BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada era yang modern ini teknologi sudah banyak berkembang pesat dalam membantu pekerjaan
manusia sehari – hari, seperti dibidang transportasi, pertanian, industri, dan hal lain yang dapat kita
rasakan dari kemajuan teknologi. Motor merupakan salah satu hal penting dari bidang transportasi
dan industri, dengan adanya teknologi manusia dapat menciptakan inovasi baru yaitu motor listrik
yang diharapkan memiliki karakteristik yang handal dan efisien yang maksimal. Agar mencapai
titik ini harus dilakukan modifikasi di beberapa bagian motor agar mampu bekerja dengan efisien.

Motor listrik sendiri dibagi menjadi dua, yaitu, motor arus searah dan motor induksi. Motor induksi
adalah suatu mesin listrik yang berfungsi untuk mengubah energi listrik yang disuplai oleh sumber
arus tegangan bolak balik (AC) menjadi energi mekanik berdasarkan prinsip induksi elektro
magnetik. Sedangkan motor arus searah adalah suatu mesin listrik yang berfungsi untuk mengubah
energi listrik yang disuplai oleh sumber arus tegangan searah (DC) menjadi energi mekanik
berdasarkan prinsip induksi elektromagnetik.

Motor arus searah secara umum memiliki beberapa bagian yang diam dan bagian yang berputar.
Bagian yang diam atau biasa disebut stator merupakan tempat diletakkannya kumparan medan
yang berfungsi untuk menghasilkan fluksi magnet sedangkan pada bagian yang berputar atau biasa
disebut rotor memiliki bagiannya yaitu rangkaian jangkar seperti kumparan jangkar, komutator dan
sikat.

Motor arus searah bekerja berdasarkan prinsip interaksi antara dua fluksi magnetik. Yang dimaksud
dari interaksi dua fluksi magnetik adalah pada kumparan medan akan menghasilkan fluksi magnet
yang arahnya dari kutub utara menuju kutub selatan dan pada kumparan jangkar akan
menghasilkan fluksi magnet yang melingkar. Sehingga dapat menimbulkan suatu gaya yang akan
menimbulkan momen putar atau torsi.

Motor arus searah sendiri memiliki banyak sekali manfaat dalam kehidupan sehari – hari,
contohnya dibidang industri, pada bidang industri sendiri banyak membutuhkan motor arus searah
untuk mempercepat suatu pekerjaan agar lebih efisien sehingga pekerjaan dapat selesai lebih cepat
dan menghemat pengeluaran.
1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan dengan latar belakang diatas maka menghasilkan suatu rumusan masalah
sebagai berikut :

1. Apa itu motor DC ?

2. Bagaimana Konstruksi motor DC ?
3. Bagaimanakah Prinsip kerja dari motor DC ?
4. Apa saja macam – macam motor DC?

1.3 Tujuan

Tujuan dari penulisan makalah ini adalah

1. Mengetahui apa itu motor DC

2. Mengetahui konstruksi motor DC
3. Mengetahui prinsip kerja dari motor DC
4. Mengetahui Macam macam motor DC

BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Pengertian Motor DC

motor arus searah adalah suatu mesin listrik yang berfungsi untuk mengubah energi listrik yang
disuplai oleh sumber arus tegangan searah (DC) menjadi energi mekanik berdasarkan prinsip
induksi elektromagnetik.

Motor arus searah secara umum memiliki beberapa bagian yang diam dan bagian yang berputar.
Bagian yang diam atau biasa disebut stator merupakan tempat diletakkannya kumparan medan
yang berfungsi untuk menghasilkan fluksi magnet sedangkan pada bagian yang berputar atau biasa
disebut rotor memiliki bagiannya yaitu rangkaian jangkar seperti kumparan jangkar, komutator dan
sikat.

Motor listrik merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengonversi energi listrik
menjadi energi mekanik. Energi mekanik digunakan untuk, menggerakan kompresor, memutar fan
atau blower. Motor listrik digunakan juga dirumah contoh nya pada mixer, bor listrik, dan fan
angin.

2.2 Konstruksi Motor DC

Berikut adalah gambar dari konstruksi dari motor DC :

Gambar 1 Konstruksi Motor DC

Keterangan dari gambar diatas adalah :

2.2.1 Badan motor (rangka)

Rangka (frame) mesin arus searah seperti juga mesin-mesin listrik lainnya secara umum
memiliki dua fungsi, yaitu :

- Merupakan sarana pendukung mekanik untuk mesin secara keseluruhan;

- Untuk membawa fluks magnetik yang dihasilkan oleh kutub-kutub magnet.

