UNIT 2 Choosing a subject

RP ASSIGNMENT

Topik

: Robot Pemadam Api

Judul

: Perancangan Sistem Gerak dan Penjejak Panas pada Robot Pemadam Api

Alasan

: Saya memilih topik ini karena saya tertarik dengan sistem penjejak panas pada robot pemadam api yang nantinya robot ini pasti sangat berguna jika di aplikasikan ke kesatuan pemadam kebakaran

UNIT 4 Narrowing the Foccus

RP ASSIGNMENT

Subjek Umum Subjek Khusus Subjek Khusus Subjek Khusus

: Robotika : Robot Pemadam Api : Sistem Penjejak Panas pada Robot Pemadam Api : Perancangan Sistem Penjejak Panas pada Robot Pemadam Api

Subjek Khusus

: Perancangan Sistem Gerak dan Penjejak Panas pada Robot Pemadam Api

Topik Khusus

: Perancangan Sistem Gerak dan Penjejak Panas pada Robot Pemadam Api

UNIT 5 Finding Relevant Books and Article

RP ASSIGNMENT

1. Katalog Murphy, Robin R 629.862 63 Mur i Introduction to AI Robotics/Robin R. Murphy London : Bradford Book, 2000. xix, 466 hlm. ; 21 cm ISBN 0-262-13383-0 ROBOTICS

Index Nama Pengarang Judul Buku Tahun Terbit Nama Penerbit : Robin R Murphy : Introduction to AI Robotics : 2000 : Bradford Book : London

Bibliography Tidak ada

2. Katalog Arnold, Robert Von Elektronika : untuk pendidikan teknik jilid 1/Von Robert 621.381 Arn e Arnold Jakarta : Pradnya Paramita, 1987. xviii, ; 21 cm ISBN 979-408-141-8 ELEKTRONIKA Index Nama Pengarang Judul Buku Tahun Terbit Nama Penerbit : Robert Von Arnold : Elektronika : untuk pendidikan teknik jilid 1 : 1987 : Pradnya Paramita : Jakarta

Bibliography Tidak ada

UNIT 6 Premilianary Bibliografi

RP ASSIGNMENT

Style : APA

Arnold, Robert Von. 1987. Elektronika : untuk pendidikan teknik jilid 1. Pradnya Paramita : Jakarta Call Number : 621.381 Arn e

Arrick, Roger. 2003. Robot Building for Dummies Wiley Publishing, Inc: Hoboken, NJ. Call Number : 629.892 Ar69

Everett, H.R. 1995. Sensors for Mobile Robots. : Theory and Application. AK Peters, Ltd : Massachusetts Call Number : 629.892 Ev26

Murphy, Robin R. 2000. Introduction to AI Robotics. Bradford Book : London. Call Number : 621.371 Presko, Myke. 2003. Programming Robot Controllers. McGraw Hill : New York. Call Number : 629.892 R575

UNIT 7 Preliminary Thesis Statement

RP ASSIGNMENT

Title

: Perancangan Sistem Gerak dan Penjejak Panas pada Robot Pemadam Api

Type Thesis

: Report : Robot Pemadam Api merupakan robot yang dirancang

dengan alat bantu gerak berupa motor servo dan sensor panas UVtron R2868 yang membaca logic panas, logic tersebut akan di terima driver sensor sebagai penjejakan posisi api yang dicari.

UNIT 8 Preliminary Outline

RP ASSIGNMENT

Preliminary Thesis Statement Robot Pemadam Api merupakan robot yang dirancang dengan alat bantu gerak berupa motor servo dan sensor panas UVtron R2868 yang membaca logic panas, logic tersebut akan di terima driver sensor sebagai penjejakan posisi api yang dicari.

Outline: I. Robot : a. Pengertian Robot b. Klasifikasi Robot II. Instrument yang Digunakan pada Robot : a. Sensor b. Actuator c. Controller III. IV. Pengertian Sensor Panas Sistem Sensor Panas

UNIT 10
Taking Notes

RP ASSIGNMENT

Peran Medan Magnet Pada Peralatan Konversi Energi Listrik

[ Kutipan langsung dan ringkasan ] (Prinsip dasar peralatan yang menggunakan medan magnet) Zuhal p. 1-5

Medan magnet berperan sangat penting dalam proses konversi energi listrik, terdapat 4 macam prinsip dasar yang menunjukan bagaimana medan magnet berfungsi dalam peralatan konversi energi listrik, yaitu : 1. Suatu konduktor yang mengalirkan listrik akan menghasilkan medan magnet di sekitar konduktor tersebut. 2. Medan magnet yang berubah-ubah terhadap waktu akan menginduksikan tegangan pada suatu belitan kumparan (prinsip kerja transformator). 3. Suatu konduktor yang digerakan memotong medan magnet akan

membangkitkan tegangan induksi pada konduktor tersebut (prinsip kerja generator).

4. Suatu konduktor beraliran listrik bila berada dalam medan magnet akan menimbulkan gaya (force) pada konduktor tersebut (prinsip kerja motor listrik).

[ Kutipan langsung dan ringkasan ] (Konduktor yang terletak pada daerah stator) Ismail Muchsin p. 1-6

Permukaan luar dari kutub hampir diikuti permukaan silinder bagian dalam dari inti stator, sementara bagian dalam mempunyai sambungan dari besi terdiri dari bagian-bagian yang dimasukkan ke celah-celah yang pas dimasukkan pada wedge-shaped recess in the projecting spider .

[ Kutipan langsung dan ringkasan ] (Medan magnet yang bergerak dipilih untuk beberapa alasan) Tasrief Surungan p.

1. Belitan armature lebih komplek daripada medan dan disusun lebih mudah pada susunan yang tetap. 2. Belitan armature dapat dikuatkan denagn aman dalam frame yang keras. 3. Mudah untuk mengisolasi dan mengamankan belitan armature tegangan tinggi pada alternator.

4. Belitan armature didinginkan lebih cepat karena inti stator dapat dibuat lebih luas dan dengan lebih banyak aliran udara atau saluran pendinginan untuk memaksa sirkulasi udara. 5. Medan tegangan rendah dapat dibuat untuk efisiensi operasi kecepatan tinggi.

Untuk mendapatkan arus searah dari arus bolak balik dengan menggunakan - saklar - komutator - dioda

[ Ringkasan dengan singkatan ] (Bagian-bagian motor DC) Irman Dwi Nugraha p. 2-9

Motor DC berputar sebagai akibat adanya dua medan magnet yang saling berinteraksi satu sama lain. Medan pertama adalah medan magnet utama yang berada pada kumparan stator, dan medan kedua adalah medan magnet yang berada di jangkar. Pada motor DC terdapat kutub medan. Kutub medan secara sederhana digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet akan menyebabkan perputaran pada motor DC. Bila sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnet ( U

& S ) maka pada kawat itu akan bekerja gaya sehingga kawat bergerak. Gaya dimaksud adalah gaya yang dikenal dengan gaya Lorentz.

[ Kutipan langsung dan ringkasan ] (prinsip kerja transformator) Yizhao Lang P.

Kerja

transformator

yang

berdasarkan

induksi-elektromagnetik,

menghendaki adanya gandengan magnet antara rangkaian primer dan sekunder. Gandengan magnet ini berupa inti besi tempat melakukan fluks bersama. Prinsip kerjanya adalah transformator bekerja berdasarkan prinsip induksi elektromagnetik. Tegangan masukan bolak-balik yang membentangi primer menimbulkan fluks magnet yang idealnya semua bersambung dengan lilitan sekunder. Fluks bolak-balik ini menginduksikan GGL dalam lilitan sekunder. Jika efisiensi sempurna, semua daya pada lilitan primer akan dilimpahkan ke lilitan sekunder.

UNIT 11
Revised Thesis Statement

RP ASSIGNMENT

Tidak ada revisi thesis statement.

UNIT 12 Revised Outline

RP ASSIGNMENT

Tidak ada revisi outline.

UNIT 13 Starting the Preliminary Draft

RP ASSIGNMENT

Medan magnet berperan sangat penting sebagai rangkaian proses konversi energi. Melalui medan magnet.bentuk energi mekanik dapat diubah menjadi energi listrik, disini alat konversinnya dinamakan generator, atau sebaliknya dari energi listrik menjadi energi mekanik, alat konversinya disebut motor. Sedangkan pada transformator, gandengan medan magnet berfungsi untuk memindahkan dan mengubah energi listrik dari sisi primer ke sekunder melalui prinsip industri elektromagnet. Dari sisi pandangan elektris, medan magnet mampu untuk mengimbangi tegangan pada konduktor, sedangkan dari sisi pandangan mekanis, medan magnet sanggup untuk menghasilkan gaya dan kopel. Terdapat empat macam prinsip dasar yang menunjukan bagaimana medan magnet berfungsi dalam mesin-mesin konversi energi listrik : 1. Suatu konduktor yang mengalirkan listrik akan menghasilkan medan magnet di sekitar konduktor tersebut. 2. Medan magnet yang berubah-ubah terhadap waktu akan menginduksikan tegangan pada suatu belitan kumparan (prinsip kerja transformator).

3. Suatu

konduktor

yang

digerakan

memotong

medan

magnet

akan

membangkitkan tegangan induksi pada konduktor tersebut (prinsip kerja generator). 4. Suatu konduktor beraliran listrik bila berada dalam medan magnet akan menimbulkan gaya (force) pada konduktor tersebut (prinsip kerja motor listrik). Berikut ini peran magnet pada peralatan konversi energi: A. Peran medan magnet pada Generator Generator pada umumnya terbagi menjadi 2, yaitu generator AC dan DC. Generator AC dan generator DC adalah sama dalam satu hal yang penting, kedua-duanya membangkitkan emfs. Pada generator DC, tegangan bolak-balik disearahkan melalui medium komutator dan sikat-sikat., sedangkan generator AC tidak mempunyai penyearah dan menyalurkan energi listrik bolak-balik (AC) pada bebannya. Dalam kenyataan, sungguh mungkin untuk menggunakan generator AC sebagai generator AC dengan mengganti sepasang ring kolektor pada batang dan menghubungkan ring ini pada titik yang tepat pada belitan armature. Dan prinsipnya adalah suatu konduktor yang digerakan memotong medan magnet akan membangkitkan tegangan induksi pada konduktor tersebut. B. Peran medan magnet pada motor listrik Arah gaya Lorentz dan hubungannya medan magnet utama serta arah arus pada jangkar, dapat dijelaskan dengan aturan tangan kanan untuk

motor. Jika ibu jari, telunjuk, dan jari tengah diletakkan pada posisi yang sesuai dengan ilustrasi maka telunjuk akan menunjukkan arah fluks magnet dan jari tengah menunjuk pada arah pergerakan elektron pada konduktor, dan ibu jari akan menunjukkan pergerakan konduktor. Seperti yang ditunjukkan pada ilustrasi, konduktor pada sisi kiri bergerak naik. Konduktor pada sisi kanan bergerak turun. Ini akan menghasilkan pergerakan motor yang bergerak searah jarum jam. Akan terlihat nanti, besarnya gaya pada konduktor untuk menghasilkan putaran sebanding dengan kekuatan medan dan besarnya arus pada konduktor. Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner dan dinamo yang menggerakan bearing pada ruang diantara kutub medan. C. Peran medan magnet pada transformator Kerja transformator yang berdasarkan induksi-elektromagnetik, menghendaki adanya gandengan magnet antara rangkaian primer dan sekunder. Gandengan magnet ini berupa inti besi tempat melakukan fluks bersama. Prinsip kerjanya adalah transformator bekerja berdasarkan prinsip induksi elektromagnetik. Tegangan masukan bolak-balik yang membentangi primer menimbulkan fluks magnet yang idealnya semua bersambung dengan lilitan sekunder. Fluks bolak-balik ini menginduksikan GGL dalam lilitan sekunder. Jika efisiensi sempurna, semua daya pada lilitan primer akan dilimpahkan ke lilitan sekunder.

Unit 14 Completing the Preliminary Draft

RP ASSIGNMENT

Cover Page : Perancangan Sistem Gerak dan Penjejak Panas pada Robot Pemadam Api

Jaka Pratama 03101004024

Pelajaran Dosen Tanggal

: Metode Penulisan Ilmiah : Ir. Hendra Martha Yudha, MS : 20 Desember 2012

Perancangan Sistem Gerak dan Penjejak Panas pada Robot Pemadam Api

Pernyataan Report : Robot Pemadam Api merupakan robot yang dirancang dengan alat bantu gerak berupa motor servo dan sensor panas UVtron R2868 yang membaca logic panas, logic tersebut akan di terima driver sensor sebagai penjejakan posisi api yang dicari.

Outline: I. Robot : c. Pengertian Robot d. Klasifikasi Robot II. Instrument yang Digunakan pada Robot : d. Sensor e. Actuator f. Controller III. IV. Pengertian Sensor Panas Sistem Sensor Panas

BAB I Pendahuluan

Perancangan Sistem Sensor dan Kendali Motor DC pada Robot Penjejak Garis

Perkembangan teknologi telah maju dengan pesat dalam perkembangan dunia elektronika, khususnya dunia mikroelektronika. Penemuan silikon menyebabkan bidang ini mampu memberikan sumbangan yang amat berharga bagi perkembangan teknologi modern. Pembahasan khusus dalam hal dinamika robot sangat menjanjikan dalam perolehan kontribusi keilmuan. Tujuan utama dalam dinamika robot adalah untuk mendapatkan desain kontrol yang kokoh (robust) yang mampu meredam gangguan dengan baik. Masih banyak struktur-struktur robot yang kompleks belum dikaji secara mendalam model dinamiknya, oleh karena rumitnya persoalan pemodelan matematik sistem robotik, sifat fisik alami dan lingkungan. Dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya ( pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya dapat menghasilkan kelompok kombinasi konvensional (mobile dan non-mobile) dan kelompok non konvensional. Kelompok pertama sengaja diberi nama konvensional karena nama yang sudah umum, seperti mobile manipulator, climbing robot (robot pemanjat), walking robot (misal : bi-ped robot) dan nama-nama lain yang sudah

populer. Sedangkan kelompok non-konvensional dapat berupa robot humanoid, animaloid, extra-ordinary, atau segala bentuk inovasi penyerupaan yang bisa dilakukan. Robot bawah air dan robot terbang lebih banyak dikembangkan sebagai peralatan untuk membantu penelitian yang berkaitan dan untuk proyek pertahanan atau mesin perang. Mobile robot adalah tipe robot yang paling populer dalam penelitian dunia robotik. Mobile robot sering menjadi daya tarik, tidak hanya bagi kalangan peneliti, tapi juga bagi kalangan awam. Dari segi manfaat, penelitian tentang berbagai tipe mobile robot diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, ekplorasi tanpa awak dan banyak lagi. Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker,Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet.

BAB II Isi

Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet. Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki mata sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti mata pada manusia.

Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya

akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya. Robot diprogram untuk dapat menghitung jumlah persimpangan yang sudah dilaluinya, kemudian belok sesuai dengan arah yang diinginkan. Untuk membaca garis, robot dilengkapi dengan sensor proximity yang dapat membedakan antara garis hitam dengan lantai putih. Sensor proximity ini dapat dikalibrasi untuk menyesuaikan pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan ruangan. Sehingga pembacaan sensor selalu akurat. Agar pergerakan robot menjadi lebih halus, maka kecepatan robot diatur sesuai dengan kondisi pembacaan sensor proximity. Jika posisi robot menyimpang dari garis, maka robot akan melambat. Namun jika robot tepat berada diatas garis, maka robot akan bergerak cepat. Robot juga dapat kembali ke garis pada saat robot terlepas sama sekali dari garis. Hal ini bisa dilakukan karena robot selalu mengingat kondisi terakhir pembacaan sensor. Jika terakhir kondisinya adalah disebelah kiri garis, maka robot akan bergerak ke kanan, demikian pula sebaliknya. Pada Robot Line follower ini ada beberapa komponen pembangun yang cukup penting agar robot tersebut bisa bergerak mengikuti garis serta perintah yang diberikan, adapun komponen tersebut yang akan dibahas secara detail, yaitu :
1. Sensor Proximty (Sensor Garis)

Apa itu sensor garis? Yang dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih ataupun juga sebaliknya. Sensor proximity bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan cahaya LED, kita gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit

sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Gambar 1. Cahaya pantulan sedikit

Gambar 2. Cahaya pantulan banyak

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya. Berikut adalah gambar rangkaian sensor proximity yang digunakan pada robot ini :

Gambar 3. Rangkaian Sensor Proximity (comparator)

Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 1 volt untuk logika 0 dan 3 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator. Output dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable resistor VR. Tegangan dari VR inilah yang kita atur agar sensor proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan. Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan 2 input tegangan ada opamp dan akan menghasilkan output berupa tegangan logika 0 dan 5V. Dua tegangan tersebut kita ambil yang pertama dari keluaran rangkaian sensor

garis, dan sebagai pembanding sekaligus tegangan referensinya kita hasilkan melalui potensiometer yang dihubungkan keVcc. Sensor proximity terdiri dari 6 pasang LED dan photodiode yang disusun sedemikian rupa sehingga jarak antara satu sensor dengan yang lainnya lebih kecil dari lebar garis hitam. Perhatikan gambar berikut :

Gambar 4. Jarak Antar Sensor Proximity

2. Driver Motor DC (H-bridge)

Motor merupakan komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motorDC, karena jenis motor ini lebih mudah untuk dikendalikan. Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan.

Driver motor yang kita bangun menggunakan konfigurasi jembatan H (H-Bridge), yang akan mengendalikan motor ke dua arah, searah jarumjam (clockwise) dan berlawanan arah jarumjam (counter clockwise). Secara konsep rangkaian ini terdiri dari 4 saklar yang tersusun sedemikian rupa sehingga memungkinkan motor dapat teraliri arus dengan arah yang berkebalikan. pemberian polaritas tegangan pada terminal motor akan mempengaruhi arah arus yang melewati motor,dengan demikian motor akan berputar sesuai dengan arah arusnya. Pada rangkaian driver motor ini, saklarsaklar tersebut digantikan oleh transistor yang dikerjakan pada daerah saturasi dan cut-off (Switch).

Bagaimana cara mengatur arah putar motor DC? Untuk mengatur arah putar motor DC cara yang paling mudah adalah membalik polaritas tegangan yang kita berikan pada terminal motor tersebut.

Bagaimana H-Bridge bekerja? 1. Ketika S1 dan S4 tertutup (diagonal) dan lainnya terbuka maka arus akan mengalur dari batery ke kutub positif motor kemudian keluar ke kutub negatif motor,makamotor akan berputar kearah kanan. 2. Ketika S2 dan S3 tertutup (diagonal) dan lainnya terbuka,maka arus akan mengalir sebaliknya,motor juga akan berputar kearah sebaliknya. 3. Jika semua saklar tertutup, maka motor akan berhenti, dan jika ini diteruskan maka akan menyebabkan rangkaian menjadishort circuit.

Untuk menggerakkan dua buah motor dc, digunakan IC H-Bridge Motor Driver L298, yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. Input L298 ada 6 jalur, terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Width Modulation). Untuk mengatur kecepatan motor, pada input PWM inilah akan diberikan lebar pulsa yang bervariasi dari mikrokontroler.

Gambar 5. Rangkaian Driver Motor DC

3. Minimum System (Microcontroller)

Sebagai otak robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah pergerakan robot. Rangkaian ini berfungsi sebagai pemroses sinyal dari sensor dan menghasilkan sinyal kontrol ke rangkaian driver motor.Rangkaiannya terdiri dari mikrokontroler ATMega8535,dan komponen lain sebagai pendukung agar mikrokontroler dapat bekerja (secara hardware). Rangkaian pendukung tersebut antara lain, rangkaian reset, clock, dan ISP plug untuk memprogram IC. Semuanya terangkai menjadi satu yang disebut sebagai rangkaian minimum system ATMega8535.

Gambar 6. Mikrokontroler ATmega8535 Pada Robot

Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortD.0 dan PortD.5 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.0 s/d PortC.5 seperti terlihat pada gambar berikut :

Gambar 7. Mikrokontroler ATmega8535 4. Perancangan Mekanik

Mekanik/badan robot dapat kita buat bias seperti ilustras gambar dibawah ini. Bahan yang digunakan cukup mudah didapat dipasaran seperti acrylid yang cukup baik dari sisi bahan dan proses pengolahan nya pun tidak sesulit yang dibayangkan untuk membangun konstruksi body robot line follower tersebut.

Gambar 8. Ilustrasi Mekanik Robot Line Follower

Gambar 9. Tampak atas dan samping

Gambar 10. Posisi sensor pada robot

1. Pemrograman (CVAvr with C laguage) Sebelum melakukan pemrograman terhadap robot maka kita harus membuat terlebih dahulu algoritma pergerakan robot, maka kita perlu mendefinisikan seluruh kemungkinan pembacaan sensor proximity. Dengan demikian kita dapat menentukan pergerakan robot yang tujuannya adalah menjaga agar robot selalu berada tepat diatas garis. Berikut adalah beberapa kemungkinan pembacaan garis oleh sensor proximity :

Gambar 11 . Kemungkinan Posisi Sensor Proximity Pada Line

Setelah

mengetahui

kemungkinan-kemungkinan

posisi

sensor,

maka

selanjutnya harus didefinisikan aksi dari setiap kondisi tersebut. Perhatikan tabel berikut ini : Tabel 2. Aksi Pergerakan Robot

Membuat Source Code Source code secara lengkap dapat dilihat pada Lampiran A. Source code dibuat dengan menggunakan software CodeVisionAVR dengan langkah-langkah sebagai berikut : 1. Jalankan CodeVisionAVR, kemudian klik File -> New, Pilih Project

2. Do you want to use the CodeWizardAVR? Klik Yes 3. Pilih Chip yang digunakan, chip : ATmega8535L, clock : 11.059200 MHz

4. Lakukan setting sebagai berikut : Port : Port C sebagai Output dan Port D sebagai Input Pullup Timers : Timer 0 dengan Clock Value 10,800 KHz, aktifkan Overflow

Interrupt 5. Klik File -> Generate, Save and Exit 6. Buatlah source code seperti pada contoh yang diberikan.

Source Code Line Follower Robot /********************************* This program was produced by the CodeWizardAVR V1.24.0 Standard Automatic Program Generator Copyright 1998-2003 HP InfoTech s.r.l. e-mail:alizainal_shahab@yahoo.com Project : line_follower Version : Date : 05/11/2009 Author : ali_zainal Company : Cometronica Comments: Chip type : ATmega8535 Program type : Application Clock frequency : 11,059200 MHz Memory model : Small External SRAM size : 0 Data Stack size : 128 *********************************************/ #define SkiXX PIND.0 #define SkiX PIND.1 #define Ski PIND.2 #define Ska PIND.3 #define SkaX PIND.4 #define SkaXX PIND.5 #define EnKi PORTC.4 #define dirA_Ki PORTC.0 #define dirB_Ki PORTC.1 #define EnKa PORTC.5 #define dirC_Ka PORTC.2 #define dirD_Ka PORTC.3 #include <mega8535.h> #include <delay.h> bit x; unsigned char xcount,lpwm,rpwm; // Timer 0 overflow interrupt service routine interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { // Place your code here xcount++; if(xcount<=lpwm)EnKi=1; else EnKi=0; if(xcount<=rpwm)EnKa=1; else EnKa=0; TCNT0=0xFF; // Timer0 Value Menentukan periode pulsa PWM } void maju() { dirA_Ki=1;dirB_Ki=0; dirC_Ka=1;dirD_Ka=0;

} void belok_kiri() { unsigned int i; lpwm=50; rpwm=50; delay_ms(60); // dimajukan sedikit dirA_Ki=0;dirB_Ki=1; dirC_Ka=1;dirD_Ka=0; for(i=0;i<=1000;i++) while (!SkiXX ||!SkiX) {}; for(i=0;i<=1000;i++) while ( SkiXX || SkiX) {}; lpwm=0; rpwm=0; } void belok_kanan() { unsigned int i; lpwm=50; rpwm=50; delay_ms(60); // dimajukan sedikit dirA_Ki=1;dirB_Ki=0; dirC_Ka=0;dirD_Ka=1; for(i=0;i<=1000;i++) while (!SkaXX ||!SkaX) {}; for(i=0;i<=1000;i++) while ( SkaXX || SkaX) {}; lpwm=0; rpwm=0; } // Declare your global variables here unsigned char sensor; void scan_rule1() { maju(); sensor=PIND; sensor&=0b00111111; switch(sensor) { case 0b00111110: rpwm=0; lpwm=200; x=1; break; case 0b00111100: rpwm=50; lpwm=200; x=1; break; case 0b00111101: rpwm=75; lpwm=200; x=1; break; case 0b00111001: rpwm=100; lpwm=200; x=1; break; case 0b00111011: rpwm=150; lpwm=200; x=1; break; case 0b00110011: rpwm=200; lpwm=200; break; case 0b00110111: rpwm=200; lpwm=150; x=0; break; case 0b00100111: rpwm=200; lpwm=100; x=0; break; case 0b00101111: rpwm=200; lpwm=75; x=0; break; case 0b00001111: rpwm=200; lpwm=50; x=0; break; case 0b00011111: rpwm=200; lpwm=0; x=0; break; case 0b00111111: break; if(x) {lpwm=50; rpwm=0; break;} else {lpwm=0; rpwm=50; break;} } } void scan_count(unsigned char count) { unsigned int i; unsigned char xx=0; while(xx<count) { for(i=0;i<1000;i++) while((sensor & 0b00011110)!=0b00000000) scan_rule1();

for(i=0;i<1000;i++) while((sensor & 0b00011110)==0b00000000) scan_rule1(); xx++; } } void main(void) { // Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization PORTA=0x00; DDRA=0x00; // Port B initialization PORTB=0x00; DDRB=0x00; // Port C initialization PORTC=0x00; DDRC=0xFF; // Port D initialization PORTD=0xFF; DDRD=0x00; // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 10,800 kHz // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x05; TCNT0=0x00; OCR0=0x00; // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x01; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off // Analog Comparator Output: Off ACSR=0x80; SFIOR=0x00; // Global enable interrupts #asm("sei") while (1) { // Place your code here scan_count(3); belok_kanan(); }; }

Program di atas sesuai dengan arena berikut : Lapangan berupa garis-garis hitam diatas lantai berwarna putih. Garis hitam disusun membentuk banyak persimpangan. Ukuran tiap kotak adalah 30 cm x 30 cm. Ketebalan garis hitam adalah 3 cm. Garis hitam ini bisa dibuat menggunakan isolasi hitam kemudian ditempel pada lantai atau kertas karton berwarna putih.

Gambar 12. Lapangan Uji Coba

Dalam aplikasi ini, robot akan bergerak mengikuti kotak terluar lapangan. Posisi awal robot seperti terlihat pada gambar berikut ini :

Gambar 13. Pergerakan Robot di Lapangan

BAB III Penutup

Kesimpulan Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan. Hardware robot line follower memiliki bagian inti yakni sensor garis, pemroses dan motor. Sedangkan untuk software terdapat 5 variabel keluaran kecepatan pada software yang dapat disesuaikan untuk mendapatkan kecepatan robot sesuai harapan user dengan tidak menggunakan pola penyesuaian yang matematis. Hasil unjuk kerja robot secara keseluruhan, robot dapat berjalan dengan baik. Hal ini ditunjukkan dengan robot mampu berjalan sesuai dengan track lintasan

Saran Diharapkan Robot Penjejak Garis ini dapat bermanfaa

Bibliografi

Arnold, Robert Von. 1987. Elektronika : untuk pendidikan teknik jilid 1. Pradnya Paramita : Jakarta Arrick, Roger. 2003. Robot Building for Dummies Wiley Publishing, Inc: Hoboken, NJ. Everett, H.R. 1995. Sensors for Mobile Robots. : Theory and Application. AK Peters, Ltd : Massachusetts Murphy, Robin R. 2000. Introduction to AI Robotics. Bradford Book : London. Presko, Myke. 2003. Programming Robot Controllers. McGraw Hill : New York.

UNIT 15
Final Draft