DEFINISI DAN Nama : Aldy Nathanael

SISTEM GERAK PADA Kelas

NIM
: IKI – 6 / Absen 02
: 1903431010
ARM ROBOT
DEFINISI ARM ROBOT
• Arm Robot adalah konstruksi robot yang
memiliki bentuk hanya sebuah lengan saja. Robot
ini memiliki aktuator berupa motor untuk
menggerakkan seluruh bagian robot tersebut.
• Istilah Arm robot sering diidentifikasikan dengan
manipulator, yaitu sekumpulan hubungan
mekanik yang terdiri dari dari rangkaian
kinematik berupa link, baik sebagai rangkaian
umpan balik terbuka maupun umpan tertutup yang
dihubungkan dengan sendi dan mempunyai
kemampuan untuk melakukan pergerakkan baik
planar (2-dimensi) maupun spatial (3-dimensi).
INVERSE KINEMATIC /
KOORDINAT
• Merupakan metode dalam sistem
gerak arm robot untuk menghitung
besarnya sudut-sudut pada joint
manipulator lengan dalam rangka
mencapai hasil yang diinginkan.
•Karenanya terdapat beberapa cara untuk
menyelesaikan permasalahan inverse
kinematic. Bahkan besaran sudut joint
yang diperoleh bisa sangat beragam
agar sistem manipulator dapat meraih
target yang diharapkan.
INVERSE KINEMATIC /
KOORDINAT
• Dalam menentukkan skema geometri lengan
planar 3 link, maka perlu ditentukan
koordinat target pada sumbu-x dan pada
sumbu-y dengan mencari nilai θ0, θ1, θ2, dan
θ3 sebagai berikut: :

- -
INVERSE KINEMATIC /
KOORDINAT

•Dalam inverse kinematik terdapat banyak ragam pilihan penyelesaian

bagi manipulator lengan dalam mencapai koordinat target yang
diinginkan .
•Solusi tersebut sangat tergantung pada banyak variabel, seperti spesifikasi
komponen, lintasan kerja manipulator, beban dinamis, obstacle, dan
sebagainya.
LEAP MOTION CONTROLLER /
TRACKING
•Leap Motion Controller merupakan metode dalam arm
robot yang berguna untuk mendeteksi gerak isyarat
tangan yang tidak bisa diwakili oleh tetikus dan papan
tombol.
•Gerak isyarat tangan ditangkap oleh perangkat
tracking, kemudian dipetakan dalam berbagai bentuk.
Salah satu contohnya adalah untuk memutar,
menggerakkan secara bebas sebuah objek, atau
menambahkan efek tertentu di dalam sebuah aplikasi.
•Leap Motion Controller mampu mendeteksi jari tangan
dari jarak 25 milimeter hingga 600 milimeter. Metode
ini memanfaatkan dua kamera monokromatik dan tiga
LED inframerah dengan akurasi hingga 1/100 milimeter.
LEAP MOTION CONTROLLER /
TRACKING
•Cara kerja pada metode ini diawali dengan
komunikasi antara perangkat lunak Leap Service
yang telah terpasang di komputer dengan perangkat
keras Leap Motion Controller melalui USB.
•Tangan dideteksi dengan perangkat keras Leap
Motion Controller lalu datanya dioleh dalam Leap
Service.
•Kemudian, Leap Service menyampaikan data
penjejakan tangan tersebut kepada aplikasi Leap-
enabled. Aplikasi Leap-enabled inilah yang nantinya
digunakan untuk memvisualisasikan data penjejakan
tangan. Selain itu, terdapat Leap Settings App yang
digunakan untuk menentukan konfigurasi Leap
Motion Controller.
LEAP MOTION CONTROLLER /
TRACKING
•Selain mendeteksi posisi tiap tulang pada jari tangan,
Leap Motion Controller juga memiliki kemampuan
untuk mengenali gesture.
•Beberapa gesture dasar yang didapat dikenali oleh Leap
Motion Controller antara lain: Swipe, Circle, Key Tap,
dan Screen Tap.
•Swipe gesture adalah pergerakan tangan seperti garis
lurus dalam durasi yang singkat. Sedangkan circle swipe
dilakukan dengan menggerakkan jari telunjuk seperti
bentuk lingkaran.
•Key tap gesture dilakukan dengan menggerakkan jari
telunjuk ke bawah, sedangkan screen tap gesture
dilakukan dengan menggerakkan jari telunjuk ke depan.
BERBASIS SENSOR INERTIAL
MEASUREMENT UNIT (IMU)
DAN SENSOR FLEX
•Inertial measurement unit (IMU) terdiri atas sensor
giroskop, akselerometer dan magnetometer.
•Sensor ini mengukur sudut orientasi dengan
karakteristik yang berbeda-beda. Sensor
giroskop memiliki karakteristik yang baik ketika
benda bergerak atau dalam kondisi dinamis,
sedangkan sensor akselerometer justru lebih baik
ketika kondisi diam atau statis.
•Sensor giroskop mampu mengukur sudut
orientasi di ketiga sumbu. Akselerometer
mampu mengukur sudut roll dan pitch
sedangkan magnetometer dapat mengukur
sudut yaw.
 BERBASIS SENSOR INERTIAL
MEASUREMENT UNIT (IMU)
DAN SENSOR FLEX
• Sensor akselerometer digunakan untuk menghitung
sudut pitch dan roll pada benda, dengan persamaan
berikut :

