Diagram Bode

TANGGAPAN FREKUENSI
 Analisis Tanggapan Frekuensi
 Penggambaran Bode Plot
 Polar Plot / Nyquist Plot
 Log Magnitude vs Phase Plot / Nichols
Plot
 Kriteria Kestabilan Nyquist
 Beberapa Contoh Analisis Kestabilan
 Pembahasan Lanjut (Optional)
 Analisis Kestabilan Relatif/Transient
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari

 ANALISIS TANGGAPAN FREKUENSI
 Tanggapan frekuensi = tanggapan keadaan mantap suatu
sistem terhadap input sinusoida.
 Metoda konvensional dilakukan dengan mengubah
frekuensi input dalam cakupan yang diinginkan dan
mengamati tanggapannya.
Ada Beberapa Teknik Analisis :
1. Polar Plot / Nyquist :

 Dapat diketahui kestabilan mutlak dan relatif sistem
loop tertutup dari karakteristik tanggapan frekuensi
loop terbukanya.
 Kurva Nyquist menggambarkan karakteristik tanggapan
frekuensi untuk seluruh cakupan frekuensi.
2. Digram Bode:
 Kompensasi unjuk kerja sistem lebih mudah melalui
diagram Bode.
 Penentuan fungsi alih secara eksperimen dapat
dilakukan lebih mudah.
3. Log Magnitude Vs Phase Plot / Bagan Nichols:

 Kenaikan /penurunan konstanta penguat G(jc) hanya
menggeser kurva keatas / kebawah, tanpa mengubah
bentuknya.
 Kestabilan relatif sistem loop tertutup dapat dengan
mudah ditentukan, sehingga kompensasi dapat mudah
dilakukan

 Tanggapan Frekuensi vs Tanggapan Waktu
 Kestabilan tak perlu ditentukan dengan terlebih dulu

mencari akar-akar persamaan karakteristik.
 Pengujian tanggapan frekuensi umumnya mudah dan

dapat dibuat akurat dengan tersedianya generator sinus
dan peralatan pengukuran yang diteliti.
 Fungsi alih komponen-komponen yang rumit dapat

ditentukan secara eksperimen melalui pengujian
tanggapan frekuensi.
 Metoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada

sistem-sistem yang telah memiliki fungsi-fungsi
rasional, seperti fungsi dengan transport lags.
 Plant yang tak dapat dikarakterisasi dengan tepat dapat

ditangani melalui metoda tanggapan frekuensi.
 Suatu sistem dapat dirancang melalui pendekatan

tanggapan frekuensi sehingga derau yang tak
diinginkan dapat dihilangkan.
 Analisis tanggapan frekuensi dapat dikembangkan

pada sistem kendali non linear tertentu.
 Tanggapan waktu alih tak langsung dapat diketahui,

tetapi ada hubungannya antara tanggapan frekuensi
dengan tanggapan waktu alih.

Tanggapan terhadap Input Sinus
 Karakteristik tanggapan frekuensi suatu sistem dapat

diperoleh langsung dari fungsi alih sinusoidanya :
Gs  G j
 Pandang sistem linear invarian waktu sebagai berikut :
ps p s
G s  
qs s s1s s2  s  sn
Output :
p  s  x
Y s  Gsxs  
qs s 2   2
Bila Y(s) hanya mengandung pole-pole berbeda, maka
a*
Y s 
a b b bn
  1  2 
s  j   s  j  s  s1 s  s2 s  sn
atau
yt  a e j  t  a*e j  t  b1es1t  b2es2t bnesnt t0
Untuk sistem stabil, pada t = ~, diperoleh

yss t   ae  j t 
a*e j t
(hal yang sama diperoleh meskipun ada pole-pole yang

sama) dengan :
x xG j  
a  Gs s  j   
s 
2 2
s   j 2j
xG j  
a* 
2j

Bentuk kompleks dapat dinyatakan sebagai berikut :
G j    G j  e j  G j  
G j   = magnitude G(j)
  G j    pergeseran fasa antara input sinus dengan
output sinus = tan 1