Untuk mesin kecil, pertimbangan harga lebih dominan dari pada beratnya, biasanya
rangkanya terbuat dari besi tuang (cast iron), tetapi untuk mesin-mesin besar umumnya terbuat dari
baja tuang (cast steel) atau lembaran baja (rolled steel). Rangka ini pada bagian dalam dilaminasi
untuk mengurangi rugi-rugi inti, selain itu rangka ini juga harus memiliki permeabilitas yang tinggi,
disamping kuat secara mekanik. Biasanya pada motor terdapat papan nama (name plate) yang
bertuliskan spesifikasi umum atau data-data teknik dari mesin, juga terdapat kotak ujung yang
merupakan tempat-tempat ujung-ujung belitan penguat medan dan lilitan jangkar.

2.2.2 Kutub

Kutub medan memiliki dua inti kutub yaitu kutub dan sepatu kutub. Sepatu kutub yang
berdekatan dengan celah udara dibuat lebih besar dari badan inti. Adapun fungsi dari sepatu kutub
adalah :

• Sebagai pendukung secara mekanis untuk kumparan medan;

• Menghasilkan distribusi fluksi yang lebih baik yang tersebar diseluruh jangkar dengan
menggunakan permukaan yang melengkung.

2.2.3 Inti jangkar

Inti jangkar umum digunakan dalam motor arus searah adalah berbentuk silinder yang diberi
alur-alur pada permukaannya untuk tempat melilitkan kumparan-kumparan tempat terbentuknya
GGL induksi. Inti jangkar yang terbuat dari bahan ferromagnetik, dengan maksud agar komponen-
komponen (lilitan jangkar) terletak dalam daerah yang induksi magnetnya besar, supaya ggl induksi
dapat bertambah besar. Seperti halnya inti kutub magnet maka jangkar dibuat dari bahan berlapis-
lapis tipis untuk mengurangi panas yang terbentuk karena adanya arus linier ditunjukkan pada
gambar dibawah
 Gambar 2 Inti Jangkar yang berlapis lapis

Bahan yang digunakan dari jangkar ini adalah sejenis campuran baja silikon.

2.2.4 Kumparan Jangkar

Ggl induksi dapat terjadi pada kumparan jangkar. Pada motor DC penguatan kompon
panjang kumparan medannya diserikan terhadap kumparan jangkar, sedangkala pada motor DC
penguatan kompon pendek kumparan medan serinya dipararel terhadap kumparan jangkar.

2.2.5 Kumparan Medan

Kumparan medan merupakan sebuah susunan konduktor yang dibelitkan pada inti kutub.
Rangkaian medan berfungsi untuk menghasilkan fluksi utama dibentuk dari kumparan pada setiap
kutub.

2.2.6 Komutator

Komutator berfungsi untuk penyearah tegangan yang terdiri dari lempengan tembaga yang
dirakit kedalam silinder yang dipasang pada poros.

2.2.7 Sikat – Sikat

berfungsi sebagai jembatan bagi aliran arus ke kumparan jangkar. selain itu sikat memegang
peranan penting untuk terjadinya komutasi. Karbon yang ada diusahakan memiliki konduktivitas
yang tinggi untuk mengurangi rugi-rugi listrik. Agar gesekan antar komutator-komutator dan sikat
tidak mengakibatkan ausnya komutator. Maka sikat harus lebih lunak dari pada komutator.

2.2.8 Celah Udara

 Celah udara merupakan ruang atau antara permukaan jangkar dengan permukaan sepatu
kutub yang menyebabkan jangkar tidak bergesekan dengan sepatu kutub. Fungsi nya yaitu sebagai
tempat mengalirnya fluksi yang dihasilkan oleh kutub-kutub medan.

