal, instruksi
menulis data, instruksi membaca kondisi sibuk, dan instruksi membaca data.
161
D. Aktivitas Pembelajaran
Pada aktifitas pembelajaran kali ini peserta diminta untuk mendesain hardware dan
software untuk membangun system robot cerdas sederhana. Runutan kegiatan berikut
menjelaskan langkah-langkah yang perlu dilalui untuk membuat system robot cerdas
sederhana. Kegiatan desain mekanik, elektronik dan software dapat dijadikan oleh
peserta sebagai bahan persiapan untuk mengajar praktik rekayasa system robotic di
kelas.
162
Gambar 7.17. Desain 2 Dimensi Robot
Sistem Blok
Robot pemadam ini memiliki perencanaan perangkat keras sebagai berikut: mikrokontroler
Arduino mega 2560, 3 buah sensor Ping ultrasonik,
ultrasonik, 1 buah sensor UVTron flame detector, 1
buah LCD 16x2 sebagai penampil pembacaan sensor, 1 buah gearbox dengan 2 buah motor dc
beserta driver L293D dan 1 buah rangkaian kipas untuk memadamkan api. Blok diagram robot
pemadam api ditunjukkan pada Gambar 8.18.
163
Gambar 7.19. Blok diagram robot pemadam api
164
Gambar 7.20. Rangkaian skematik robot pemadam api
Pin I/O Arduino Mega yang digunakan untuk robot pemadam api sebagai berikut: pin
yang di gunakan untuk interfacing LCD 16x2, yaitu pin
22(D7),23(D6),24(D5),25(D4),26(ENABLE),27(RS).
Kemudian pin untuk interfacing dengan sensor Ping Ultrasonik yaitu pin 28(Trig sensor
ping kanan),29(Echo sensor ping kanan),30(Trig sensor ping depan),31(Echo sensor
ping depan),32(Trig sensor ping kiri),33(Echo sensor ping kiri).
Kemudian pin untuk interfacing dengan sensor UVTron flame detector yaitu pin 3
Rangkaian P owe
owerr S upply(B
upply(B atera
erai)
i)
Untuk menyeimbangkan penggunaan motor, sensor dan berat keseluruhan robot, digunakan
jenis baterai Lipo yang memiliki bobot ringan dengan tegangan
tegangan 11,1 V dan arus sebesar
2200mAh. Digunakan sebagai suplai untuk sensor, motor dan mikrokontroler. Bentuk fisik
baterai dapat dilihat pada Gambar 8.20.
Gambar 7.21. Baterai Lipo
Untuk mensuplai tegangan mikrokontroler, sensor, dan motor digunakan regulator pembagi
tegangan sesuai dengan input yang dibutuhkan. Rangkaian regulator dapat dilihat pada
Gambar 7.21.
166
Tegangan input dari baterai adalah 11,1 volt, maka denga vn menggunakan rangkaian regulator
seperti pada Gambar 7.21. IC 7805 sesuai dengan spesifikasinya dapat menurunkan tegangan
menjadi 5 volt yang digunakan untuk suplai ke rangkaian pengontrol, rangkaian sensor dan
rangkaian penggerak.
Perancangan Software
Perancangan software merupakan proses perancangan pembuatan program yang nantinya
akan dijalankan oleh mikrokontroler. Program ini nantinya akan menjadi rutin yang akan selalu
dijalankan ketika mikrokontroler dinyalakan. Program ini akan disimpan pada EEPROM yang
ada didalam mikrokontroler, sehingga hanya perlu sekali men-download
men- downloadkan program ke
mikrokontroler karena walaupun sumber tegangan dimatikan program masih tersimpan pada
EEPROM.
Keterangan :
S = Start Robot
A = Letak
Letak Titik Api (Lilin)
(Lilin)
167
Berdasarkan bentuk lapangan dan arah gerak robot dapat dibuat flowchart program robot
sebagai panduan dalam membuat program robot. Flowchart program robot ditunjukkan gambar
7.23.
168 Gambar 7.24. Flowchart Program Robot Pemadam Api
//The circuit:
//* LCD RS pin to digital pin 27
//* LCD Enable pin to digital pin 26
//* LCD D4 pin to digital pin 25
#include <LiquidCrystal.h>
#define echoPin1 28 // trig Pin kanan
#define trigPin1 29 //echo pin kanan
#define echoPin2 30 // trig Pin depan
#define trigPin2 31 // echo pin depan
#define echoPin3 32 // trig Pin kiri
#define trigPin3 33// echo Pin kiri
169
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin1, OUTPUT);
pinMode(echoPin1, INPUT);
pinMode(trigPin2, OUTPUT);
pinMode(echoPin2, INPUT);
pinMode(trigPin3, OUTPUT);
pinMode(echoPin3, INPUT);
lcd.begin(16, 2);
// Print a message to the LCD.
