2.

1 Motor Arus Searah ( Motor DC )

Motor Arus Searah (motor DC) telah ada selama lebih dari seabad.
Keberadaan motor DC telah membawa perubahan besar sejak dikenalkan motor
induksi, atau terkadang disebut AC Shunt Motor. Motor DC telah memunculkan
kembali Silicon Controller Rectifier yang digunakan untuk memfasilitasi kontrol
kecepatan pada motor. Mesin listrik dapat berfungsi sebagai motor listrik apabila
didalam motor listrik tersebut terjadi proses konversi dari energi listrik menjadi
energi mekanik. Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan
untuk, misalnya memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan
kompresor dan mengangkat bahan. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer,
bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor listrik terkadang disebut “kuda kerja”
nya industri sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70%
beban listrik total di industri.
Sedangkan untuk motor DC itu sendiri memerlukan suplai tegangan yang
searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi
mekanik. Pada motor DC kumparan medan disebut stator (bagian yang tidak
berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor DC
sering dimanfaatkan sebagai penggerak pintu geser otomatis dan dalam rangkaian
robot sederhana.
Motor DC memiliki manfaat yang sangat banyak dalam kehidupan sehari-
hari dan dalam dunia industri. Motor DC memudahkan pekerjaan sehingga proses
industri dapat berjalan efisien. Semakin banyak industri yang berkembang, maka
akan semakin banyak mesin yang digunakan. Semakin banyak mesin yang
digunakan, maka semakin banyak penggunaan motor DC.

2.2 Pengertian Motor DC

Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi

listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya
memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat
bahan,dll. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, fan angin) dan
di industri. Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab
diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di
industri.
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan
untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian
yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan
magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap
setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus
searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai
positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah
dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet. Bentuk motor
paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara
kutub-kutub magnet permanen.

Gambar 1. Motor D.C Sederhana

Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang

menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan.
Kumparan satu lilitan pada gambar di atas disebut angker dinamo. Angker dinamo
adalah sebutan untuk komponen yang berputar di antara medan magnet
 Bagian-bagian dari motor DC

Gambar 2 Bagian Motor DC

1. Badan Mesin
Badan mesin ini berfungsi sebagai tempat mengalirnya fluks magnet yang
dihasilkan kutub magnet, sehingga harus terbuat dari bahan ferromagnetik.Fungsi
lainnnya adalah untuk meletakkan alat-alat tertentu dan mengelilingi bagian-bagian
dari mesin, sehingga harus terbuat dari bahan yang benar-benar kuat, seperti dari
besi tuang dan plat campuran baja.
2. Inti kutub magnet dan belitan penguat magnet
Inti kutub magnet dan belitan penguat magnet ini berfungsi untuk
mengalirkan arus listrik agar dapat terjadi proses elektromagnetik. Adapun aliran
fluks magnet dari kutub utara melalui celah udara yang melewati badan mesin.
3. Sikat-sikat
Sikat – sikat ini berfungsi sebagai jembatan bagi aliran arus jangkar
dengan bebas, dan juga memegang peranan penting untuk terjadinya proses
komutasi.
4. Komutator
Komutator ini berfungsi sebagai penyearah mekanik yang akan dipakai
bersama-sama dengan sikat. Sikat-sikat ditempatkan sedemikian rupa sehingga
komutasi terjadi pada saat sisi kumparan berbeda.
 5. Jangkar
Jangkar dibuat dari bahan ferromagnetic dengan maksud agar kumparan
jangkar terletak dalam daerah yang induksi magnetiknya besar, agar ggl induksi
yang dihasilkan dapat bertambah besar.
6. Belitan jangkar
Belitan jangkar merupakan bagian yang terpenting pada mesin arus
searah, berfungsi untuk tempat timbulnya tenaga putar motor.

2.3 Prinsip Kerja Motor Arus Searah

Sebuah konduktor yang dialiri arus mempunyai medan magnet di
sekelilingnya. Pada saat konduktor yang dialiri arus listrik ditempatkan pada suatu
medan magnet, maka konduktor akan mengalami gaya mekanik, seperti
diperlihatkan pada Gambar 2.7.

