BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Matriks dan Jenis-Jenis Matriks

Definisi 2.1.1 (Anton, 1987) Matriks adalah susunan segi empat siku-siku
dari bilangan-bilangan. Bilangan-bilangan dalam susunan tersebut dinamakan
elemen atau entri dalam matriks. Ukuran suatu matriks dinyatakan dalam jumlah
baris (horizontal) dan kolom (vertikal) yang dimilikinya. Jenis-jenis matriks yang
digunakan dalam proposal ini yaitu:

2.1.1 Matriks Nilpoten

Definisi 2.1.2 (Perko, 1991) Sebuah matriks berukuran dikatakan
nilpoten berorder maka
Contoh 2.1:

Diberikan sebuah matriks [ ], buktikan bahwa matriks M

merupakan matriks nilpoten dan tentukan ordernya.

Penyelesaian:
Untuk membuktikan bahwa M adalah matrik nilpoten, maka akan dicari terlebih
dahulu martik M dengan order 2 sebagai berikut:

[ ][ ]

[ ]

Didapat tidak maka matrik M dengan order 2 bukanlah matrik nilpoten.

Selanjutnya akan dicari matrik M dengan order 3 sebagai berikut:

[ ][ ][ ]
 [ ]

Didapat maka M adalah matrik nilpoten beroder 3.

2.1.2 Matriks Singular

Definisi 2.1.3 (Ruminta, 2009) Matriks singular (singular matrix) adalah
matriks yang determinannya bernilai nol.
Contoh 2.2:

Diberikan sebuah matriks A [ ] . Tentukan apakah matriks A singular

atau tidak?
Penyelesaian:

Diketahui Matriks [ ], maka determinan dari matriks A adalah

sebagai berikut:

| | |

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )

Didapat determinan dari matriks A adalah maka matriks A adalah matriks

singular.

2.1.3 Matriks Nonsingular

Definisi 2.1.4 (Ruminta, 2009) Matriks nonsingular (non singular matrix)
adalah matriks yang determinannya bernilai tidak sama dengan nol.
Contoh 2.3:

Diberikan matriks A [ ] . Tentukan determinan matriks A ?

II-2
Penyelesaian:

Diketahui Matriks [ ] maka determinan dari matriks A adalah

sebagai berikut:

| | |

( ) ( ) ( ( ) ( )) ( ( ) )
( ( )) ( )

Didapat determinan dari matriks A tidak nol, maka matriks A adalah matriks
nonsingular.

2.1.4 Matriks Jordan

Penjelasan mengenai matrik Jordan secara lengkap diberikan pada teorema
(2.1.1) berikut:
Teorema 2.1.1 (Olsder, G.J ,1994) Diketahui sebuah matriks berukuran
yang merupakan sebuah matriks nonsingular. Sebuah matriks disebut
bentuk Jordan jika memiliki struktur blok diagonal yang didefinisikan sebagai
( ) yang dapat ditulis sebagai berikut:

. Dengan matriks , ( ) memiliki struktur

( )
( ) dimana dengan

( )

II-3
Contoh 2.4:
Diberikan matriks Jordan berikut, tentukan berapa blok matriks Jordan tersebut:

1. Diberikan matrik [ ]

Penyelesaian:

[ ]

Perhatikan bahwa pada matriks J di atas terdapat dua struktur blok

diagonal maka matriks J dikatakan matriks Jordan dengan 2 blok.

2. Diberikan matriks [ ]

Penyelesaian:

[ ]

Perhatikan bahwa pada matriks J terdapat satu struktur blok diagonal maka
matriks J dikatakan matriks Jordan dengan 1 blok.

2.2 Bentuk Kuadratik

Pada bagian ini akan dijelaskan bentuk kuadratik suatu matriks yang
kemudian ditentukan sifat definitnya. Diawali dari bentuk kuadratik sebagai
berikut:

( ) (2.1)

dengan entri matriks A adalah cij  c ji untuk semua i dan j , matriks A

berukuran n  n dan matriks A adalah matriks simetris. Sehingga Persamaan

(2.1) dapat dijabarkan menjadi:

( )

II-4
 ( )

∑ ∑ (2.2)

Persamaan (2.2) disebut bentuk kuadratik dengan n banyak variabel

x1 , x2 , x3 ,, xn dengan i  j , j  n dan cij .

Menurut (Ogata, 1995) Definit dari bentuk kuadratik , dengan

menganalisa nilai eigen dari matriks A. Sehingga jika A matriks simetri berukuran
n  n dan 1 , 2 ,, n merupakan nilai eigen dari matriks A maka secara lengkap
adalah sebagai berikut:

1. Definit positif jika dan hanya jika untuk semua

2. Semi definit positif jika dan hanya jika untuk semua

3. Definit negatif jika dan hanya jika untuk semua

4. Semi definit negatif jika dan hanya jika untuk semua .
Jika tidak memenuhi ke-4 kriteria diatas maka disebut dengan indefinite.