 Im G j  
 
 Re G  j  
 = frekuensi yang cakupannya ditentukan dan frekuensi

kerjanya.
Untuk G j   G j  e j  G j   j

e
Sehingga :
e jt  e jt
ysst  x G j  
2j
 x G j   sint  
 y sint  

Kesimpulan :
1. Bila sistem stabil linear invarian waktu diberi input sinus,

maka akar memiliki output sinus dengan frekuensi sama
dengan inputnya, meskipun amplitudo dan phasanya mungkin
berbeda.
2. Fungsi alih sinus sistem dapat diperoleh melalui
y j  
G j  
x j  
sedang fasa alih G(s) dapat diperoleh dengan mengganti j
menjadi s pada G(j).
y j  
G j    : magnitude fungsi alih
x j  
merupakan perbandingan amplitudo output sinus terhadap input

sinus.
y j  
G j    ; sudut phasa fungsi alih merupakan pergeseran
x j  
phasa output sinus terhadap inputnya.

Tanggapan Frekuensi dari Plot Pole-Zero
Anggap :
k s  z
Gs 
s(s  p)
dengan tanggapan frekuensi
k j   z
G j  
j  j   p
Magnitude :
k j z k AP
G j    
j j  p OP  BP
G j    j   z  j   j   p
 
 tan1  90o  tan1
z p
   
1 2

Untuk sistem dengan akar kompleks sekawan p1 dan p2 :
K
G(s) 
(s  p1 )(s  p2 )
G j   
k k
Magnitude : 
j   p1 j   p2 AP BP
Sudut fasa : G j      

1 2
Untuk pole-pole kompleks sekawan yang dekat dengan sumbu

maya :
G j    besar sekali
Dihasilkan tanggapan frekuensi dengan simpangan amplitudo

besar sekali.
Sebaliknya bila tanggapan frekuensi tak memiliki simpangan

yang besar, berarti sistem tak memiliki pole kompleks sekawan
yang dekat dengan sumbu maya.

 PENGGAMBARAN BODE PLOT
 Diagram Bode terdiri dari
1. Kurva magnitude fungsi alih sinus 20 log G j  
terhadap frekuensi dengan skala logaritmis
2. Kurva sudut fasa fungsi alih sinus G j  terhadap
frekuensi dengan skala logaritmis.
 Keuntungan menggunakan kurva logaritma :

 Perkalian magnitude dikonversi menjadi penjumlahan
 Sketsa pendekatan kurva log magnitude dapat
dilakukan dengan mudah melalui penjumlahan asimtot-
asimtot fungsi-fungsi (sederhana) penyusunannya.
 Penentuan fungsi alih secara ekperimen dapat
dilakukan lebih mudah bila data tanggapan frekuensi
tersedia seperti pada Diagram Bode.
 Karakteristik frekuensi rendah dan tinggi dari fungsi
alih terekam dalam satu diagram. Memperluas cakupan
frekuensi rendah memungkinkan analisis pada

frekuensi rendah yang merupakan hal penting dalam
sistem-sistem sebenarnya.
 Bentuk-Bentuk Dasar Fungsi G jH j
1. Penguatan k
2. Faktor-faktor Integral dan turunan j  1
3. Faktor-faktor orde-1 1 jT1

1
  j    j  2
4. Faktor-faktor kuadratis 1  2  n     n  
 

 Penguatan k
G jH j    k
Magnitude G j  H j    20log k db
Sudut fasa G j   0
db
20 log
0,1 1 10 100
0,1 1 10 100

Faktor-faktor Integral dan Turunan
 1 
 j atau j 
 
Untuk : G jH j   
1
j
1
Magnitude G j  H  j    20log  20log  db
j
Sudut fasa G jH j    90o
Untuk : G j  H j    j  , diperoleh

Magnitude : 20 log  db
Sudut fasa : 90o
Catatan:
1
Bila G( j  )H ( j )  , maka
( j ) n
Magnitude : -20 n Log c db; Sudut fasa : -900x n

Faktor-faktor orde-1 : 1 1j T 
atau 1  j  T 
 
G j  H j   
1
Untuk
1  j T
1
Magnitude : 20 log  20log 1   2T 2 db
1  j T
Sudut fasa :    tan 1T
 Pada frekuensi rendah :  

1
, maka
T
Magnitude ~  20log1  0 db (asimtot pertama)
Sudut fasa ~0o
 Pada frekuensi tinggi :  

1
, maka
T
Magnitude ~  20log  2 T 2  20log  T (asimtot kedua)
Sudut fasa ~90o
 Pada frekuensi sudut  1


T
   tan1  45o
T
Sudut fasa
T

Galat Magnitude Akibat Pendekatan dengan Asimtot
1
Pada  
T
galat =  20 log 1  1  20log1  3,03db
1
Pada   (1 octave dibawah frekuensi sudut)
2T
1
galat =  20 log  1  20log1  0,97db
4
2
Pada   (1 octave diatas frekuensi sudut)
T
galat =  20log 22  1  20log 2  0,97db
dst.

