KONTROL AKHIR

SINYAL KONTROL

Pengkondisia
n sinyal
KONVERSI
SINYAL

AKTUATO
R

ELEMEN
KONTROL AKHIR

PROSES

ELEMEN ELEMEN OPERASI KONTROL AKHIR

PENGKONDISI SINYAL:

Seringkali, pilihan mengenai karakteristik suatu sensor

terhadap variabel masukan sangatlah terbatas, sehingga
diperlukan adanya suatu pengkondisian sinyal.
Pengkondisian sinyal ini berkaitan dengan operasi-operasi
yang dikenakan pada sinyal guna mengkonversi sinyal
tersebut ke bentuk yang sesuai dengan yang diperlukan
untuk interface dengan elemen-elemen lain dalam sistem
instrumentasi.
Efek pengkondisian sinyal pada sinyal masukan sering
dinyatakan dalam bentuk fungsi alih.
Pengkondisi sinyal dapat dikelompokkan dalam beberapa
jenis, seperti yang akan diuraikan berikut.

1.

Pengubahan Level Sinyal.

Suatu cara yang paling sederhana untuk

pengkondisian sinyal adalah dengan mengubah
level sinyal, yaitu dengan melakukan penguatan
ataupun peredaman.
Salah satu faktor yang penting dalam pemilihan
penguat adalah impedansi masukan yang
ditawarkan kepada sensor (atau elemen lain yang
berfungsi sebagai masukan).
Dalam beberapa kasus, (misalnya akselerometer
dan detektor optik), tanggapan frekuensi penguat
juga merupakan suatu hal yang sangat penting.

2. Linierisasi.
Hubungan antara keluaran dengan masukan sensor
seringkali tidak linier. Oleh karena itu diperlukan
suatu rangkaian untuk linierisasi sinyal tersebut,
seperti yang diperlihatkan gambar.
Tujuan linierisasi adalah untuk mendapatkan
keluaran yang berubah secara linier terhadap
variabel masukan meskipun keluaran sensornya
tidak linier.
Rangkaian linierisasi ini sulit dirancang, dan
biasanya bekerja hanya dalam batas yang sempit.
Cara linierisasi yang lebih modern adalah seara
perangkat lunak, yaitu dengan membolehkan sinyal
tak linier sebagai masukan ke komputer dan
selanjutnya melakukan linierisasi dengan
menggunakan perangkat lunak

3. Konversi.
Pengkondisian sinyal dalam hal ini digunakan untuk
mengkonversi suatu jenis perubahan listrik ke jenis perubahan
listrik yang lain. Konversi ini diperlukan misalnya dalam
transmisi sinyal dan interface dengan sistem digital.
Transmisi Sinyal.
- Untuk transmisi sinyal seringkali digunakan transmisi arus
karena tidak dipengaruhi oleh perubahan beban.
- Standard level arus yang digunakan adalah 4 sampai 20
mA.
Interface Digital.
- Penggunaan komputer dalam sistem instrumentasi akan
memerlukan suatu konversi dari data analog ke data digital,
yaitu yang dilakukan oleh ADC.
- Konversi ini biasanya memerlukan pengaturan level sinyal
analog agar sesuai dengan masukan yang diperlukan oleh
AD

4. Filter dan Penyesuai Impedansi.

Dalam banyak kejadian, sinyal yang
diperlukan sering bercampur dengan sinyal
yang tidak diinginkan (noise).
Untuk menyingkirkan sinyal yang tidak
diinginkan tersebut dapat digunakan filter
yang sesuai, yaitu low-pass filter (LPF), highpass filter (HPF), notch filter, atau gabungan
dari filter-filter tersebut.
Penyesuaian impedansi kadang diperlukan,
yaitu apabila impedansi internal transduser
atau impedansi saluran dapat menyebabkan
terjadinya suatu kesalahan dalam pengukuran
suatu variabel.