• Kecepatan sudut benda yang diukur menggunakan

sensor giroskop memiliki sumbu acuan badan
(dilambangkan dengan p, q, dan r), dengan persamaan
euler sebagai berikut :

dimana 𝜙̇ adalah kecepatan sudut pitch, 𝜃̇ adalah kecepatan

sudut roll, 𝜓̇ adalah kecepatan sudut yaw.
BERBASIS SENSOR INERTIAL
MEASUREMENT UNIT (IMU)
DAN SENSOR
•
FLEX
Sensor magnetometer digunakan untuk
menghitung sudut orientasi dengan mengukur sudut
terhadap arah utara bumi, dengan persamaan sebagai
berikut.

• Sensor flex adalah sensor yang berfungsi untuk

mendeteksi suatu kelengkungan. Prinsip kerjanya
sama seperti potensio yaitu resistor variabel dengan
persamaan :
BERBASIS SENSOR INERTIAL
MEASUREMENT UNIT (IMU)
DAN SENSOR FLEX
•Pada sistem kendali pergerakan arm manipulator ini,
sensor-sensor berada pada tangan untuk
memberikan sudut-sudut yang akan menggerakan
posisi end effector sesuai keinginan operator.
•Sensor IMU memiliki keluaran nilai pitch, roll,
yaw ditambah dengan 2 sensor flex sehingga terdapat
5 keluaran sensor.
•Nilai yaw digunakan untuk menggerakan servo
body, nilai pitch digunakan untuk menggerakan
servo shoulder, nilai roll digunakan untuk
menggerakan servo wrist, nilai sensor flex 2
digunakan untuk menggerakan servo elbow dan
nilai snsor flex 1 digunakan untuk menggerakan
gripper.
REFERENSI
•Alfianto, A. (2017). Kendali Lengan Robot Manipulator Menggunakan Kamera
Stereo. Journal of Applied Electrical Engineering, 1(1), 1-6.
•Dzulkarnain, I., Sumpeno, S., & Christyowidiasmoro, C. (2016). Pengenalan isyarat tangan
menggunakan leap motion controller untuk pertunjukan boneka tangan virtual. Jurnal Teknik
ITS, 5(2), A248-A252.
•Rahman, A. Z., Jauhari, K., Sumantri, D., & Hendro, T. (2019). Inverse Kinematics dan
Pengukuran Akurasi Pergerakan pada Model Robot Manipulator Lengan. Jurnal Teknik
Mesin-ITI, 3(2), 53-58.
•Saifuddin, A., Sumardi, S., & Darjat, D. (2017). Perancangan sistem kendali pergerakan arm
manipulator berbasis sensor inertial measurement unit (IMU) dan sensor flex. Transient:
Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, 6(3), 424-431.