Untuk G j  H j    1  j  T
dengan mengingat faktor reciprocal :
1
20log  j  T  20log dan
1  j T
1
1  j  T  tan 1 T  
1  j T
Maka kurva Bodenya dapat diperoleh dengan mencerminkan

1
kurva terhadap sumbu frekuensi pada titik 0.
1  j T

 Faktor-Faktor Kuadratik
Untuk G j  H j   
1
     2
1  2 j    j 
 n    n 
Bila  1 , maka faktor orde-2 tersebut dapat dipecah
menjadi 2 faktor orde-1.
Untuk 0    1 :
Magnitude :
  2 2  2
20log
1
 20log 1   2  
     2   2   n 
n
1  2 j   j 
 n   n 
Sudut fasa :
 
 2  
 n 
   tan1 
2
   
1     
 n 
Pada frekuensi rendah :    n :
Magnitude :  20log1  0 db
Sudut fasa :  ~  tan1 0  0o (asimtot 1)
Pada frekuensi tinggi :    n
Magnitude :  20log   40log 

2
n
db (asimtot 2)
 n2
Sudut fasa :  ~  180o
Pada frekuensi sudut    n :

Mangitude :  20log 2

Sudut fasa :    tan120  90o

     2
Untuk Gj  H j   1  2  j  j  ,
 n    n
diagram Bodenya dapat diperoleh dengan membalik tanda pada

magnitude dan sudut fasa dari faktor sebelumnya.

Frekuensi Resonansi  r dan Simpangan Puncak
Resonansi Mr
Perhatikan lagi :
G j  
1
  2 2  2
1   2  
  2   n 
n
Nilai maksimum terjadi bila :
  22  2
g    1    2   minimum
  n2   n 
atau

g    

  2   2 1 2 2
n 2  42 1  2 

  n2

g    =minimum bila    n 1  22
Sehingga : frekuensi resonansi
 r   n 1  22 0    0,707

Bandingkan dengan frekuensi natural teredam pada respons
transient :
 d  n 12

Simpangan Puncak Resonansi :
1
Mr G j 
max

 Gj  r  
21  2
Sudut Fasa pada Frekuensi Resonansi :
 
 2  r 

r   tan1 n 
 2
  r  
1    
 n 
dengan  r   n 1  22 , diperoleh
1  22 
r  tan 1  90 o sin 1
 1 2

Tahapan Membuat Diagram Bode
1. Ubah fungsi alih sinus G jH j  menjadi perkalian faktor-

faktor dasar yang telah dibahas sebelumnya.
2. Tentukan frekuensi-frekuensi sudut setiap faktor-faktor dasar
yang bersangkutan.
3. Gambar kurva-kurva asimtot masing-masing faktor dasar
dengan memperhatikan kemiringan kurva (0,20 db, 40 db,
dst) dibawah dan diatas frekuensi sudut.
4. Jumlahkan kurva-kurva asimtot pada butir 3 untuk setiap
sedang frekuensi sudut.
5. Kurva sebenarnya yang terletak dekat dengan kurva asimtot
pada butir 4 dapat diperoleh dengan melakukan koreksi-
koreksi (terutama pada frekuensi-frekuensi sudut).
6. Kurva sudut fasa G jH j  dapat digambarkan dengan

menjumlahkan kurva-kurva sudut fasa masing-masing faktor
dasar pada butir 1.

Contoh:
Suatu sistem orde 4 dengan umpanbalik satuan memiliki fungsi

alih loop terbuka sbb:

 Sistem Phasa Minimum :
Sistem dengan fungsi alih yang tak memiliki pole ataupun
zero pada daerah tak stabil bidang-s.
 Sistem Phasa Non Minimum :

Sistem dengan fungsi alih yang memiliki pole dan / atau zero
pada daerah tak stabil bidang-s.