2.3 Prinsip Kerja Motor DC

Sebuah konduktor yang dialiri arus mempunyai medan magnet

disekelilingnya. Pada saat konduktor yang dialiri arus listrik yang ditempatkan pada suatu medan
magnet maka konduktor akan mengalami gaya mekanik,

(a) (b) (c)

Gambar 3 pengaruh penempatan konduktor berarus dalam medan magnet

Gambar 3 (a) menggambarkan sebuah konduktor yang dialiri arus listrik menghasilkan
medan magnet disekelilingnya. Arah medan magnet yang dihasilkan oleh konduktor dapat
diperoleh dengan menggunakan kaidah tangan kanan. Kuat medan tergantung pada besarnya arus
yang mengalir pada konduktor.

(b) menunjukkan sebuah medan magnet yang arah medan magnetnya adalah dari kutub utara
menuju kutub selatan. Pada saat konduktor dengan arah arus menjahui pembaca ditempatkan
didalam medan searagam maka medan gabungannya akan seperti yang ditunjukan (c) daerah di
atas konduktor, medan yang ditimbulkan konduktor, medan yang ditimbulkan konduktor adalah
dari kiri ke kanan, atau pada arah yang sama dengan medan utama. Hasilnya adalah memperkuat
medan atau menambah kerapatan fluksi di atas konduktor dan melemahkan medan atau
mengurangi kerapatan fluksi di bawah konduktor.

Dalam keadaan ini, fluksidi daerah di atas konduktor yang kerapatannya bertambah akan
mengusahakan gaya ke bawah kepada konduktor, untuk mengurangi kerapatannya. Hal ini
menyebabkan konduktor mengalami gaya berupa dorongan ke arah bawah. Begitu juga halnya jika
arah arus dalam konduktor dibalik. Kerapatan fluksi yang berada di bawah konduktor akan
bertambah sedangkan kerapatan fluksi di atas konduktor berkurang. Sehingga konduktor akan
mendapatkan gaya tolak ke arah atas.

Konduktor yang mengalirkan arus dalam medan magnet cenderung bergerak tegak lurus
terhadap medan.

Prinsip kerja sebuah motor arus searah dapat dijelaskan dengan gambar berikut ini.

Gambar 4 Prinsip perputaran motor DC

saat kumparan medan dihubungkan dengan sumber tegangan, mengalir arus medan If pada
kumparan medan karena rangkaian tertutup sehingga menghasilkan fluksi magnet yang arahnya
dari kutub utara menuju kutub selatan. Selanjutnya ketika kumparan jangkar dihubungkan
kesumber tegangan, pada kumparan jangkar mengalir arus jangkar Ia. Arus yang mengalir pada
konduktor-konduktor kumparan jangkar menimbulkan fluksi magnet yang melingkar. Fluksi
jangkar ini memotong fluksi dari kutub medan, sehingga menyebabkan perubahan kerapatn fluksi
dari medan utama. Hal ini menyebabkan jangkar mengalami gaya sehingga menimbulkan torsi.
Gaya yang dihasilkan pada setiap konduktor dari sebuah jangkar, merupakan akibat aksi
gabungan medan utama dan medan disekeliling konduktor. Gaya yang dihasilkan berbanding
lurus dengan besar fluksi medan utama dan kuat medan di sekeliling konduktor. Medan di
sekeliling masingmasing konduktor jangkar tergantung pada besarnya arus jangkar yang mengalir
pada konduktor tersebut. Arah gaya ini dapat ditentukan dengan kaidah tangan

kiri.
 Gambar 5 Aturan Tangan Kiri Penentuan Arah Gerak Kawat Berarus

Besarnya gaya F = B . I . l . sinθ, karena arus jangkar (I) tegak lurus dengan arah induksi
magnetik (B) maka besar gaya yang dihasilkan oleh arus yang

mengalir pada konduktor jangkar yang ditempatkan dalam suatu medan adalah :

F = B . I . l Newton........................................................................................ (2.1)

Dimana :

F = Gaya lorenz (Newton)

I = Arus yang mengalir pada konduktor jangkar (Ampere)

B = Kerapatan fluksi (Weber/m )

L = Panjang konduktor jangkar (m)

Sedangkan torsi yang dihasilkan motor dapat ditentukan dengan:

T = F.r............................................................................................................... (2.2)

Bila torsi yang dihasilkan motor lebih besar dari pada torsi beban maka motor akan berputar.
Besarnya torsi beban dapat dituliskandengan:

T= .................................................................................................. (2.3)
 .
K = .............................................................................................................. (2.4) Hubungan
antara kecepatan fluks medan dan tegangan motor DC ditunjukan dalam persamaan berikut :