(a) (b) (c)

Gambar 3 Pengaruh penempatan konduktor berarus dalam medan magnet
Pada Gambar 3.a menggambarkan sebuah konduktor yang dialiri arus listrik
menghasilkan medan magnet disekelilingnya. Arah medan magnet yang dihasilkan
oleh konduktor dapat diperoleh dengan menggunakan kaidah tangan kanan.
Kuat medan tergantung pada besarnya arus yang mengalir pada konduktor.
Sedangkan Gambar 3.b menunjukkan sebuah medan magnet yang diakibatkan oleh
kutub-kutub magnet utara dan selatan. Arah medan magnet adalah dari kutub utara
menuju kutub selatan.
Pada saat konduktor dengan arah arus menjauhi pembaca ditempatkan di
dalam medan magnet seragam, maka medan gabungannya akan seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 3.c. Daerah di atas konduktor, medan yang ditimbulkan
konduktor adalah dari kiri ke kanan, atau pada arah yang sama dengan medan
utama. Sementara di bawahnya, garis-garis magnet dari konduktor arahnya
berlawanan dengan dengan medan utama. Hasilnya adalah memperkuat medan atau
menambah kerapatan fluksi di atas konduktor dan melemahkan medan atau
mengurangi kerapatan fluksi di bawah konduktor.
Dalam keadaan ini, fluksi di daerah di atas konduktor yang
kerapatannyabertambah akan mengusahakan gaya ke bawah kepada konduktor,
untukmengurangi kerapatannya. Hal ini menyebabkan konduktor mengalami
gayaberupa dorongan ke arah bawah. Begitu juga halnya bila arah arus
dalamkonduktor dibalik. Kerapatan fluksi yang berada di bawah konduktor
akanbertambah sedangkan kerapatan fluksi di atas konduktor berkurang.
Sehinggakonduktor akan mendapatkan gaya tolak ke arah atas.
Konduktor yang mengalirkan arus dalam medan magnet cenderung bergerak
tegak lurus terhadap medan. Prinsip kerja sebuah motor arus searah dapat
dijelaskan dengan gambar berikut ini:

Gambar 4 Prinsip perputaran motor dc

Pada saat kumparan medan dihubungkan dengan sumber
tegangan,mengalir arus medan If pada kumparan medan karena rangkaian tertutup
sehinggamenghasilkan fluksi magnet yang arahnya dari kutub utara menuju kutub
selatan.Selanjutnya ketika kumparan jangkar dihubungkan ke sumber tegangan,
padakumparan jangkar mengalir arus jangkar Ia. Arus yang mengalir pada
konduktor-konduktorkumparan jangkar menimbulkan fluksi magnet yang
melingkar. Fluksijangkar ini memotong fluksi dari kedua kutub medan, sehingga
menyebabkanperubahan kerapatan fluksi dari medan utama. Hal ini menyebabkan
jangkarmengalami gaya sehingga menimbulkan torsi.
Gaya yang dihasilkan pada setiap konduktor dari sebuah jangkar,
merupakan akibat aksi gabungan medan utama dan medan di sekeliling konduktor.
Gaya yang dihasilkan berbanding lurus dengan besar fluksi medan utama dan kuat
medan di sekeliling konduktor. Medan di sekeliling masing-masing konduktor
jangkar tergantung pada besarnya arus jangkar yang mengalir pada konduktor
tersebut. Arah gaya ini dapat ditentukan dengan kaidah tangan kiri.
Besarnya gaya Lorentz (F) dapat ditulis:
F = B. I. L ............................................................................................(2.1)
dimana :F = gaya Lorentz [
Newton ] I = arus [ ampere]
L = panjang
penghantar [meter] B =
rapat fluksi [ Weber/m²
]
Sedangkan Torsi yang dihasilkan motor dapat ditentukan dengan:
T = F .r ................................................................................................ ( 2.2 )

Bila torsi yang dihasilkan motor lebih besar daripada torsi beban maka motor akan
berputar. Besarnya torsi beban dapat dituliskan dengan:
T = K ¢ Ia. ............................................................................................( 2.3 )
................................................................................................................
K = 𝒑𝒛 ( 2.4 )
𝟐𝝅𝒂

Dimana :
T = torsi [ N-m ]
r = jari-jari rotor [ m ]
K = konstanta (bergantung pada ukuran fisik motor)
¢ = fluksi setiap kutub

Ia = arus
jangkar [ A ]
p = jumlah
kutub
z = jumlah konduktor a = cabang parallel
2.4 Jenis-Jenis Motor DC
1. Motor Arus Searah Penguat Terpisah
Motor jenis ini, penguat magnetnya mendapat arus dari sumber tersendiri
dan terpisah dengan sumber arus ke rotor. Sehingga arus yang diberikan untuk
jangkar dengan arus yang diberikan untuk penguat magnet tidak terikat antara satu
dengan lainnya secara kelistrikan.