void loop() {
/* The following trigPin/echoPin cycle is used to determine the
distance of the nearest object by bouncing soundwaves off of it. */
digitalWrite(trigPin1, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin1, LOW);
duration1 = pulseIn(echoPin2, HIGH);
//========================================================
digitalWrite(trigPin2, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin2, HIGH);
delayMicroseconds(10);
170
digitalWrite(trigPin2, LOW);
duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH);
//=======================================================
digitalWrite(trigPin3, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin3, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin3, LOW);
duration3 = pulseIn(echoPin3, HIGH);
distance1 = duration1/58.2;
distance2 = duration2/58.2;
distance3 = duration3/58.2;
if (digitalRead(start)==LOW){{maju();}
if (digitalRead(sensor_UV)==HIGH){
padamkan_api();}
}
else {
if (distance2 >= 7 && distance3 >= 7 && distance1 >= 7){maju();
lcd.setCursor(0, 0);
delay(300);
171
if (digitalRead(sensor_UV)==HIGH){padamkan_api();}
}
}
lcd.print(distance1);
lcd.setCursor(0, 8);
lcd.print("KI= ");
lcd.print(distance3);
lcd.setCursor(1, 0);
lcd.print("DEPAN= ");
lcd.print(distance1);
while (digitalRead(sensor_garis)==HIGH){
maju();
delay(300);
if (digitalRead(sensor_UV)==HIGH){padamkan_api();}
172
}
}
void padamkan_api(){
digitalWrite (kipas,HIGH);
}
void maju(){
//motor kiri
digitalWrite(in1,HIGH); //motor kiri
digitalWrite(in2,LOW);
analogWrite(Enable1,175);
//motor kanan
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
analogWrite(Enable2,175);
}
void putar_kanan(){
173
//motor kiri
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
analogWrite(Enable1,175);
//motor kanan
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
analogWrite(Enable2,25);
}
void putar_kiri(){
//motor kiri
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
analogWrite(Enable1,25);
//motor kanan
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
analogWrite(Enable2,175);
}
void motor_stop(){
//motor kiri
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,HIGH);
analogWrite(Enable1,0);
//motor kanan
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,HIGH);
analogWrite(Enable2,0);
}
E. Latihan/Tugas
Untuk mengetahui posisi titik api di perlukan satu buah sensor kompas,carilah konfigurasi dan
tutorial cara penggunaan sensor kompas type CMPS03 dengan menggunakan mikrokontroller
arduino ?
174
F. Rangkuman
1. Kontroler
Kontroler merupakan pengendali sistem secara keseluruhan dimana masukan berupa analog
diolah menjadi proses digital, kontroler mengatur semua kinerja sistem higga menjadi
kesatuan yang saling bekerja sama. Kontroler terdiri atas input, proses data dan ouput.
Sensor adalah alat yang digunakan untuk mendeteksi dan sering berfungsi untuk mengukur
nilai sesuatu. Sensor termasuk jenis tranduser yang digunakan untuk mengubah variasi
mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik Blok ini
berfungsi mendeteksi objek atau sinar yang dideteksi oleh sensor, lalu dikirim ke pengkondisi
sinyal sehingga outputnya yang dapat diolah oleh rangkaian driver motor, atau diolah terlebih
dahulu menggunakan mikroprosesor atau mikrokontroler untuk robot yang lebih komplek.
Blok ini merupakan bagian pengontrol motor yang mengatur putaran motor, arah putaran
motor dan kecepatan motor. Blok ini akan mengaktifkan motor dc jika menerima input
berlogika tinggi dan pengkondisian sinyal. Biasanya menggunakan IC atau transistor.
4. Aktuator
Merupakan alat yang digunakan untuk sistem pergerakan robot. Biasanya motor merupakan
penggerak yang paling sering ditemukan pada sebuah robot, motor yang banyak digunakan
adalah motor servo, stepper dan motor dc.
5. Catu Daya
Merupakan rangkaian penyedia daya bagi semua blok yang membutuhkancatu daya. Catu
daya untuk mikrokontroler adalah tegangan searah (DC).
175
G. Umpan Balik Dan Tindak Lanjut
176
DAFTAR PUSTAKA
http://www.arduino.cc/en/Main/HomePage
Kusuf, W. “Buku Siswa Teknik Pemrograman 1”. Kementrian Pendidikan dan Kebudayaan.
Jakarta, 2014.
Kusuf, W. “Buku Siswa Teknik Pemrograman 2”. Kementrian Pendidikan dan Kebudayaan.
Jakarta, 2014
177
178
GLOSARIUM
Aplikasi:: Aplikasi adalah program yang dirancang untuk melakukan tugas tertentu.
Aplikasi
Arithmetic Logic Unit (ALU): Arithmetic Logic Unit adalah sirkuit inti matematika
matematika yang berlaku
untuk semua komputer central processing unit (CPU). ALU matematis dan logis menghitung
hasil data biner.
Baudrate : adalah berapa banyak bit dapat mengirim atau menerima per detik. Secara teknis,
baud mengacu pada jumlah kali per detik bahwa sinyal pembawa bergeser nilai. Sebagai
contoh, modem bit-per-detik 1500 benar-benar berjalan di 375 baud, tetapi bergerak 4 bit per
baud (4 x 375 = 1500 bit per detik).