Hubungan antara Tipe Sistem dan Kurva
Magnitude
Tipe sistem menentukan kemiringan kurva Magnitude pada
frekuensi rendah.
Tipe-0  kemiringan 0 db/dec

Tipe-1  kemiringan -20 db/dec
Tipe-2  kemiringan -40 db/dec
 Penentuan Konstanta Galat Stabil melalui kurva

Magnitude
s0 GsHs
1) k p lim
Dalam domain frekuensi :
 0 G jH j 
k p lim
Terlihat bahwa untuk  0 :
20log G j  H j   20log kp

2) s0 sGsHs
kv lim

G jH j   v
k
untuk  1
j
Sehingga
kv
20log  20log kv atau : 20log G j  H j    1  20log kv
j   1
Alternatif lain :
Perpotongan kurva -20 db/dec pada sumbu frekuensi terjadi

kv
pada 0 db, sehingga 1
j 1

3)
ka  lim GsHs
s0

G j  H j   
kv
untuk  1
j 2
sehingga :
20log G jH j 
kv
20log  20log kv atau  20log kv
 j  2   1  1
Alternatif lain :

Perpotongan kurva -40 db/dec pada sumbu frekuensi terjadi pada
0 db, sehingga :
ka
20log  0,
j  a 2
diperoleh : ka   2
a

POLAR PLOT / NYQUIST PLOT
Kurva magnitude G(j) terhadap sudut fasa G(j) pada
koordinat polar dengan  dinaikkan dari 0 sampai ~
Untuk sistem yang dihubungkan seri sebagai berikut :
G1s G2s
Maka kurva Nyquist G j    G1 j  G2 j  diperoleh dengan

melakukan perkalian vektor.
Bandingkan dengan Diagram Bode
 Kurva Nyquist menggambarkan karakteristik tanggapan

frekuensi untuk seluruh cakupan frekuensi.
 Kurva Nyquist tak menunjukkan secara jelas kontribusi
setiap faktor fungsi alih loop terbuka.

PENGGAMBARAN POLAR PLOT
1. Faktor-faktor Integral dan turunan
G j   
1
Untuk
j
G j    1 Im bid G(j)
G j    90o
Untuk G j    j 
G j   
G j    90o Re
 ~
G j   
1
j
 0
 ~
Im bid G(j)
 0
Re

2. Faktor-FaktorOrde-1
1
Untuk G( j  ) 
1  j T
G j   
1
1  2T 2
G j     tan 1T
Pada =0
G j    10o
Pada   1T
G j      45o
1
2
pada  ~
G j    0  90o
Kurva Nyquist berupa setengah lingkaran dikuadran IV dengan

titik pusat -0,5+j0 dan jari-jari 0,5.

Bukti :
G j    x jy
dengan
1 T
x dan y
1   2T 2 1  2T 2
Pers lingkaran :
 1 2
x    y 2  r 2
2
 1 1  2 T 2  2    T  2  1  2
     
 2 1   2 T 2   1   2 T 2   2
Untuk G j   1  j  T
G j    1  2T 2  tan 1T
pada  0 G j   10o
Gj  
1
pada   245 o
T
pada  ~ G j   ~ 90o

Untuk G( j  )  1  jT

3. Faktor-Faktor Kuadratik
G j  
1
Untuk ;  0
     2
1  2 j    j 
 n    n 

2
G j     tan 1  n
1

 
2   2 1
1    2  n
 n  n 
pada  0
G j    10o
pada   n
G j  
1
  90o
2
pada  ~
G j    0  180o
n dicari dari perpotongan G(j) dengan sumbu maya.

r dicari dengan menentukan G j   maximum.

Sedang simpangan resonansi dihitung sebagai berikut :
G j     
r
Mr 
G j 
 0
    2
Untuk G j    1  2  j   j  ;  0
 n   n 

2 2 2
  2 
2
n
G j   1      tan1
  2  n  2
 n 
1
 n2
pada  0:
G j    10o
pada   n :
G j   2 90o
pada  ~
G j   ~ 180o

     
2
Untuk G j    1  2 j   j  ; 0

  n    n 

Contoh:

Transport Lag

Bentuk Umum Polar Plot
Untuk sistem tipe-0 (=0) :

Kurva berawal (=0), dan sumbu nyata positif dengan
magnitude berhingga dan sudut fasa = -90o pada titik tersebut
kurva berakhir (=~).
Pada salah satu sumbu (tergantung pada (n-m)

Pada =0, kurva asimtotis terhadap sumbu maya negatif,
akibat kontribusi suku j pada penyebut. Kurva berakhir pada
titik asal dan bersudut pada salah satu sumbu.