Gambar 4 Arus Searah Penguat Terpisah

Tegangan searah yang dipasangkan pada kumparan medan yang

mempunyai tahanan medan (Rf) akan meng-hasilkan arus medan (If) dan
menimbulkan fluksi pada kedua kutub yang selanjutnya akan membangkitkan
tegangan induksi pada generator.

Bila generator dihubungkan dengan beban, dan Ra adalah tahanan dalam

generator, maka berlaku persamaan :

Persamaan tegangan
 Persamaan arus :

dimana :

Ea = tegangan yang dibangkitkan oleh jangkar (volt)

Vt = tegangan terminal (volt)

Ia = arus rotor (Ampere)

IL = arus beban

Vf = tegangan sumber dc untuk penguatan (volt)

Rf = tahanan kumparan medan (Ohm)

If = arus medan (Ampere)

Ra = tahanan kumparan rotor (Ohm)

Vsi = rugi-rugi tegangan pada sikat (volt)

Pout = daya output (watt)

2. Generator DC berpenguatan sendiri.

1. Motor shunt
2. Motor seri
3. Motor kompon
  Motor Shunt

Gambar 5 Generator Shunt

Persamaan tegangan :

Persamaan arus :

Persamaan daya :

Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara

paralel dengan gulungan dinamo (A). Oleh karena itu total arus dalam jalur
merupakan penjumlahan arus medan dan arus dinamo.
Karakter kecepatan motor DC tipe shunt adalah :
1. Kecepatan pada prakteknya konstan tidak tergantung pada beban (hingga
torque tertentu setelah kecepatannya berkurang) dan oleh karena itu cocok
 untuk penggunaan komersial dengan beban awal yang rendah, seperti
peralatan mesin.
2. Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam
susunan seri dengan dinamo (kecepatan berkurang) atau dengan memasang
tahanan pada arus medan (kecepatan bertambah).
Motor ini tidak dapat memproduksi arus yang besar ketika mulai melakukan
putaran seperti pada medan kumparan seri. Hal ini berarti motor pararel memiliki
torsi awal yang lemah. Ketika voltase diaplikasikan ke motor listrik, resistansi yang
tinggi pada kumparan pararel menjaga arus menggalir lambat.
Kumparan armature untuk motor shunt pada dasarnya sama dengan motor
seri dan menggunakan arus untuk memproduksi medan magnetik yang cukup kuat
untuk membuat kumparan armature memulai putaran. Dalam industry, motor shunt
digunakan pada Mesin bubut, Drills, Boring Mills, pembentuk, dan Spinning.
Berikut adalah contoh boring mills yang sering digunakan pada industri.
Motor shunt mempunyai kecapatan hampir konstan. Pada tegangan jepit
konstan, motor ini mempunyai putaran yang hampir konstan walaupun terjadi
perubahan beban. Perubahan kecepatan hanya sekitar 10%. Misalnya untuk
pemakaian kipas angin, blower, pompa centrifugal, elevator, pengaduk, mesin
cetak, dan juga untuk pengerjaan kayu dan logam.

Gambar 6 Torsi dan Kecepatan Motor DC Shunt

  Motor DC Seri

Gambar 7 Generator DC Seri

Persamaan tegangan :

Persamaan arus :

Persamaan daya :

dimana :
Rse = kumparan medan seri (Ohm)
Ise = arus yang mengalir pada kumparan medan seri