KONVERSI SINYAL
Sasaran konversi sinyal yang prinsip adalah untuk
mengkonversi sinyal kontrol low-energy kepada suatu
sinyal energi tinggi untuk men-drive aktuator.

Sinyal Keluaran Kontroler secara khusus adalah salah satu

dari tiga bentuk:

(1) arus listrik, pada umumnya 4-20 mA;

(2) tekanan pnematik, pada umumnya 3-15 psi atau 20100 kPa; dan
(3) sinyal digital, pada umumnya tegangan LEVEL TTL
dalam bentuk paralel atau serial.

LANJUTAN

Ada banyak pola yang berbeda untuk

konversi sinyal ini kepada bentuk lain,
tergantung pada bentuk akhir yang
diinginkan dan tergantung pada
teknologi untuk menghasilkan konversi
seperti ini.

Di bagian berikut, sejumlah pola

konversi yang lebih umum
diperkenalkan. Anda perlu selalu mau
menerima kemajuan teknologi dan
metoda baru pengkondisii dan konversi
sinyal yang akan datang dengan
kemajuan ini.

1. SINYAL LISTRIK ANALOG.

Berbagai metoda pengkondisi sinyal analog
yang digunakan dalam konversi yang penting
bagi kontrol akhir.
A. RELAY
Suatu konversi umum untuk digunakan
sinyal kontroler [itu] untuk mengaktipkan
suatu relay ketika suatu ON/OFF sederhana
atau kontrol dua-position adalah cukup.
Dalam beberapa hal, sinyal arus rendah
adalah tidak cukup untuk men-drive suatu
relay industri berat, dan suatu amplifier
digunakan untuk menaikkan tegangan
sinyal kontrol tersebut kepada suatu level
yang cukup untuk melakukan pekerjaan itu.

2. AMPLIFIER
Amplifier ac atau dc daya tinggi
sering dapat menyediakan
konversi yang perlu dari sinyal
kontrol daya rendah bagi suatu
bentuk energi tinggi.
Amplifier seperti itu bisa
melayani kontrol motor, kontrol
panas, kontrol level cahaya, dan
sejumlah besar lain kebutuhan
industri.

C. KONTROL MOTOR
Banyak rangkaian kontrol motor
dirancang sebagai unit yang dikemas
yang menerima suatu sinyal dc level
rendah secara langsung untuk
mengendalikan kecepatan motor.
Jika sistim yang demikian tidak
tersedia, [itu] adalah mungkin untuk
membangun rangkaian yang
menggunakan amplifier bersama
dengan SCR atau TRIAC untuk
melaksanakan kontrol ini.

2. Sinyal Listrik Digital

Konversi sinyal digital ke bentuk
yang diperlukan oleh operasi kontrol
akhir secara umum
Bagaimanapun kiita menyebutkan
lagi, elemen-elemen dasar
interface keluaran antara komputer
dan kontrol akhir.

A. KONTROL ON/OFF.
Ada banyak kasus dalam kontrol proses
dimana algoritma kontrol terpenuhi oleh
perintah sederhana ke peralatan luar untuk
mengubah kecepatan, menyalakan (atau
mematikan), bergerak naik, dan seterusnya.
Dalam kasus yang demikian, komputer
dapat dengan mudah memuat/men-load
suatu garis keluaran dengan suatu l atau 0
yang sesuai. Maka, ini merupakan suatu
perihal sederhana untuk menggunakan
sinyal ini untuk menutup suatu relay atau
mengaktipkan beberapa rangkaian luar
lain .

B. DAC (Digital to Analog

Converter)
Ketika keluaran digital harus menyediakan
suatu kontrol yang lembut, seperti terjadi
dalam memposisikan valve, komputer harus
menyediakan suatu masukan bagi suatu DAC
yang kemudian menentukan suatu keluaran
analog yang sesuai.
Ketika suatu komputer harus menyediakan
keluaran bagi banyak elemen kontrol akhir,
suatu modul keluaran data.
Modul yang terintegrasi ini berisi saluran
pengalamatan, DAC, dan elemen-elemen yang
diperlukan lainnya dari sistem interface output
yang terisi sendiri/selfcontained.