Selanjutnya untuk melengkapi pembahasan pada bagian ini, diberikan

beberapa contoh sebagai berikut :
Contoh 2.5

Tentukanlah definit dari bentuk kuadratik ( ) , jika matriks * +

Penyelesaian :
Akan ditentukan nilai eigen dari matriks A sebagai berikut:

(* + * +)

(* +)

( )( )

Jadi, berdasarkan nilai eigen dari matriks maka dapat disimpulkan bahwa
bentuk kuadratik merupakan definit positif.

II-5
Contoh 2.6

Tentukanlah definit dari bentuk kuadratik ( ) , jika matriks

* +

Penyelesaian :

Akan ditentukan nilai eigen dari matriks A sebagai berikut:

(* + * +)

(* +)

( )( )

( )( )

Jadi, berdasarkan nilai eigen dari matriks maka dapat disimpulkan bahwa
bentuk kuadratik merupakan indefinite.

2.3 Kestabilan
Definisi 2.3.1 (Olsder, 1994) Diberikan persamaan diferensial orde satu
yaitu ̇ ( ) dengan nilai awal ( ) sebuah vektor yang memenuhi
( ) disebut titik ekuilibrium.
Definisi titik ekuilibirium, digunakan untuk memberikan definisi kestabilan
sebagai berikut.
Definisi 2.3.2 (Olsder, 1994) Titik ekuilibrium dikatakan stabil jika
sehingga ‖ ‖ maka ‖ ( ) ‖ untuk semua
. Titik ekuilibrium dikatakan stabil asimtotik jika merupakan titik stabil
dan sehingga ‖ ( ) ‖ memenuhi ‖ ‖ Titik
ekuilibrium dikatakan tidak stabil jika tidak memenuhi kriteria kestabilan.

II-6
Contoh 2.7
Tentukan kestabilan dari persamaan diferensial berikut ̇ dengan ( )
Penyelesaian :
Akan ditentukan terlebih dahulu titik ekuilibrium dari ̇ karena ( )
maka selanjutnya solusi dari ̇ yaitu:
̇

∫ ∫

Pada saat ( ) maka diperoleh sehingga

( ) ( )

Selanjutnya untuk t   maka x   sehingga dapat disimpulkan

bahwa x  x tidak stabil karena solusinya menuju  .

2.4 Kendali Optimal Waktu Kontinu

Pada bagian ini, dibahas mengenai kendali optimal untuk waktu kontinu.
Pembahasan dimulai dari masalah umum kendali optimal waktu kontinu, yang
dilanjutkan masalah untuk kendali lingkar terbuka untuk waktu tak berhingga.

2.4.1 Masalah Umum Kendali Optimal Waktu Kontinu

Pada bagian ini dibahas masalah umum kendali optimal waktu kontinu
untuk persamaan dinamik untuk waktu .
̇ ( ) (2.3)

II-7
Dengan adalah vektor state dan adalah fungsi kendali. Fungsi
tujuan yang akan dicapai yaitu meminimalkan fungsi tujuan, dengan persamaan

( ) ( ( ) ) ∫ ( ) (2.4)

dengan adalah waktu awal dan adalah waktu akhir.

Selanjutnya, untuk mencari solusi masalah kendali optimal waktu kontinu

maka didefinisikan persamaan Hamilton berdasarkan Persamaanan (2.3) dan
Persamaan (2.4) yaitu:

Persamaan Hamilton: ( ) ( ) ( ) (2.5)

Berdasarkan Persamaan (2.5) diperoleh:

Persamaan state : ̇ ( ) (2.6)

( )
Persamaan kostate : ̇ (2.7)

( )
Persamaan stasionar : (2.8)

Kemudian dari Persamaan (2.8) dapat dicari fungsi kendali.

2.4.2 Kendali Lingkar Tertutup Linier Kuadratik

Pada bagian ini dibahas masalah kendali lingkar tertutup linier kuadratik
dari masalah kendali lingkar tertutup didefinisikan persamaan sistem linier untuk
waktu t.
̇ (2.9)
dengan dan kendali input dan
meminimalkan fungsi objektif yaitu.

( ) ( ) ( ) ( ) ∫ ( ) (2.10)

dengan waktu awal adalah waktu akhir.

II-8
 Diasumsikan Q dan ( ) semi definit positif ( ( ) )
selanjutnya Q dan ( ) memiliki nilai eigen nonnegatif sehingga dan
( ) ( ) ( ) bernilai nonnegatif. Diasumsikan juga R adalah definit positif
sehingga R memiliki nilai eigen positif sehingga . Berdasarkan
Persamaan (2.9) dan (2.10) diperoleh persamaan Hamilton sebagai berikut:
Persamaan Hamilton yaitu ( ) ( ) ( ) (2.11)

Berdasarkan Persamaan (2.11), maka diperoleh:

Persamaan state yaitu : ̇ = (2.12)

Persamaan kostate yaitu : ̇ = + (2.13)

Persamaan stasioner yaitu: =0 (2.14)

Berdasarkan Persamaan (2.14) diperoleh (2.15)
Selanjutnya Persamaan (2.15) disubstitusikan ke Persamaan (2.12) maka
diperoleh:
̇ (2.16)
Dengan mengambil Persamaan (2.16) dan Persamaan (2.13) maka dapat
dibuat sistem Hamilton yaitu:
̇
* ̇+ [ ]* + (2.17)

dengan matriks koefisien disebut matriks Hamilton.

Selanjutnya didefinisikan , ( ) ( ) ( ) (2.18)

Diasumsikan dan memenuhi Persamaan (2.18) untuk setiap interval

sehingga:

( ) (2.19)

dengan adalah matriks . Selanjutnya diferensialkan Persamaan (2.19)

didapat ̇ ̇ ̇ . Kemudian dari Persamaan (2.16) diperoleh:

̇ ̇ ̇ ̇ ( ) (2.20)

II-9
 Dari Persamaan (2.10) didapat ̇ ̇

Selanjutnya, disubtitusikan Persamaan (2.20) ke ̇ , diperoleh:

̇ ( )

̇ , dimana:

̇ ( )

̇ (2.21)

Persamaan (2.21) memenuhi untuk setiap waktu t.

Jika S adalah solusi untuk persamaan diferensial Riccati (2.21) maka dapat
dibentuk fungsi kendali sebagai berikut:
(2.22)

2.5 Kendali Optimal Waktu Berhingga dengan Sistem Deskriptor

Pada bagian ini, dibahas mengenai kendali optimal waktu berhingga dengan
sistem deskriptor untuk kendali lingkar tertutup. Didefinisikan Persamaan
dinamik dengan deskriptor sebagai berikut:

̇ ( ) (2.23)

( ) ( ) ( )
Dengan , adalah fungsi kendali
yang diberikan pada Persamaan (2.23). Fungsi tujuan yaitu:

∫ (2.24)

Persamaan (2.23) dapat dirubah kebentuk umum menjadi persamaan kendali

lingkar tertutup linier kuadratik dengan menggunakan teorema berikut:

II-10
 Teorema 2.5.1 (Gantmacher,1959) Jika Persamaan deskriptor (2.23)
berbentuk umum maka terdapat dua matrik nonsingular dan sedemikian

sehingga * + dan [ ] dengan adalah matriks

dalam bentuk Jordan yang elemen-elemennya nilai eigen dari , dan adalah
matriks identitas dan N adalah matriks nilpoten juga dalam bentuk Jordan.

Berdasarkan teorema (2.5.1) di atas, maka terlebih dahulu didefinisikan

(2.25)

dengan , selanjutnya Persamaan (2.23) menjadi seperti

berikut:

̇ (2.26)

Berdasarkan Persamaan (2.25) maka Persamaan (2.26) menjadi:

̇
* +[ ] [ ]* + (2.27)
̇

Selanjutnya berdasarkan jurnal Muhammad Wakhid Mustapa (2014)

diketahui bahwa indeks dari sistem deskriptor (2.23) dinyatakan dengan derajat
kenilpotenan dari matriks N. Berdasarkan jurnal tersebut diketahui bahwa
sistem berindeks satu maka Persamaan (2.27) menjadi:

̇
* +[ ] [ ]* + (2.28)
̇

Selanjutnya berdasarkan Persamaan (2.25) diperoleh * + sehingga,

( )
[ ] (2.29)
( )

Berdasarkan Persamaan (2.28) dan (2.29) maka dapat disusun persamaan dinamik
yaitu:

̇ ( )
* +[ ] [ ]* + [ ] (2.30)
̇ ( )

II-11
Persamaan (2.30) dapat diuraikan sebagai berikut:

̇ ( ) (2.31)

(2.32)

Berdasarkan Persamaan (2.25) dan Persamaan (2.30) fungsi tujuan (2.24) dapat
ditulis sebagai berikut:

∫* * + +

∫[ ( ) [ ] * + +

∫[ [ ]

* + +

∫ * [ ]* + + (2.33)

Berdasarkan Persamaan (2.31) dan Persamaan (2.33) maka dibentuk fungsi

Hamilton yaitu:

[ ]* + ( )

( ) (2.34)
Dari Persamaan (2.34) maka diperoleh:

Persamaan state yaitu ̇ (2.35)

Persamaan kostate yaitu ̇ ( ) (2.36)

Persamaan stasioner yaitu (2.37)

II-12
Berdasarkan Persamaan (2.37) diperoleh

⁄ (2.38)