Dalam motor seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara seri
dengan gulungan dinamo (A). Oleh karena itu, arus medan sama dengan arus
dinamo. Karakter kecepatan dari motor DC tipe seri adalah :
1. Kecepatan dibatasi pada 5000 RPM.
2. Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor
 akan mempercepat tanpa terkendali.
Karena kumparan medan terseri dengan kumparan armature, motor DC seri
membutuhkan jumlah arus yang sama dengan arus yang mengalir melalui
kumparan armature.Pengoperasian dari motor ini sangat mudah untuk dimengerti.
Kita tahu, bahwa kumparan medan terkoneksi secara seri dengan kumparan
armature. Hal ini berarti bahwa power akan teraplikasi pada salah satu ujung dari
kumparan medan yang seri dan ujung lain dari kumparan armature yang terkoneksi
dengan brush.
Ketika voltase diberikan, arus mulai mengalir dari terminal power supply
yang negative ke kumparan yang seri dan kumparan armature. Kumparan armature
tidak berputar ketika tegangan pertama kali diberikan dan satu- satunya hambatan
pada sirkuit berasal dari konduktor yang digunakan pada armature dan kumparan
penguat medan. Kerena konduktor ini sangat besar, maka konduktor ini hanya akan
memiliki hambatan yang kecil.
Hal ini menyebabkan motor mengambil arus yang besar dari power supply.
Ketika arus yang besar mulai mengalir ke kumparan penguat medan dan kumparan
armature maka akan terbentuk medan magnetic yang cukup kuat. Karena arusnya
amat besar, hal ini menyebabkan kumparan menjadi jenuh, yang akan
memproduksi medan magnet yang amat kuat.
Dalam industri, motor ini digunakan sebagai electric traction, elevator,
kompresor udara, penyedot debu, dan pengering rambut. Contoh yang nyata, dapat
kita temui pada mesin mobil. Ketika pada saat pertama kali dihidupkan, mobil
memerlukan tenaga putaran yang kuat untuk membuat mesin dalam mobil hidup.
Motor-motor seri cocok untuk penggunaan yang memerlukan torsi penyalaan awal
yang tinggi, seperti derek dan alat pengangankat hoist.
 Gambar 8 Kecepatan dan Torsi Motor DC Seri

 Motor Kompon
a. Kompon Panjang

Gambar 9 Motor DC Kompon Panjang

Persamaan tegangan :
Persamaan arus :

Persamaan daya :

b. Kompon Pendek

Gambar 10 Motor DC Kompon Pendek

Persamaan tegangan :

Persamaan arus :
2.5 Aplikasi Motor DC

Motor listrik ditemukan dalam aplikasi yang beragam seperti industri,

blower kipas dan pompa, peralatan mesin, peralatan rumah tangga, alat-alat listrik,
dan disk drive. Mereka mungkin didukung oleh (misalnya, perangkat portabel
bertenaga baterai atau kendaraan bermotor) langsung saat ini, atau dengan arus
bolak-balik dari kotak distribusi sentral listrik. Motor terkecil dapat ditemukan pada
jam tangan listrik. Menengah dimensi motor sangat standar dan karakteristik
menyediakan tenaga mesin nyaman untuk kegunaan industri. Motor listrik sangat
terbesar digunakan untuk penggerak kapal, kompresor pipa, dan pompa air dengan
peringkat dalam jutaan watt. Motor listrik dapat diklasifikasikan oleh sumber
tenaga listrik, dengan konstruksi internal, dengan aplikasi, atau dengan jenis
gerakan yang diberikan.
Untuk motor DC sendiri sudah banyak digunakan dalam berbagai bidang
teknologi, antara lain :
1. Aplikasi motor DC sebagai penggerak pintu geser pada otomatisasi sistem
monitoring ruangan penyimpanan database menggunakan PLC omron
CPM1A I/O 30. Penggerak pintu pada sistem penggerak pintu geser pada
otomatisasi sistem monitoring penyimpanan database menggunakan PLC
omron CPM1A I/O 20 yang digunakan adalah motor DC. Untuk
menggerakkan motor DC diperlukan driver motor DC yaitu driver H-
Bridge yang digunakan untuk mengatur motor agar dapat berputar dalam
dua arah yaitu forward (searah jarum jam) dan Reverse(berlawanan arah
jarum jam). Berputarnya motor DC juga dipengaruhi oleh terhalang
tidaknya sensor IR pada pintu. Ketika sensor IR terhalangi maka motor
akan membalik putarannya sehingga akan membuka pintu. Jika pintu
dibuka secara paksa maka alarm akan menyala dikarenakan sensor IR
terhalangi oleh benda.
2. Aplikasi motor DC menggunakan paralel port dalam rangkaian robot
sederhana. Motor DC dapat dikendalikan komputer (PC) melalui paralel
port. Untuk dapat mengendalikannya, motor DC perlu dihubungkan
sedemikian rupa dengan relay, transistor, dan resistor. Pengembangan dari
 rangkaian pengendali motor DC ini dapat berupa sebuah robot berjalan.
Pada robot ini digunakan dua buah motor DC dan empat buah roda, dua
roda untuk sisi, dimana tiap motor DC dihubungkan dengan roda depan.
Sehingga roda penggeraknya berada di roda depan.
3. Aplikasi penyearah Thyristor gelombang penuh satu phasa pada
pengendalian arah putaran motor DC untuk membalik arah putaran kekanan
dan putaran ke kiri adalah sebagai berikut, terdapat dua kelompok
penyearah Thyristor yaitu penyearah 1 dan penyearah 2. Penyearah 1 jika
dijalankan, maka motor DC akan berputar kekanan. Dan ketika penyearah
2 dijalankan, maka motor DC akan berputar ke kiri. Sedangkan untuk
mengatur kecepatan motor DC tersebut, dapat dilakukan dengan mengatur
besarnya tegangan yang masuk ke terminal motor DC.