Kurva asimtotis terhadap sumbu nyata negatif untuk frekuensi
rendah dan berakhir pada salah satu sumbu.

Bagian pembilang G(j) menentukan kerumitan bentuk kurva
Nyquist (kontanta waktu pembilang).

 Log Magnitude vs Phase Plot / Nichols Plot
Merupakan kurva log magnitude vs sudut fasa atau phase
margin untuk cakupan frekuensi kerja.
 Kenaikan konstanta penguatan G(j) hanya menggeser

kurva keatas/kebawah, tanpa mengubah bentuknya.
 Kestabilan relatif sistem loop tertutup dapat dengan mudah

ditentukan, sehingga kompensasi dapat mudah dilakukan.
1
 Kurva G(j) simetris terhadap titik asal dengan
G( j  )
 1 
mengingat 20log    20log G j 
G( j 
 
1
  G j 
G j 

 KRITERIA KESTABILAN NYQUIST
Cs Gs

Rs 1 GsHs
 Sistem stabil bila akar-akar persamaan karakteristik

1  GsHs  0 terletak disebelah kiri bidang-s.
 Sistem tetap stabil bila kondisi diatas dipenuhi meskipun

pole-pole/zero-zero fungsi alih loop terbuka ada yang terletak
disebelah kanan bid-s.
 Kriteria Nyquist menghubungkan tanggapan frekuensi loop

terbuka G jH j   terhadap jumlah pole dan zero loop tertutup
1  GsHs yang terletak di daerah tak stabil pada bid-s.
 Kestabilan dapat ditentukan dari kurva tanggapan frekuensi

loop terbuka (diperoleh secara analisis eksperimen) tanpa
perlu menentukan letak pole-pole loop tertutup.
 Perlu pemahaman konsep pemetaan bidang-s ke bidang

F(s)  1 G(s)  H(s).

Beberapa Catatan Penting dari Pemetaan
1. Bila ada n pole dikelilingi oleh kurva tertutup bidang-s,

maka titik asal akan dikelilingi n kali berlawanan arah
jarum jam pada di bidang F(s).
2. Bila ada pole dan zero dengan jumlah sama pada kurva
tertutup di bidang -s, maka kurva tertutup di bidang F(s)
tak mengelilingi titik asal.
3. Bila ada zero yang dilingkupi oleh kurva tertutup di-

bidang-s, maka kurva tertutup pada bidang F(s) nya akan
mengelilingi titik asal searah jarum jam sebanyak jumlah
zero tersebut.
4. Bila kurva tertutup di bidang-s tak mencakup pole atau

zero, maka kurva pemetaannya di bidang F(s) tak
mengelilingi titik asal pula.
5. Pemetaan dari bidang-s ke bidang T(s) merupakan

pemetaan 1-1, sebaliknya tidak.

Teori Pemetaan :
p(s)
Anggap F (s) 
q(s)
Bila :P = jumlah pole F(s) yang terletak di dalam beberapa

lintasan tertutup dibidang-s.
Z = jumlah zero F(s) yang terletak di dalam beberapa

lintasan tertutup di bidang-s. (lintasan tersebut tidak
melalui pole-pole / zero-zero tersebut).
Lintasan-lintasan tersebut dipetakan pada bidang F(s).
Maka : Total jumlah N lintasan tertutup di bidang-s yang

mengelilingi titik asal searah jarum jam = Z - P.

Aplikasi Teori Pemetaan pada Analisis Kestabilan
 Lintasan tertutup pada bid-s mencakup semua bidang sebelah

kanan (lintasan Nyquist).
 Semua pole dan zero 1 + G(s) H(s) yang memiliki bagian

nyata positip tercakup pada lintasan Nyquist.
 Sistem stabil bila tak ada akar-akar 1+G(s)H(s) = 0 didalam

lintasan Nyquist.

Pemetaan Loop Tertutup ke Loop Terbuka
 Pengelilingan titik asal oleh kurva 1 + G(j) H(j) berubah

menjadi pengelilingan titik -1 + j0 oleh kurva G(j) H(j).

