SISTEM KENDALI

Implementasi Sistim Navigasi Wall Following Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda

APA YANG DIMAKSUT DENGAN

PID

PID
berasal dari singkatan bahasa ProportionalIntegral Derivative controller merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada suatu sistem.

sehingga memperoleh instrument yang di inginkan

Komponen kontrol PID ini terdiri dari gabungan tiga jenis kontrol yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.

Masing masing kontrol memiliki kelebihan dan kelemahan sendiri . Yang mana pada kontrol PID merupakan gabungan dari P,I dan D

Diagram blok dari kontroler PID

Fungsi Alih Kontrol PID

Keterangan: (Kp) : Konstanta Proporsional (Ki) : Konstanta Integral (Kd) : Konstanta Derivative

Penerapan Kontrol PID Pada Tuning Navigasi Robot Wall Follower

Robot Wall Follower ? Tuning Navigasi Robot Wall Follower ?

Dimana Penerapan Kontrol PID ?

Robot Wall Follower

Merupakan konstruksi robot beroda yang ciri khasnya adalah mempunyai penggerak berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain dengan menerima tanggapan dari sensor jarak Sehingga robot dapat mengikuti jalur hambat seperti dinding tanpa menyentuh Dinding tersebut.

Tuning Navigasi Robot Wall Follower

Suatu metode osilasi, karena dalam memodelkan perilaku metode navigasi Wall Following, sensor akan terus berosilasi karena jarak yang selalu berubah-ubah

Osilasi adalah variasi periodik terhadap waktu dari suatu hasil Pengukuran
Navigasi adalah penentuan kedudukan (position) dan arah pergerakan di medan sebenarnya

Tuning Navigasi Robot Wall Follower

Terdapat 2 Cara melakukan tuning pada navigasi Robot Wall Follower : 1. Metode tuning Ziegler-Nichols 1 Dilakukan berdasar eksperimen, dengan memberikan input step pada sistem, dan mengamati hasilnya 2. Metode tuning Ziegler Nichols 2, Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin mempunyai step response berosilasi terus menerus dengan teratur

Penerapan Kontrol PID

Dengan menggunakan metode tersebut dapat Dengan Cepat menentukan parameter kontroler PID Supaya sistem close loop memenuhi kriteria Performansi Yang diinginkan. Berdasarkan latar belakang tersebut, maka dirancang dan diterapkan suatu sistem Menggunakan kontroler PID sebagai pengontrol kestabilan robot otomatis dalam navigasi wall following

kendali PID untuk robot Wall Follower agar saat berjalah mengikuti Wall (dinding) dapat bergerak dengan halus, cepat dan responsive

Prinsip Kerja Wall Follower

Wall Follower adalah suatu algoritma untuk menyediakan orientasi navigasi kepada robot dengan menyusuri dinding. Salah satu keuntungannya adalah tidak perlu adanya garis penuntun ataupun suatu tanda khusus sebagai arahan bagi robot. Cara kerjanya adalah dengan mengatur jarak dinding dengan robot tetap konstan. Bila terjadi perubahan, maka robot akan bergerak untuk kemudian menyesuaikan jarak lagi.

Diagram blok kontroler PID pada robot Wall Follower

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Lintasan Lurus

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Lintasan Belokan

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan