TEKNIK KENDALI KONTINYU

Fitria Suryatini, S.Pd., M.T.

(085724345656)
fitriasuryatini88@gmail.com
KRITERIA KESTABILAN ROUTH-HURWITZ
Sebuah sistem dikatakan stabil jika sistem tersebut akan tetap
dalam keadaan diam/ berhenti kecuali jika dirangsang oleh
suatu fungsi masukan, dan akan kembali dalam keadaan diam
jika rangsangan tersebut dihilangkan.

Masukan sistem tidak mempengaruhi kestabilan suatu sistem,

sehingga jika sistem tersebut stabil terhadap suatu masukan
maka dia akan stabil untuk masukan yang ada, sebaliknya
stabilitas hanya bergantung pada karakteristik sistem itu sendiri.
 Bentuk umum persamaan karakteristik :

B1 sm + B2 sm-1 + B3 sm-2 + .... + Bm+1 = 0

Koefisien persamaannya disusun dalam 2 baris

sm B1 B3 B5 B7 ...
sm-1 B2 B4 B6 B8 ...
Semua koefisien diasumsikan bernilai real dan positif.
Penambahan baris-baris koefisien selanjutnya adalah
sebagai berikut :

sm B1 B3 B5 B7 ...
sm-1 B2 B4 B6 B8 ...
sm-2 U1 U3 U5 U7 ...
sm-3 U2 U4 U6 U8 ...
sm-4 V1 V3 V5 V7 ...
sm-5 V2 V4 V6 V8 ...
. . . . .
. . . . .
. . . . .
s0 Z1
dengan:

B2B3 - B1B4 B2B5 - B1B6

U1 = U3 =
B2 B2
U1B4 - B2U3 U1B6 - B2U5
U2 = U4 =
U1 U1
U2U3 - U1U4 U2U5 - U1U6
V1 = V3 =
U2 U2

Pada kriteria kestabilan dengan menggunakan Routh Hurwitz,

baris pertama tabulasi adalah sm dan baris terakhirnya adalah s0.
Jumlah baris adalah sebanyak m +1 (dimana m adalah orde
persamaan karakteristik)
Kriteria kestabilan Routh Hurwitz adalah sebagai berikut:

• Dengan memeriksa apakah semua bagian pada kolom paling kiri

(B1, B2, U1, U2, V1, V2, ...) mempunyai tanda yang sama ,
hal ini menandakan tidak ada akar pada bidang s sebelah kanan
sehingga sistem merupakan sistem yang stabil.

• Jika ada perubahan tanda sebanyak x, maka akan terdapat akar

sebanyak x pada bidang s sebelah kanan.

Contoh:
1. Suatu persamaan karakteristik
1 + G(s) H(s) = s3 + 4s2 + 100s + 500 = 0
baris yang dihasilkan dari persamaan karakteristik adalah
baris pertama dan kedua, baris selanjutnya didapatkan dari
kedua baris tersebut dengan aturan yang telah ada.

s3 1 100
s2 4 500
s -25 0
s0 500 0
Ada 2 perubahan tanda pada kolom pertama, yaitu 4 ke -25 dan
-25 ke 500 sehingga ada 2 akar pada bidang s sebelah kanan,
maka sistem merupakan sistem yang tidak stabil.
Ada beberapa kemungkinan yang terjadi pada tabulasi tersebut,
yaitu:
1)Jika pada suatu baris (sebelum s0), kolom paling kiri bernilai 0
sedangkan kolom yang lain tidak bernilai 0, maka kolom
paling kiri yang bernilai 0 digantikan konstanta positif yang
cukup kecil (ε).

Contoh:
2. Diketahui persamaan karakteristik sistem
1 + G(s) H(s) = s5 + s4 + 4s3 + 4s2 + 2s + 1 = 0

baris yang dihasilkan :

s5 1 4 2
s4 1 4 1
s3 (0 1 0)
digantikan
0
s2 4-1 1 0

s -+4-1 0 0
4-1
s0 1 0 0
 4ε  1
Nilai pada kolom paling kiri, baris ke-4 bernilai negatif,
ε
nilai
 ε 2
 4ε  1 pada kolom paling kiri, baris ke-5 bernilai positif,
4ε  1
sehingga ada 2 perubahan tanda yang berarti ada 2 buah akar
yang terletak pada bidang s sebelah kanan, sehingga sistem
merupakan sistem yang tidak stabil.
2) Jika pada suatu baris sebelum s0, semua kolomnya bernilai 0,
menunjukkan sepasang akar konjugate pada sumbu imajiner.

Untuk hal seperti ini, baris dapat dilengkapi dengan mendapatkan

polinomial pelengkap dari baris sebelumnya (baris terakhir sebelum
semua kolomnya bernilai 0) yang kemudian didiferensialkan dan
kemudian koefisiennya dipergunakan untuk melengkapi baris.
Nol polinomial pelengkap merupakan akar-akar nyata persamaan
karakteristik.
Contoh:
3. Suatu persamaan karakteristik
1 + G(s) + H(s) = s3 + 10s2 + 16s + 160 = 0

baris yang dihasilkan :

 s3 1 16
s2 10 160
s 0 0

Gunakanlah koefisien baris kedua sebagai polinomial pelengkap

F(s) = 10s2 + 160 = 0

Untuk melengkapi baris F(s) diturunkan terhadap s sehingga

didapatkan koefisien dan disisipkan ke dalam baris, dan
didapatkan:
s3 1 16
s2 10 160
s 0 0
s0 160

Tidak ada akar pada bidang s sebelah kanan karena tidak ada
perubahan tanda pada kolom paling kiri, sehingga sistem
merupakan sistem yang stabil. Namun demikian, terdapat
sepasang akar konjugate pada sumbu imajiner yaitu pada
s1= j4 dan s2= -j4. Nilai tersebut didapat dari baris kedua
tabulasi, yaitu:
F(s) = 10s2 + 160 = 0
Latihan:

1. Tentukan nilai K agar sistem dalam Gambar 9.1 stabil.

R(s) + K C(s)
- s(s2+s+1)(s+2)

Gambar 9.1 Sistem Loop Tertutup dengan Penguatan K

2. Tentukan kestabilan sistem dengan persamaan karakteristik

berikut:

s 5  s 4  10s 3  72s 2  152s  240  0

3. Tentukan kestabilan sistem dengan persamaan karakteristik
berikut:

s 6  3s 5  2s 4  9s 3  5s 2  12s  20  0

4. Tentukan kestabilan sistem dengan persamaan karakteristik

berikut:
s 4  s 3  2s 2  2s  5  0
5. Tentukan nilai K agar sistem berikut stabil!

ss  2s  4  K  0