Kriteria Kestabilan Nyquist
[Untuk kasus G(s)H(s) tak memiliki pole/zero pada sumbu maya
j].
 Bila fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) memiliki k pole di

sebelah kanan bidang-s dan lims~ G(s)H(s) = konstan, maka
sistem stabil bila kurva G(j)H(j) mengelilingi titik -1 + j0
sebanyak k kali berlawanan searah jarum jam.
 Lintasan Nyquist tak boleh melalui pole/zero 1+G(s)H(s).
 Bila ada satu atau lebih pole G(s)H(s) dititik asal (pada bid-s),
maka lintasan Nyquist harus tidak mencakupnya).

 Banyaknya akar F(s)=1+G(s)H(s) yang terletak di daerah tak
stabil sama dengan banyaknya pole G(s)H(s) di daerah tak
stabil ditambah dengan berapa kali kurva F(s) mengelilingi
titik asal searah jarum jam Z = N + P.
Z=N+P
Z = banyaknya akar 1+G(s)H(s) disebelah kanan bidang-s
N = Berapa kali titik -1+j0 dikelilingi searah jarum jam.
P = banyaknya pole loop terbuka G(s)H(s) disebelah kanan
bidang-s.
 Sistem stabil bila Z = 0 :
1) P = 0 dan N = 0
2) Bila P  0, maka N = -P
 Sistem multi loop harus dianalisis kestabilannya secara hati-

hati. Lebih mudah gunakan kriteria Routh.
 Bila ada fungsi transendental (misal e-Ts) pada G(s)H(s),

dekati fungsi tersebut dengan 2 suku pertama deret .
2 3
1  Ts  (Ts)  (Ts)     1  Ts
2 8 48 2 2  Ts
e Ts   e Ts  
2 3 Ts 2  Ts
1  Ts  (Ts)  (Ts)     1
2 8 48 2
selanjutnya gunakan kriteria Routh.
 Bila kurva G(j)H(j) melalui titik -1+j0, berarti ada pole-

pole loop tertutup pada sumbu j : sistem berosilasi.

 Kasus Khusus Bila Ada Pole/Zero G(s)H(s)
pada Sumbu j
k
Ambil GsHs 
ss  1
 Pemetaan s  e j ;  0
dengan  ;90o sampai  90o , maka
  
G e j H e j 
k
 e  j
k
e j 
(setengah lingkaran dengan jari-jari ~ dan bermula dari

+900 hingga -900)
N 0; P 0  Z 0 (stabil)

k
Ambil G sH s  2
s  Ts  1
Pemetaan s  e ; t  0; : 90o sampai  90o ,

j
diperoleh :
G sHs  e j2
lim k
ste j 2
(lingkaran dengan jari-jari ~ dan berawal dari 180o hingga -

180o).
Terlihat: N=2; P=2, sehingga Z=2 (tak stabil)

BEBERAPA CONTOH ANALISIS KESTABILAN
Contoh 1:

Contoh 2:

Contoh 3:

Contoh 4:

Contoh 5:

Pembahasan Lanjut (Optional):
1. Invers Polar untuk Memudahkan Analisis Kestabilan

Nyquist pada Sistem Multiple Loop.
2. Analisis kestabilan Relatif / Transient melalui modifikasi

Lintasan Nyquist.

 Analisis Kestabilan Relatif/Transient
 Sistem harus stabil dan tanggapan transientnya memadai.
 Kurva Nyquist dapat menunjukkan keduanya dan

bagaimana kestabilan diperbaiki bila diperlukan.
 Asumsi pada analisis.
1. Sistem Balikan Satuan
2. Sistem fasa minimum (tak memiliki pole loop terbuka

didaerah tak stabil bidang-s)
 Analisis melalui
1) Pemetaan Konformal (optional)
2) Pemetaan Phase Margin dan Gain Margin

 Phase Margin dan Gain Margin
 Untuk k besar, sistem tak stabil.