Gaya Elektromagnetik

Ea = k Φ n .........................................................................................................(2.5)

Dimana :

Ea = gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal motor DC (volt) n = kecepatan

motor DC

a = cabang parallel

T = torsi (N-m)

K =konstanta (bergantung pada ukuran fisik motor)

Φ = fluksi setiap kutub

Ia = arus jangkar (A)

P = jumlah kutub

z = jumlah konduktor

2.4 Penggunaan Motor DC Berdasarkan Jenisnya

Penggunaan motor DC dapat dibedakan berdasarkan Penguatannya, dibagi menjadi dua

berpenguatan terpisah dan sendiri. Lebih jelasnya dapat dilihat dari gambar berikut :
 Gambar 6 Jenis motor DC

2.4.1 Motor DC Penguatan terpisah

Motor arus searah penguatan terpisah adalah motor arus searah yang sumber tegangan
penguatannya berasal dari luar motor. kumparan medan disuplai dari sumber tegangan DC.
Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan bebas dapat dilihat pada gambar di bawah ini:

Gambar 7 Rangakaian Ekivalen motor DC penguatan terpisah

Vt = Ea + Ia Ra

Vf = If + Rf
 Dimana :

= tegangan terminal jangkar motor arus searah(volt)

= arus jangkar (Amp)
= tahanan jangkar (ohm)
= arus medan penguatan bebas (amp)
= tahanan medan penguatan bebas (ohm)
= tegangan terminal medan penguatan bebas (volt)
= gaya gerak listrik motor arus searah (volt)

2.4.2 Motor DC Penguatan Sendiri

Motor arus searah penguatan sendiri adalah Motor arus searah jika arus penguat magnet diperoleh
dari motor itu sendiri. Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar motor
DC dengan penguat sendiri dapat dibagi atas tiga yaitu:

2.4.2.1 Motor DC Penguatan Shunt

Pada motor yang dipteral shunt dan motor yang dipteral secara terpisah fluks medan hampir
tetap besarnya. Akibatnya, pertambahan momen kakas harus disertai dengan penambahan arus
armature yang sangat hampir sebanding besarnya dan karenanya dengan sedikit penurunan pada
tgl lawan agar penambahan arus tersebut dapat melalui tahanan armature yang kecil. Seperti motor
induksi sangkar tupai, motor shunt sesungguhnya merupakan suatu motor berkecepatan tetap yang
mempunyai sekitar 5 persen penurunan kecepatan dari keadaan tanpa beban ke beban penuh.

Keuntungannya adalah kemudahan dalam mengatur kecepatannya. Dengan sebuah rheostat

pada rangkaian medanshuntnya, arus medan dan fluks tiap kutub dapat diubah-ubah menurut
kemauan kita, dan perubahan fluks menyebabkan perubahan sebaliknya dari kecepatan untuk
menjaga tgl lawan kira-kira sama dengan tegangan ujung yang diberikan.

Motor dc jenis shunt pada motor shunt, kumparan medan shunt dibuat dengan banyak lilitan
kawat kecil sehingga mempunyai tahanan yang tinggi. Motor shunt mempunyai rangkaian jangkar
dan medan yang dihubungkan parallel yang memberikan kekuatan medan dan kecepatan motor
yang sangat konstan. Kecepatan motor dapat dikontrol di atas kecepatan dasar. Kecepatan motor
akan menjadi berbanding terbalik dengan arus medan. Ini berarti motor shunt berputar

cepat dengan arus medan rendah dan berputar lambat pada saat arus medan ditambah. Motor shunt
dapat melaju pada kecepatan tinggi jika arus kumparan medan hilang.

Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan shunt

Gambar 8 motor dc penguatan shunt

Persamaan umum motor arus searah penguatan shunt

Vt = Ea + Ia Ra
Vsh = Vt = Ish . Rsh
IL= Ia + Ish

Dimana :
Ish = arus kumparan medan shunt (ohm)
Vsh = tegangan terminal medan motor arus searah (volt)
Rsh = tahanan medan shunt (ohm)
IL = arus beban (ampere)