Bit - Binary Digit: Bagian terkecil dari kode biner, yang diwakili secara logis oleh 0 dan 1 dan
elektrik oleh 0 dan 5 volt.
Direct X: Dikembangkan oleh Microsoft untuk sistem operasi Windows. Teknologi ini dirancang
untuk memberikan game yang lebih luas atau lingkungan multimedia. Dalam versi DirectX, lebih
memperhatikan grafis 3D telah diterapkan. Ia bekerja dengan memberikan pengembang
perangkat lunak akses langsung ke fungsi tingkat rendah peripheral PC dengan menyediakan
satu set antarmuka pemrograman aplikasi (API).
Graphical User Interface (GUI): Sebuah antarmuka program yang mengambil keuntungan dari
kemampuan grafis komputer untuk membuat program lebih mudah digunakan. Dirancang
dengan baik antarmuka pengguna grafis dapat membebaskan pengguna dari belajar bahasa
perintah yang kompleks.
Kilobyte (KB): Ini adalah sekitar seribu byte ruang. Pada kenyataannya, itu dua kekuatan 10
atau 1.024 byte.
179
Pixel: Pendek untuk Gambar Elemen, pixel adalah titik tunggal dalam gambar grafis. Monitor
grafis menampilkan gambar dengan membagi layar menjadi ribuan (atau jutaan) piksel, diatur
dalam baris dan kolom.
Programmed Input-Output (PIO): Sebuah metode transfer data di mana mikroprosesor tuan
transfer data ke dan dari memori melalui I / O port komputer.
Programmable Logic Perangkat (PLD): Sebuah sirkuit terpadu digital yang dapat diprogram
oleh pengguna untuk melakukan berbagai operasi logis.
Processor: Prosesor adalah perangkat yang memproses instruksi yang diprogram dan
melakukan tugas-tugas. Prosesor Anda mengirim dan menerima informasi dari bagian yang
berbeda dari sistem (dari perangkat keras dan perangkat lunak). Kecepatan di mana CPU
memproses informasi internal diukur dalam megahertz (MHz) dan gigahertz (GHz). 1 GHz sama
dengan 1.000 MHz.
Program: Sebuah set instruksi atau langkah-langkah memberitahu komputer bagaimana untuk
menangani masalah atau tugas.
Serial: Transfer data karakter satu bit pada satu waktu, secara berurutan, menggunakan jalur
listrik tunggal.
tunggal.
Sinkronis: Synchronous dapat merujuk pada: (1) Sebuah metode komunikasi yang
mengirimkan sekelompok karakter sebagai blok data daripada sebagai karakter individu.
Sistem: Kombinasi hardware, software, dan firmware. Suatu sistem biasanya terdiri dari
komponen (atau elemen) yang dihubungkan bersama-sama untuk mencapai fungsi tertentu
atau set fungsi.
Subroutine: Prosedur yang melakukan fungsi tertentu, biasanya suatu proses yang mungkin
diperlukan beberapa kali atau rutin yang dapat digunakan dalam beberapa program yang
berbeda.
180
Terminal: Sebuah perangkat yang keyboard dan layar yang digunakan untuk mengirim dan
menerima data melalui link.
Virtual Machine: Sebuah lingkungan operasi mandiri yang berperilaku seolah-olah itu adalah
komputer yang terpisah.
181
182
LAMPIRAN
Kunci Jawaban KB 1
1. Robot merupakan gabungan suatu sistem untuk mengadopsi satu atau dua dari sistem
yang ada pada diri manusia. Robotika adalah disiplin ilmu yang mempelajari tentang
robot.
2. Meningkatkan produksi dan akurasi di sektor industry, untuk melaksanakan tugas-tugas
yang berbahaya, kotor dan beresiko, untuk pendidika, untuk membersihkan rumah dll.
3. Mekanik, elektronika, teknik kontrol dan program.
4. Manipulator, Sensor, Aktuator, dan Kontroler.
5. Kontrol loop terbuka tidak memiliki sensor sebagai feedback ke controller seperti halnya
pada control loop tertutup.
6. sensor merupakan alat yang
yang digunakan untuk merasakan/mendeteksi
merasakan/mendet eksi objek/lingkungan
objek/lingk ungan
sekitar, contoh : LDR. Aktuator adalah alat yang bertugas untuk menggerakan suatu
komponen pada robot.
7. tingkat interaksi manusia dengan robot :
Manusia sebagai kontroler robot sepenuhnya,
Manusia sebagai manager dari operasi robot, dan
Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.
KUNCI JAWABAN KB 3
1. Pertanyaan
a) Normally open, sesaat (momentary), single-pole, single-throw tactile switch.
b) Nol (0) volt, menghasilkan biner nol (0) yang ditampilkan oleh digitalRead..
digitalRead
digitalRead(8)
digitalRead(8) == 0 ketika whisker ditekan.
digitalRead(8)
digitalRead(8) == 1 ketika whisker tidak ditekan.
c) digitalRead
digitalRead(7)
(7) == 1 berarti whisker kanan tidak ditekan.