 Untuk k lebih kecil, kurva G(j) melewati titik -1+j0,
sistem berosilasi (batas kestabilan).
 Untuk k kecil, sistem menjadi stabil.
 Makin dekat kurva G(j) mengelilingi titik -1+j0,
tanggapan sistem makin berosilasi.
 Kedekatan kurva G(j) ketitik -1+j0 merupakan ukuran
batas kestabilan : phase margin dan gain margin.
 Phase margin : jumlah phase lag tambahan pada frekuensi

gain crossover  gco  yang diperlukan untuk membuat sistem
tak stabil.
 gco : frekuensi pada saat G j    1
  180o   ; 
 : sudut fasa G j gco 
 Gain margin : kestabilan magnitude G j   pada frekuensi
phase crossover  pco
 pco : frekuensi pada saat G j   180o
1
 
kg
G j pco
Bila kg  1 : gain margin positip
Untuk sistem phase minimum : gain margin positip (negatip)

menunjukkan berapa besar penguatan masih dapat dinaikkan
(diturunkan) sebelum sistem menjadi tak stabil (stabil)
 Sistem phase minimum stabil bila gain margin dan phase

margin positip.
 Untuk sistem stabil kondisional : ada 2 atau lebih frekuensi

phase crossover.
 Untuk sistem orde tinggi mungkin memiliki 2 atau lebih

frekuensi gain crossover : phase margin dihitung pada
frekuensi gain crossover tertinggi.
 Tanggapan transient “optimum” bila :

phase margin 300 sampai 600
gain margin > 6 db
 Untuk sitem phase minimum, phase margin 300-600 berarti

kemiringan kurva Bode G j  pada gco harus lebih landai dari
-40db/dec. (yaitu -20db/dec) agar stabil.
Bila kemiringan tersebut mencapai -60 db/dec, sistem hampir
pasti tak stabil.

Diagram Bode

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diagram Bode

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TANGGAPAN FREKUENSI

 Analisis Tanggapan Frekuensi

 Penggambaran Bode Plot

 Polar Plot / Nyquist Plot

 Log Magnitude vs Phase Plot / Nichols

 Kriteria Kestabilan Nyquist

 Beberapa Contoh Analisis Kestabilan

 Pembahasan Lanjut (Optional)

 Analisis Kestabilan Relatif/Transient

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari

Ada Beberapa Teknik Analisis :

1. Polar Plot / Nyquist :

3. Log Magnitude Vs Phase Plot / Bagan Nichols:

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 2 dari

 Kestabilan tak perlu ditentukan dengan terlebih dulu

 Pengujian tanggapan frekuensi umumnya mudah dan

 Fungsi alih komponen-komponen yang rumit dapat

 Metoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada

 Plant yang tak dapat dikarakterisasi dengan tepat dapat

 Suatu sistem dapat dirancang melalui pendekatan

 Analisis tanggapan frekuensi dapat dikembangkan

 Tanggapan waktu alih tak langsung dapat diketahui,

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 3 dari

 Karakteristik tanggapan frekuensi suatu sistem dapat

Bila Y(s) hanya mengandung pole-pole berbeda, maka

Untuk sistem stabil, pada t = ~, diperoleh

(hal yang sama diperoleh meskipun ada pole-pole yang

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4 dari

 = frekuensi yang cakupannya ditentukan dan frekuensi

Untuk G j   G j  e j  G j   j

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 5 dari

1. Bila sistem stabil linear invarian waktu diberi input sinus,

2. Fungsi alih sinus sistem dapat diperoleh melalui

merupakan perbandingan amplitudo output sinus terhadap input

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 6 dari

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 7 dari

Sudut fasa : G j      

Untuk pole-pole kompleks sekawan yang dekat dengan sumbu

Dihasilkan tanggapan frekuensi dengan simpangan amplitudo

Sebaliknya bila tanggapan frekuensi tak memiliki simpangan

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 8 dari

 Keuntungan menggunakan kurva logaritma :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9 dari

 Bentuk-Bentuk Dasar Fungsi G jH j

2. Faktor-faktor Integral dan turunan j  1

3. Faktor-faktor orde-1 1 jT1

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 10 dari

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 11 dari

Sudut fasa G jH j    90o

Untuk : G j  H j    j  , diperoleh

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 12 dari

 Pada frekuensi rendah :  

 Pada frekuensi tinggi :  

 Pada frekuensi sudut  1

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 13 dari

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 14 dari

dengan mengingat faktor reciprocal :

Maka kurva Bodenya dapat diperoleh dengan mencerminkan

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 15 dari

Pada frekuensi tinggi :    n

Magnitude :  20log   40log 

Pada frekuensi sudut    n :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 16 dari