2.6 Kontrol Automatik

Kontrol automatik telah memegang peranan yang sangat penting dalam

perkembangan ilmu dan teknologi. Kontrol automatik telah menjadi bagian yang
penting dan terpadu dari proses – proses dalam pabrik dan industri modern.
Misalnya, kontrol otomatis perlu sekali dalam kontrol numerik dari mesin alat –
alat bantu di industri manufaktur.
Karena kemajuan dalam teori dan praktek kontrol automatik memberikan
kemudahan dalam mendapatkan performansi dari sistem dinamik, mempertinggi
kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, meniadakan
pekerjaan – pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh manusia,
dan sebagainya, maka sebagian besar insinyur dan ilmuwan sekarang harus
mempunyai pemahaman yang baik dalam bidang ini.
Definisi. Variabel yang dikontrol adalah besaran atau kedudukan yang
diukur dan dikontrol. Variabel yang dimanipulasi adalah besaran atau keadaan yang
diubah oleh kontroler untuk mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol.Dalam
keadaan normal, variabel yang dikontrol dan menerapkan variabel yang
dimanipulasi kesistem untuk mengoreksi atau membatasi penyimpangan nilai yang
diukurdari nilai yang dikehendaki.
 Pada penelahan rekayasa, kita perlumenentukan istilah – istilah tambahan
yang diperlukan untuk menjelaskan sistem kontrol, seperti misalnya: “plant”,
gangguan – gangguan, kontrol umpan balik, dan sistem kontrol umpan balik.
“Plant” adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian
mesin yang bekerja bersama – sama, yang digunakan untuk melakukansuatu oprasi
tertentu.
Proses (process). Kamus merriam-Webster mendefinisikan proses sebagai
oprasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinu yang ditandai
oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara relatif tetap dan
menuju kesuatu hasil atau keadaanakhir tertentu; atausuatu operasi yang sengaja
dibuat, berlangsung secara kontinue, yang terdiri dari beberapa aksi atau perubahan
yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematis menuju kesuatu hasil atau keadaan
akhir tertentu. Setiap operasi yang dikontrol disebut proses.
Sistem (sistem). Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang
bekerja bersama – sama dan melakukan sesuatu sasaran tertentu. Sistem tidak
dibatasi hanya untuk sistem fisik saja.
Gangguan (disturbances). Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung
mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem. Jika suatu
gangguan dibangkitkan dalam sistem, disebut internal, sedangkan gangguan
eksternaldibangkitkan diluar sistem dan merupakan suatu masukan.
Kontrol Umpan Balik. Kontrol umpan balik mengacupada suatu operasi,
yang dengan adanya gangguan, cenderung mengurangiperbedaan antara keluaran
dari sistem dan suatu acuan masukan dan bahwa hal itu dilakukannya berdasarkan
pada perbedaan ini. Disini hanya gangguan yang tidak diperkirakan yang
ditentukan demikian, karena gangguan yang dapat diperkirakan atau gangguan
yang diketahui dapat selalu dikompensasi didalam sistem tersebut.
Sistem Kontrol Umpan Balik. Sistem yang mepertahankan hubungan yang
ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan acuan, dengan membandingkan
mereka dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistem
kontrol umpan balik.
Sistem kontrol umpan balik tidak terbatas dibidang rekayasa, tetapi dapat
juga ditemukan diberbagai macam bidang bukan rekayasa. Tubuh manusia,
misalnya, adalah sistem kontrol umpan balik yang sangat maju. Baik suhu tubuh
maupun tekanan darah dijaga tetap konstan dengan alat umpan balik faal tubuh.
Kenyataannya, umpan balik melaksanakan fungsi yang vital. Ia membuat tubuh
manusia relatif tidak peka terhadap gangguan eksternal, jadi memungkinkannya
untuk berfungsi dengan benar didalam lingkungan yang berubah.