C. DIRECT ACTING. (Aksi Langsung)

Karena penggunaan digital dan teknik komputer dalam
kontrol proses menjadi semakin tersebar luas metoda
baru dari kontrol akhir telah dikembangkan dimana
dapat digerakkan secara langsung oleh komputer.
Sehingga, suatu motor stepper, untuk dibahas
kemudian, dengan mudah berhubungan dengan sinyal
digital yang merupakan keluaran komputer.
Di dalam pengembangan lain, IC khusus dibuat
dengan berada di dalam elemen kontrol akhir dan
mengijinkan sinyal digital untuk dihubungkan secara
langsung.

4. SINYAL PNEUMATIK.
Bidang pnematik yang umum meliputi suatu
spektrum yang lebar dari aplikasi tekanan fluida
ke kebutuhan industri.
Salah satu aplikasi yang paling umum adalah
untuk menyediakan suatu gaya oleh tekanan
gas yang bertindak pada suatu piston atau
diafragma.
Kemudian dengan aplikasi ini dalam kontrol
proses. Akan tetapi, di dalam bagian ini, kita
tertarik akan pnematik sebagai alat perambatan
informasi, yaitu, sebagai pembawa sinyal, dan
bagaimana sinyal tersebut dapat dikonversi ke
dalam bentuk lain.

PRINSIP- PRINSIP
o Di dalam suatu sistem pnematik, informasi dibawa oleh tekanan
gas dalam suatu pipa.
o Jika kita mempunyai suatu pipa dengan panjang berapa saja dan
menaikkan tekanan gas pada satu ujungnya, peningkatkan
tekanan ini akan menyebar sepanjang pipa sampai tekanan
sepanjang/seluruhnya dinaikkan kepada nilai yang baru.
o Sinyal Tekanan menjalar sepanjang pipa pada suatu kecepatan di
sekitar kelajuan bunyi di (dalam) gas (udara), sekitar 330 m/s
(1082 ft/s).
o jadi, jika suatu transduser memvariasi tekanan gas pada satu
ujung 330-meter pipa (sekitar 360 yard), sebagai jawaban atas
beberapa variabel terkontrol, maka tekanan yang sama terjadi di
ujung pipa lain setelah suatu penundaan kira-kira l detik..
o Perkembangbiakan Sinyal jenis ini telah digunakan selama
bertahun-tahun dalam kontrol proses sebelum teknologi
electrical/electronic dikembangkan sampai suatu level keandalan
dan keselamatan untuk memungkinkan penggunaannya dengan
konfidens.

Lanjutan

o Pnematik masih digunakan banyak

instalasi baik oleh karena bahaya
pada perlengkapan listrik atau
sebagai suatu carryover dari tahun
sebelumnya, di mana konversi ke
metoda listrik tidak hemat biaya.
o Secara umum, sinyal pnematik
dibawa dengan udara kering
sebagai gas dan informasi sinyal
disesuaikan untuk berada di dalam
cakupan 3-15 psi.
o Di dalam sistem unit SI, digunakan
cakupan 20-100 kPa.
o

1. AMPLIFIKASI (PENGUATAN)
o.Suatu amplifier pnematik, juga disebut suatu
booster atau relay, menaikkan tekanan dan/atau
volume arus udara oleh beberapa jumlah
proporsional secara linier dari sinyal masukan.
o.Jadi, jika pendorong mempunyai suatu gain tekanan
10, keluaran akan 30-150 psi untuk suatu masukan
3-15 psi. Ini terpenuhi via suatu regulator yang
diaktipkan oleh sinyal kontrol.
o.Sebuah diagram bagan/pola salah satu jenis
booster tekanan ditunjukkan Gambar perhatikan
bahwa, karena tekanan sinyal bervariasi, gerakan
diafragma akan menggerakkan busi/penyumbat
dalam blok bodi dari booster.