Selanjutnya akan dicari persamaan diferensial Riccati untuk masalah linear

kuadratik sebagai berikut, didefinisikan:

( ) (2.39)
Dengan menurunkan Persamaan (2.40) terhadap variabel t maka diperoleh
̇ ̇ ̇ (2.40)
Subtitusikan Persamaan (2.35) dan Persamaan (2.36) ke dalam Persamaan
(2.40) dihasilkan:
( ) ̇ ( )

( ( ) ( ))

̇ ( )

( ( )

( ( )
̇ ( ( )) (̇

̇ ̇

̇ ( )

̇ (2.41)
Maka akan diperoleh solusi ̇ yang dapat digunakan untuk membentuk
fungsi yaitu sebagai berikut:
⁄ e

II-13
2.6 Bentuk Discounted
Pada bagian ini akan diberikan bentuk persamaan sistem dinamik dengan
pemberian factor discount. Diketahui dari Persamaan (2.9) diberikan factor
discount pada fungsi dinamik dengan satu kendali adalah sebagai berikut :

̇ (2.42)

Didefinisikan ̃ dan ̃ maka dari ̃ diperoleh :

̃̇ ̇ (2.43)

Subtitusikan Persamaan (2.42) ke Persamaan (2.43) maka akan diperoleh :

̃̇

̃̇ ( )̃ ̃ (2.44)

̃̇ ̃ ̃ (2.45)

maka diperoleh fungsi dinamik dengan factor discount (2.44) dengan A

, , ̃ , dan fungsi kendali ̃ . Selanjutnnya fungsi
tujuan setelah pemberian factor discount diperoleh sebagai berikut ;

( ) ∫ * + (2.46)

selanjutnya fungsi tujuannya menjadi sebagai berikut :

̃
( ) ∫ ̃ ̃ * + (2.47)
̃

2.7 Linier Kuadratik dengan Output Feedback

Berdasarkan (Lewis, 1995) diberikan persamaan diferensial untuk sistem
dinamik dan persamaan output feedback nya adalah sebagai berikut :
̇ (2.48)
dan
(2.49)

II-14
Dimana diketahui x , ,C , A, B adalah fungsi kendali,
dan , , maka di ketahui fungsi kendali memenuhi persamaan sebagai
berikut :

(2.50)

dengan fungsi tujuannya adalah sebagai berikut :

∫ ( ) (2.51)

dimana diketahui K adalah sebuah matriks berukuran m  p .

Selanjutnya dari Persamaan (2.50) dan (2.49) sehingga Persamaan (2.48)

dapat diubah menjadi persamaan sebagai berikut :

̇ ( ) (2.52)

Selanjutnya dari Persamaan (2.50) dan (2.52) diperoleh persamaan fungsi tujuan
sebagai berikut :

∫ ( ( ) ( ))

∫ ( )

∫ ( ( ) ) (2.53)

Diasumsikan J  0 , sehingga diperoleh persamaan sebagai berikut :

( ) ( ) (2.54)

Sehingga,
( ) = ( )

̇ ̇ = ( )
(2.55)
dengan memisalkan persamaan

II-15
 Berdasarkan Persamaan (2.52) dan (2.55) maka diperoleh persamaan
Hamilton sebagai berikut :

( ) ( ) (2.56)
karena S adalah matriks simetri n  n .

Dalam masalah linier kuadratik dengan output feedback perlu syarat dan
kondisi sebagai berikut :

H
0  g  AcT P  PAc  C T K T RKC  Q (2.57)
S

H
0  Ac S  SAcT  X (2.58)
P

H
0  RKCSC T  2 B T PSC T (2.59)
K

Sehingga Persamaan (2.57) merupakan persamaan Lyapunov. Jika R

adalah matriks definit positif dan CSC T bukan matriks singular, kemudian
Persamaan (2.57) dapat diselesaikan sebagai berikut :

( ) (2.60)

Sehingga untuk K berlaku persamaan output feedback yang

meminimalkan fungsi tujuan dari Persamaan (2.53), maka kita butuhkan untuk
memperoleh tiga persamaan yaitu Persamaan (2.57), Persamaan (2.58), dan
Persamaan (2.59). Persamaan (2.50) akan diselesakan sebagai berikut :

( ) (2.61)

II-16
 Kemudian dari Persamaan (2.61) maka akan disubtitusikan ke Persamaan
(2.49) sehingga akan diperoleh persamaan sebagai berikut :

( ) (2.62)

Selanjutnya dari Persamaan (2.62) disubstitusikan ke dalam Persamaan (2.50)

sehingga diperoleh hasil persamaan sebagai berikut :
̇ ( ( )
̇ ( ( ) (2.63)
Solusi Persamaan (2.63) akan memenuhi definisi kestabilan jika untuk
maka solusi (2.63) menuju nol

II-17