2.7 Sistem Kontrol Numerik

Kontrol numerik adalah suatu metode pengontrolan gerak dari komponen
mesin dengan menggunakan angka – angka. Pada kontrol numerik, gerak benda
kerja dapat dikontrol dengan informasi biner yang disimpan pada sebuah cakram.

2.8 PLC ( Programmable Logic Control )

Programmable Logic Control pada awalnya terkenal sebagai programmable

controller (PC) yang lahir sebagai produk yang kompak, dapat diprogram dan di
reprogram seperti komputer, tidak memakan tempat dan energi yang besar,
bebasiskan teknologi digital, yang dapat menggantikan rangkaian relay dan kaku
(hardwire). PLC adalah peralatan elektronika yang beroperasi secara digital, yang
menggunakan programable memori untuk menyimpan internal bagi intruksi –
intruksi fungsi spesifik seperti logika, sekuensial, timing, counting dan
aritmatikauntuk mengendalikan secara digital atau analog input atau output sebagai
tipemesin.
PLC merupakan perangkat pengontrol yang berbasiskan fungsi rangkaian
logika, namun dalam perkembangann sejalan dengan kebutuhan industri PLC
memiliki fungsi dan aplikasi yang lebih banyak dari rangkaian logika. PLC
merupakan peralatan berbasis microprosessorr yang dirancang khusus untuk
menggantikan kerja rangkaian logika dan aplikasi lain, juga didesaian untuk
berbagi aplikasi yang berhubungan dengan sensor-sensor industri. Sistem
koordinasi PLC adalah sebagai berikut:
 Gambar 11 koneksi CPU ke PLC

CPU mengeksekusi pengkodean intruksi dari memory, menghasilkan

sinyal/data kendali yang ditransfer ke I/O (input-output) atau ke memori.
Programing Device (PD) adalah perangkat untuk membuat, mengedit, atau
debuging program PLC, merupakan PC dengan adapter communication PLC.
Programing memory (PM) berfungsi menyimpan intruksi, program dan data
program PLC, berupa RAM, EPROM ataupun EEPROM. Modul ini berupa I/O
discrete dan special I/O. Dikenal 2 tipe memori pada programmable kontroller,
yaitu:
 RAM (Random Access Memory).
 ROM (Read Only Memory).
Pada awal perkembangannya, PLC hanya digunakan untuk operasi logika
biasa (on/off suatu output berdasarkan sequence yang sudah ditetapkan). Hal ini
sesuai dengan namanya sebagai Programmable Logic Controller, yaitu sebuah
computer yang diprogram untuk melakukan operasi-operasi logika. Dalam
perkembangan selanjutnya, istilah ini bergeser menjadi programmable kontroller
saja, dimana istilah logic sudah tidak ada. Hal ini dikarenakan PLC sudah
digunakan untuk melakukan operasi-operasi aritmatika, string dan operasi lain yang
tidak sekedar operasi logika biasa.
 Gambar 12 Programmed Logic dan Wired Logic
Pada masa wired logic, suatu panel akan terdiri dari banyak komponen
(seperti relay, timer dan counter) yang mana pengkabelannya secara fisik.
Akibatnya untuk rangkaian kontrol skala besar, maka pengkabelannya akan banyak
dan rumit. Sebagai konsekuensinya untuk melakukan modifikasi ataupun trouble
shooting jika terjadi masalah akan cukup sulit. Hal ini berbeda saat teknologi sistem
kontrol mengalami banyak perkembangan dan berada pada masa programmed
logic. Dimana pengkabelan secara fisik sudah jauh berkurang dan digantikan oleh
pengkabelan secara program (software). Dengan cara ini medofikasi dan trouble
shooting sistem dapat dilakukan dengan jauh lebih mudah dan cepat. Jumlah
komponen pada suatu panel juga jauh berkurang dengan adanya PLC, dimana
relay-relay, timer dan counter sudah terintegrasi didalam sebuah PLC.