2.4.2.2 Motor DC Searah Penguatan Seri

Pada motor DC, penambahan beban akan disertai dengan penambahan arus armature dan
fluks medan stator (asal besinya tidak jenuh sama sekali). Karena fluks bertambah besar menurut
beban, maka kecepatannya harus berkurang untuk menjaga kesetimbangan antara tegangan yang
diberikan dan tegangan lawan; selanjutnya, penambahan arus armature yang disebabkan oleh
penambahan momen- kakas lebih kecil dari pada yang tedapat pada motor shunt karena
penambahan fluks. Karenanya motor seri merupakan suatu motor dengan kecepatan berubah-ubah
yang ditandai dengan suatu karakteristik kecepatan beban yang melungkung ke bawah Pada
pemakaian yang memerlukan beban lewat momen-kakas yang berat, karakteristik tersebut
sungguh menguntungkan karena beban lewat daya yang bersangkutan dijaga pada harga yang lebih
sesuai oleh penurunan kecepatan yang bersangkutan. Karakteristik awal kerja yang baik juga
diperoleh dari penambahan fluks menurut penambahan arus armature.

Motor dc jenis seri terdiri dari medan seri dibuat dari sedikit lilitan kawat besar yang
dihubungkan seri dengan jangkar. Jenis motor dc ini mempunyai karakteristik torsi start dan
kecepatan variable yang tinggi. Ini berarti bahwa motor dapat start atau menggerakkan beban yang
sangat berat, tetapi kecepatan akan bertambah kalau beban turun. Motor dc seri dapat
membangkitkan torsi starting yang besar karena arus yang sama yang melewati jangkar juga
melewati medan. Jadi, jika jangkar memerlukan arus lebih banyak, arus ini juga melewati medan,
menambah kekuatan medan. Oleh karena itu, motor seri

berputar cepat dengan beban ringan dan berputar lambat saat beban ditambahkan.

Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan seri

Gambar 9 Motor Arus Searah Penguatan Seri

Va= Ea + Ia (Ra + Rs).......................................................................................(2.13)

Ia = [ ]......................................................................................................(2.14)
Ia = IL = IF.......................................................................................................(2.15)

Dimana :
Ia =arus kumparan medan seri (ampere)
IL = arus medan seri (ampere)

2.4.2.3 Motor DC Penguatan Kompon

Motor DC Jenis kompon menggunakan lilitan seri dan lilitan shunt, yang umumnya digabung
sehingga medan-medannya bertambah secara komulatif. Hubungan dua lilitan ini menghasilkan
karakteristik pada motor medan shunt dan motor medan seri. Kecepatan motor tersebut bervariasi
lebih sedikit dibandingkan motor shunt, tetapi tidak sebayak motor seri. Motor dc jenis compound
juga mempinyai torsi starting lebih besar dari shunt, tapi lebih kecil dibandingkan jenis seri.
Keistimewaan gabungan ini membuat motor compound memberikan variasi penggunaan yang luas.

Pada motor majemuk (compound) medan seri dapat dihubungkan baik secara kumulatif,
sehingga agm-nya ditambahkan pada agm yang berasal dari medan shunt- nya, atau secara
differensial, sehingga berlawanan. Hubungan diferesial sangat janrang digunakan. Seperti
diperlihatkan oleh kurva bergaris putus-putus pada suatu motor majemuk yang dihubungkan secara
komulatif mempunyai karakteristik kecepatan beban yang terletak di tengahtengah antara motor
shunt dan motor seri, dan turunya kecepatan menurut beban tergantung pada jumlah relative dari
amper-belitan pada medan shunt dan medan seri. Motor tersebut tidak mempunyai kerugian
berupa kecepatan beban ringan yang sangat tinggi yang terdapat pada motor seri, tetapi sampai
pada tingkatan tertentu masih mempunyai keuntungan peneralan seri.

Motor arus searah penguatan kompon terbagi atas dua, yaitu:

2.4.2.3.1 Motor DC Penguatan Kompon Pendek

Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan Kompon pendek

Gambar 10 Motor DC Penguatan Kompon Pendek

Persamaan umum motor arus searah penguatan kompon pendek :

IL = Ia + Ish
Vt = Ea + Ia.Ra + IL. Rs
Pin = Vt.IL

Dimana :

IL. Rs = tegangan jatuh pada kumparan seri

2
(IL) . Rs = rugi daya pada kumparan seri
Ia.Ra = tegangan jatuh pada kumparan armatur
(Ia)2.Ra = rugi daya armature

2.4.2.3.2 Motor Arus Searah Penguatan Kompon Panjang

Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan Kompon panjang

 Gambar 11 Motor DC Penguatan Terpisah

Persamaan umum motor arus searah penguatan Kompon panjang:

IL = Ia + Ish
Vt = Ea + Ia. (Ra+Rs)
Pin = Vt.IL
Vt = Vsh

Dimana :

IL.Rsr = tegangan jatuh pada kumparan seri

(Ia)2.Rsr = rugi daya pada kumparan seri
(Ia)2.Rsh = rugi daya pada kumparan shunt

(Ia)2.Ra = rugi daya armature

BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Perancangan

Desain sistem atau perancangan sistem adalah merancang atau mendesain suatu sistem yang
baik, yang isinya adalah langkah-langkah operasi dalam proses pengolahan data dan prosedur untuk
mendukung operasi sistem. Desain ini digunakan sebagai acuan gambaran umum sistem atau
mendefinisikan cara kerja sistem secara singkat dan umum. Perancangan ini terdiri dari diagram
blok serta fungsi dan fitur.

3.1.1 Perancangan Sistem Perangkat Keras

Gambar 12 Diagram Blok Sistem

Pada sistem ini dibagi kedalam beberapa bagian seperti yang tertampil di Gambar 1, antara lain
baterai, mikrokontroller (Arduino Nano), rangkaian driver gate mosfet, bidirectional inverter dan
Back EMF (rangkaian pembagi tegangan). Pada saat pedal gas diinjak, supply listrik dari baterai
masuk ke rangkaian bidirectional inverter yang keluarannya dapat mengatur kecepatan motor
BLDC.

Pada saat pedal gas dilepas, energi sisa dari putaran motor BLDC akan masuk ke rangkaian
bidirectional inverter untuk mengubah tegangan AC menjadi DC. Tegangan DC keluaran dari
bidirectional inverter akan digunakan untuk pengisian daya pada baterai.

3.1.2 Perancangan Sistem Perangkat Lunak

Perancangan perangkat lunak akan dibuat menggunakan bahasa pemograman Arduino, yaitu
bahasa C yang meliputi pembacaan ADC, pembuatan sinyal PWM, algoritma mengurutkan fasa
dan algoritma untuk mengatifkan PWM. Berikut ini merupakan flowchart yang diprogram ke
dalam Arduino Nano sebagai mikrokontroller untuk sistem ini.
 Gambar 13 Diagram Alir Sistem

Algoritma pengendalian dan fungsi-fungsi dengan menggunakan interrupt, implementasi

dari perangkat lunak tersebut adalah sebagai berikut:

1. Pedal gas dengan nilai ADC akan menginialisasi PWM, dan port I/O untuk urutan pada
motor BLDC.
2. Untuk menentukan urutan fasa awal menggunakan nilai BEMF yang dihasilkan motor DC
brushless untuk mendapat urutan fasa awal yang sesuai dengan algoritma.
3. Setelah posisi rotor sesuai dengan urutan fasa yang ditetapkan, Back EMF membaca
keadaan dan melihat Back EMF tersebut mengikuti urutan fasa atau tidak.
4. Jika Back EMF sesuai dengan kombinasi urutan fasa yang ditetapkan sesuai maka motor
DC brushless akan berputar.
5. Motor DC brushless akan berhenti atau ke kunci ketika urutan fasa terjadi kesalahan.
3.1.3 IR2101
Rangkaian gate driver berfungsi sebagai penghubung antara sinyal pengendali tegangan titik G
terhadap S pada MOSFET. Tegangan tersebut bernama voltage gate to source (VGS). Secara
umum metode yang sering digunakan adalah metode bootstrap.
Gambar 14 Rangkaian Boostrap MOSFET Setengah Jembatan

Rangkaian tersebut berfungsi untuk mensaklarkan kaki G terhadap S. Jika MOSFET diinginkan
menyala maka rangkaian akan melakukan fungsi push sehingga kaki G dan S terhubung ke sumber
tegangan, sedangkan jika diinginkan MOSFET mati maka rangkaian akan melakukan fungsi pull
sehingga kaki G dan S terhubung singkat melalui transistor pull di dalam IC tersebut. Referensi
dari VGS keluaran LO adalah ground sehingga VGS yang keluar di kaki LO sebenarnya bisa
tegangan yang sama dengan yang digunakan untuk menyalakan IC.

3.1.4 Penyearah Tiga Fasa

Rangkaian penyearah 3 fasa pada sistem ini menggunakan enam buah dioda internal pada
transistor A_High, B_High, dan C_High katodanya disatukan sebagai terminal positif. Dioda
A_Low, B_Low, dan C_Low anodanya disatukan sebagai terminal negatif.

Gambar 14. Rangkaian bidirectional inverter

Dalam satu siklus setiap pasangan dioda akan konduksi selama 60° dengan urutan konduksi
C_High+B_Low, C_High+A_Low, B_High+A_low, B_High+C_Low, A_High+C_Low,
A_High+B_Low dan setiap dioda akan konduksi selama 120° dalam satu siklus periode tegangan
3 fasa masukan. Dalam satu siklus gelombang tiga fasa terjadi 6 kali komutasi dari ke enam pasang
dioda secara bergantian dan bersamaan.
 BAB IV

PEMBAHASAN

4.1. Pengujian pembangkit PWM

Pengujian pembangkit PWM ini dilakukan dengan membaca nilai ADC dari potensiometer
(pedal gas), ADC dari potensiometer tersebut dibaca oleh mikrokontroller Arduino Nano,
kemudian untuk mendapatkan nilai PWM maka dalam pemrogramannya harus mengubah nilai 0-
1023 ke nilai 0-255.

Tabel 1. Kondisi nilai PWM terhadap tegangan

No. Nilai ADC Nilai PWM Volt
1 0 0 0
2 205 50 1
3 410 100 1,97
4 604 150 2,94
5 809 200 3,93
6 1023 255 5
Pada Tabel 1 bahwa semakin besar nilai PWM maka semakin besar pula tegangan yang
dikeluarkan, sehingga keluarannya tersebut dapat diatur sesuai dengan kebutuhan.

4.2 Pengujian pembacaan nilai Back EMF

Back EMF menggunakan rangkaian pembagi tegangan yang akan mengubah tegangan
besar menjadi tegangan yang lebih kecil. Keluaran pembagi tegangan akan menjadi input
ADC Arduino Nano untuk menentukan urutan komutasi pada motor BLDC.

Tabel 2. Percobaan Back EMF

Nilai ADC Vout (V)
Respon Ke- Vin (V)
A B C A B C
1 24,29 518 317 338 2,53 1,55 1,65
2 24,29 519 376 311 2,54 1,84 1,52
3 24,29 511 313 8 2,50 1,53 0.04
4 24,36 251 17 430 1,23 0,08 2,10
5 24,36 219 28 410 1,07 0,14 2,00
Dari Tabel 2 diatas terlihat bahwa nilai-nilai ADC yang terbaca pada mikrokontroller dari 0
sampai sekitar 500 dengan tegangan input 24,29 Volt dan 24,36 Volt, Back EMF A, B, dan C
menggunakan rangkaian pembagi tegangan (R1 = 2000 ohm dan R2 = 220 ohm).
4.3 Pengujian bidirectional inverter tanpa beban
Pengujian dilakukan untuk mengetahui kinerja bidirectional inverter ini berjalan baik atau
sebaliknya. Pengujian ditunjukan pada bidirectional inverter yang merupakan sistem utama untuk
mendrive motor BLDC. Pada pengujian kinerja bidirectional inverter dilakukan tanpa beban
dengan input tegangan 24V 45Ah.

Tabel 3. Percobaan Tanpa Beban

Vout
Percobaan Ke- Vin (Vdc) (Vac)
A B C
1 24,35 V 24,4 V 24,6 V 24,4 V
2 24,35 V 24,8 V 24,6 V 24,6 V
3 24,35 V 24,4 V 24,6 V 24,6 V
4 24,36 V 24,6 V 24,8 V 24,6 V
5 24,33 V 24,4 V 24,6 V 24,6 V
Dari tabel 3 diatas terlihat bahwa hasil dari setiap percobaan tegangan output yang dihasilkan
tidak memiliki perbedaan yang signifikan. Nilai output maksimum ialah 24,8 Vac dan minimum
24,6 Vac disetiap fasa A, B, dan C.

4.4 Pengujian bidirectional inverter dengan beban

Pengujian dilakukan untuk mengetahui kinerja bidirectional inverter ini berjalan baik atau
sebaliknya. Pengujian ditunjukan pada bidirectional inverter yang merupakan sistem utama untuk
mendrive motor BLDC.

Pada pengujian kinerja bidirectional inverter diberi beban berupa motor BLDC dengan input
tegangan 24V 45Ah.

Tabel 4. Percobaan Dengan Beban

Percobaan Vout (Va c) Iout )
Ke- Vin (Vdc) Iin (A) (A RPM
A B C A B C
1 24,97 0,1 24,4 24,6 24,8 0,4 0,4 0,3 161,4
2 24,93 0,3 24,6 24,8 24,4 0,4 0,3 0,4 161,4
3 24,91 0,1 24,6 24,8 24,4 0,4 0,3 0,4 161,3
4 24,86 0,2 24,8 24,6 24,6 0,4 0,3 0,3 161,4
5 24,77 0,2 24,4 24,6 24,8 0,4 0,3 0,4 161,5
Dari tabel 4 terlihat bahwa setiap perubahan tegangan input akan menghasilkan tegangan
output sekitar 24,4 Vac sampai 24,8 Vac. Pengujian dilakukan dengan beban berupa Motor BLDC
350 W dengan supply baterai lead acid 24V 45Ah. Motor BLDC berputar dengan kecepatan sekitar
160 RPM. Namun, arus yang dihasilkan pada Iin dan Iout sangatlah kecil, dikarenakan pada motor
BLDC tidak ada beban.
4.5 Pengujian bidirectional inverter saat regeneratif
Pengujian dilakukan untuk mengetahui kinerja bidirectional inverter ini berjalan baik atau
sebaliknya sebagai penyearah 3 fasa dan untuk mengetahui adanya aliran daya dari bidirectional
inverter ke baterai pada saat potensiometer (pedal gas) dilepas.

Tabel 5. Pengujian Pengereman Regeneratif

Percobaan
Vin (V) Iin (A) Pin (W) Vout (V) Iout (A) Pout (W)
Ke-
1 24,97 0,1 2,497 14,16 0,4 5,664
2 24,93 0,3 7,479 14,41 0,3 4,323
3 24,91 0,1 2,491 14,27 0,4 5,708
4 24,86 0,2 4,972 14,22 0,4 5,688
5 24,75 0,1 2,475 14,34 0,5 7,17
Tabel 5 diatas merupakan data hasil pengujian pengereman regeneratif yang memanfaatkan
sisa putaran motor ketika potensiometer (pedal gas) dilepas. Dapat dilihat bahwa daya yang
dihasilkan pada saat potensiometer (pedal gas) hingga motor BLDC berhenti berputar ialah sekitar
4 Watt sampai 7 Watt pada setiap percobaannya.

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan makalah diatas dapat disimpulkan bahwa :

1. Motor DC adalah suatu alat yang dapat mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik yang menggunakan sumber tegangan arus DC. Motor DC ini sangat
berguna dalam kehidupan sehari hari, contoh nya pada rumah tangga motor DC
terdapat pada mixer, fan, dan bor listrik, dan lainnya
2. Motor DC memiliki bagian bagian nya, ada yang diam (stator) ada yang berputar
(rotor), pada bagian stator yang mana merupakan tempat terjadinya fluksi magnet
sedangkan pada rotor tempat terjadinya perputaran sehingga motor dapat berfungsi
3. Motor DC memiliki banyak jenis, yaitu : berpenguatan terpisah, shunt, seri,
kompon. Masing masing jenis tersebut memiliki keunggulan dan kekurangan nya
masing masing tergantung penggunaannya

5.2 Saran

Motor DC merupakan suatu alat yang dapat mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik, Motor DC ini sangat berguna dalam kehidupan sehari – hari atau pada bidang industri,
ini sangat penting untuk kita pelajari lebih dalam tentang motor arus searah.

DAFTAR PUSTAKA
1. https://jurnal.unej.ac.id/index.php/BST/article/download/5700/4248
2. http://repository.untag-sby.ac.id/228/3/bab%202.pdf
3. http://eprints.uny.ac.id/66428/4/4.BAB%20II.pdf
4. http://eprints.polsri.ac.id/1690/3/BAB%20II.pdf
5. https://repository.telkomuniversity.ac.id/pustaka/files/152543/jurnal_eproc/perancangan-
driver-motor-dc-brushless-dengan-sistem-pengereman-regeneratif-pada-mobil-listrik.pdf