o Jika gerakan adalah ke bawah, kebocoran

gas dikurangi dan tekanan di luar garis akan
meningkat.
o Alat yang ditunjukkan adalah bertindak
reverse/kebalikan, sebab suatu tekanan
high-signal akan menyebabkan tekanan
keluaran berkurang.
o Banyak disain lainnya juga digunakan

2. SISTEM NOZZLE/FLAPPER .
o Suatu konversi sinyal yang sangat penting adalah dari
tekanan ke gerakan mekanis dan sebaliknya.
o Konversi ini dapat disajikan oleh suatu sistem
nozzle/flapper (kadang-kadang disebut suatu sistem
nozzle/baffle).
o Suatu diagram alat ini ditunjukkan Gambar a. Suatu
persediaan tekanan yang ter-regulasi, pada umumnya
di atas 20 psig, menyediakan suatu sumber udara
melalui restriksi/pembatasan.
o Alat pemercik (nozzle) terbuka pada ujung di mana
gap ada antara nozzle dan flapper, dan udara lepas
dalam daerah ini.
o Jika flapper bergerak menurun dan menutup flapper
yang terbuka sehingga tidak ada udara bocor, tekanan
sinyal akan naik kepada tekanan supply/persediaan.

o Ketika flapper pindah, tekanan sinyal akan turun

oleh karena kebocoran gas. Akhirnya, ketika flapper
adalah jauh sekali (terbuka), tekanan akan stabil
pada beberapa nilai yang ditentukan oleh kebocoran
yang maksimum melalui nozzle itu.
o Gambar b menunjukkan hubungan antara tekanan
sinyal dan jarak gap. Perhatikan sesitivitas yang
besar dalam daerah pusat .
o Suatu nozzle/flapper dirancang untuk beroperasi
dalam daerah pusat, di mana kemiringan garis
adalah terbesar.
o Di daerah ini, tanggapan akan seperti sedemikian
hingga suatu gerakan yang sangat kecil dari flapper
dapat merubah tekanan dengan suatu harga
tertentu.
o Diskusi lebih lebar tentang sistem ini diskusi tentang
kontroler pnematik.

Gambar Prinsip-prinsip sistem flapper/nozzle.

3. KONVERTER0 ARUS KE TEKANAN

(CURRENTTO-PRESSURE CONVERTER).
Current-To-Pressure Converter, atau disingkat
l/P converter, adalah suatu elemen penting
dalam kontrol proses.
Sering, ketika kita ingin menggunakan sinyal
arus listrik level rendah untuk bekerja, adalah
lebih mudah untuk dibiarkan pekerjaan
dilaksanakan oleh suatu sinyal pnematik. I/P
Converter memberi kita suatu cara yang linier
menterjemahkan arus 4-20 mA ke dalam suatu
sinyal 3-15 psig.
Ada banyak disain untuk konverter ini, tetapi
prinsip dasar dasar hampir selalu melibatkan
penggunaan suatu sistem nozzle/flapper.

LANJUTAN

Perhatikan bahwa arus melalui suatu kumparan

menghasilkan suatu gaya yang akan cenderung
untuk menarik flapper itu turun dan menutup gap.
Ini berarti bahwa suatu arus yang besar akan
menghasilkan tekanan yang besar sehingga ini
merupakan direct acting.
Penyesuaian pegas dan barangkali posisi relatif
terhadap poros memungkinkan unit itu untuk
dikalibrasi sedemikian sehingga 4-20 mA menjadi
sinyal 3 sampai dengan 15 psig.

Pengertian Aktuator

Aktuatoradalah sebuah peralatan

mekanisuntuk menggerakkan atau
mengontrol sebuah mekanisme atau
sistem.
Aktuator diaktifkan dengan
menggunakan lengan mekanis yang
biasanya digerakkan olehmotorlistrik,
yang dikendalikan oleh media pengontrol
otomatis yang terprogram di antaranya
mikrokontroler.

 Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan

besaran listrik analog menjadi besaran lainnya
misalnya kecepatan putaran dan merupakan
perangkat elektromagnetik yang menghasilkan
daya gerakan sehingga dapat menghasilkan
gerakan pada robot.
Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini
dapat dipasang sistem gearbox. Aktuator dapat
melakukan hal tertentu setelah mendapat
perintah dari kontroller
Misalnya pada suatu robot pencari cahaya, jika
terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan
informasi pada kontroller yang kemudian akan
memerintah pada aktuator untuk bergerak
mendekati arah sumber cahaya.

 Aktuator / Penggerak, dalam

pengertian listrik adalah setiap alat
yang mengubah sinyal listrik menjadi
gerakan mekanis.
Biasa digunakan sebagai proses
lanjutan dari keluaran suatu proses
olah data yang dihasilkan oleh suatu
sensor atau kontroler.
Pada instrumentasi aktuator sebagai
output terakhir sebagai penerus
perintah dari controller untuk
melakukan tindakan eksekusi/koreksi.

Terdiri dari 3 jenis Aktuatorpokok :

Berikut berbagai jenis aktuator sesuai
dengan prinsip kerjanya yaitu:
Aktuator listrik : Aktuator tenaga
elektris, biasanya digunakan selenoid,
motor arus searah (mesin DC).
Sifat mudah diatur dengan torsi
kecil sampai sedang.
Aktuator hidraulik :Aktuator tenaga
hidraulik, torsi yang besar konstruksinya
sukar
Aktuator pneumatik :Aktuator tenaga
pneumatik, sukar dikendalikan

AktuatorElectric
Aktuatorelektrikmerupakanactuator

yangmempunyaiprinsipkerjamengubah
sinyal
elektrikmenjadigerakanmekanik,
Berikutmacam-macamactuatorelektrik
Solenoid.
Motorstepper.
MotorDC.
BrushlessDC-motors.
MotorInduksi.
MotorSinkron.

Keunggulanaktuatorelektrikada
lahsebagaiberikut:

Mudahdalampengontrolan

MulaidarimWsampaiMW.

Berkecepatantinggi,100010.00
0rpm.

Banyakmacamnya.

Akurasitinggi

Torsiidealuntukpergerakan.

Efisiensitinggi.

AktuatorPneumatic
Aktuatorpneumaticadalahaktuatoryangm
emanfaatkanudarabertekananmenjadi
gerakanmekanik.
Denganmemberikanudarabertekanan
padasatusisipermukaanpiston(arahmaju)
,sedangkansisiyanglain(arahmundur)
terbukakeatmosfir,makagayadiberikan
padasisipermukaanpistontersebutsehing
gabatangpistonakanterdorongkeluar
sampaimencapaiposisimaksimumdanber
henti.

 Gayapistonyangdihasilkanolehsilinder
bergantungpadatekananudara,diameter
silinderdan
tahanangesekandarikomponenperapat.
Gayapistonsecarateoritisdihitungmenur
ut
rumusberikut:

F= A*p

Gambar : Aktuator pneumatik

AktuatorHydraulic
Aktuatorhydraulicmerupakanaktuato
r
yangmemanfaatkanaliranfluida/oli
bertekananmenjadigerakanmekanik
.
Samasepertihalnyapadasistem
Pneumatik,aktuatorhidrolikdapatber
upasilindertapiinputannyahydraulic.

GambarAplikasiPenggunaansistemhydraulic

Kelebihan
Fluidahidrolikbisasebagaipelumasdanpendingin.
Denganukurankecildapatmenghasilkangaya/torsi
besar
Mempunyaikecepatantanggapanyangtinggi
Dapatdioperasikanpadakeadaanyangterputusputus
Kebocoranrendah
Fleksibeldalamdesain

Kekurangan
Dayahidrolikatidaksiaptersediadib
andingdengandayalistrik
Biayasistemlebihmahal
Bahayaapidanledakanada
Sistemcenderungkotor
Mempunyaikarakteristikredamanya
ng
rendah