2.9 Power Supply PLC

Power Supply PLC memiliki beberapa jenis tipe tegangan dan ukuran arus
pensuplai, umumnya inputnya 100 VAC ~ 220 VAC dan diubah ke standar power
supply PLC yaitu 24VDC. Selain mensuplai CPU dan I/O modul dapat juga
mensuplai I/O device bergantung dengan tipe I/O.

Gambar 13 Power Supply

 PLC (Programmable Logic Controller) memiliki input device yang disebut
sensor, output device serta kontroller. Peralatan yang dihubungkan pada PLC yang
berfungsi mengirim sebuah sinyal ke PLC disebut input device. Sinyal input masuk
pada PLC disebut input poin. Input poin ini ditempatkan dalam lokasi memori
sesuai dengan statusnya on atau off. Lokasi memori ini disebut lokasi bit. CPU
dalam suatu siklus proses yang normal memantau keadaan dari input poin dan
menjalankan on dan off sesuai dengan input bitnya.
Pada dasarnya PLC terdiri dari tiga bagian utama yaitu bagian input/output,
bagian prosesor dan perangkat pemrograman (programming device).

Gambar 14 Blok Diagram Programable Controller.

Ilustrasi dari organisasi memori adalah sebagai peta memori (memori
map), yang spacenya terdiri dari kategori User Programable dan Data Table. User
Program adalah dimana program Logic Ladder dimasukkan dan disimpan yang
berupa instruksi – instruksi dalam format Logic Ladder. Setiap instruksi
memerlukan satu word didalam memori.
PLC memiliki keunggulan yang signifikan, karena sebauh perangkat
pengontrol yang sama dapat dipergunakan di dalam beraneka ragam sistem kontrol.
Untuk memodifikasi sebuah sistem kontrol atau aturan-aturan pengontrolan yang
dijalankannya, yang harus dilakukan oleh seorang operator hanyalah memasukkan
seperangkat instruksinya yang berbeda dari yang digunakan sebelumnya.
Penggantian rangkaian kontrol tidak perlu dilakukan. Hasilnya adalah sebuah
perangkat yang fleksibel dan hemat-biaya yang dapat dipergunakan di dalam
sistem-sistem kontrol yang sifat dan kompleksitasnya sangat beragam. PLC serupa
dengan komputer namun, bedanya: komputer dioptimalkan untuk tugas-tugas
penghitungan dan penyajian data,sedangkan PLC dioptimalkan untuk tugas-tugas
pengontrolan dan pengoperasian di dalam lingkungan industri.
Dengan demikian PLC memiliki karakteristik:
 Kokoh dan dirancang untuk tahan terhadap getaran, suhu, kelembahan,
dan kebisingan.
 Antarmuka untuk input dan output telah tersedia secara built-in di
dalamnya.
 Mudah diprogram dan menggunakan sebuah bahasa pemrograman yang
mudah dipahami, yang sebagian besar berkaitan dengan operasioperasi
logika dan penyambungan.

Perangkat PLC pertama dikembangkan pada tahun 1969. PLC secara luas
digunakan dan telah dikembangkan dari unit-unit kecil yang berdiri sendiri
(selfcontained) yang hanya mampu menangani sekitar 20 input/output menjadi
sistem – sistem modular yang dapat menangani input/output dalam jumlah besar,
menangani input/output analog maupun digital dan melaksanakan mode-mode
kontrol proporsional – integral – derivatif.

Gambar 15 Sistem PLC

2.10 Photo Switch

Gambar 16 Photo switch

Sensor Proximity merupakan sensor yang dapat mendeteksi adanya target

jenis logam dengan tanpa adanya kontak fisik.
Cara Kerja Sensor Proximity
Sensor ini bekerja ketika ada benda yang melewati sensor ini, maka benda
ini akan mengeluarkan sensor/kode ketika ada benda yang mencurigakan.
Gambar proximity

Gambar 17 Proximity
2.11 Selonoid Water Valve

Gambar 18 Selonoid Water Valve

Solenoid Valve merupakan kran otomatis dengan gerakan membuka atau

menutup kran (valve) yang diatur oleh sistem control. Mungkin banyak dari anda
sering mendengar kata Solenoid Valve. Secara garis besar Solenoid Valve adalah
suatu alat kontrol yang berfungsi untuk membuka dan menutup valve/katup/kran
secara otomatis. Kapan solenoid valve membuka dan menutup kran ini tergantung
dari sensor yang menghubungkan sumber penggeraknya.
Sebenarnya solenoid valve merupakan bagian dari suatu sistem kontrol.
Secara umum sistem kontrol dibagi menjadi 3 bagian :
1. Sensor yang merupakan alat untuk menerima sinyal dari sistem kontrol
biasanya merupakan parameter yang akan diukur seperti temperatur,
tekanan (pressure) dari media yang mau dikontrol.
2. Controller merupakan alat/bagian yang akan memberikan perintah
solenoid valve atau control valve untuk melakukan tindakan membuka
dan menutup valve (kran).
3. Control Valve atau Solenoid Valve yang merupakan bagian terakhir
dari sistem kontrol untuk melakukan tindakan membuka atau menutup.
Sumber penggerak solenoid valve bermacam-macam bisa dengan udara
yang biasa disebut pneumatic, listrik (electric) atau gabungan udara dan listrik
(pneumatic electric). Di Indonesia istilah solenoid valve lebih mengacu kepada
penggerak listrik makanya banyak yang menyebut dengan istilah Kran Elektrik
maupun Kran Otomatis. Oleh karena itu untuk istilah solenoid valve disini mengacu
kepada penggerak elektrik.
 Sumber penggerak elektrik untuk solenoid valve sendiri ada yang listrik AC
(220 V, 110 V, 24V) dan listrik DC (12 V, 24 V). Sehubungan dengan prosentase
buka an valve Solenoid Valve hanya bisa membuka valve 100% atau menutup
valve 100%. Juga ada pilihan untuk tipe Normally Open (NO) dan Normally
Closed.
Solenoid Valve dengan tipe NO artinya pada saat tidak ada penggerak
elektrik posisi valve adalah membuka 100%. Sedangkan solenoid Valve tipe NC
artinya pada saat tidak ada penggerak elektrik maka posisi Valvenya adalah
menutup 100%.

2.12 Relay

Pengertian Relay dan Fungsinya – Relay adalah Saklar (Switch) yang

dioperasikan secara listrik dan merupakan komponen Electromechanical
(Elektromekanikal) yang terdiri dari 2 bagian utama yakni Elektromagnet (Coil)
dan Mekanikal (seperangkat Kontak Saklar/Switch). Relay menggunakan Prinsip
Elektromagnetik untuk menggerakkan Kontak Saklar sehingga dengan arus listrik
yang kecil (low power) dapat menghantarkan listrik yang bertegangan lebih tinggi.
Sebagai contoh, dengan Relay yang menggunakan Elektromagnet 5V dan 50 mA
mampu menggerakan Armature Relay (yang berfungsi sebagai saklarnya) untuk
menghantarkan listrik 220V 2A.
Dibawah ini adalah gambar bentuk Relay dan Simbol Relay yang sering
ditemukan di Rangkaian Elektronika.

Gambar 19 Bentuk dan Simbol Relay

 Prinsip kerja relay pada dasarnya, Relay terdiri dari 4 komponen dasar yaitu
:
1. Electromagnet (Coil).
2. Armature.
3. Switch Contact Point (Saklar).
4. Spring.
Kontak Poin (Contact Point) Relay terdiri dari 2 jenis yaitu :
1. Normally Close (NC) yaitu kondisi awal sebelum diaktifkan akan selalu
berada di posisi CLOSE (tertutup).
2. Normally Open (NO) yaitu kondisi awal sebelum diaktifkan akan selalu
berada di posisi OPEN (terbuka).
Berdasarkan gambar diatas, sebuah Besi (Iron Core) yang dililit oleh sebuah
kumparan Coil yang berfungsi untuk mengendalikan Besi tersebut. Apabila
Kumparan Coil diberikan arus listrik, maka akan timbul gaya Elektromagnet yang
kemudian menarik Armature untuk berpindah dari Posisi sebelumnya (NC) ke
posisi baru (NO) sehingga menjadi Saklar yang dapat menghantarkan arus listrik di
posisi barunya (NO). Posisi dimana Armature tersebut berada sebelumnya (NC)
akan menjadi OPEN atau tidak terhubung. Pada saat tidak dialiri arus listrik,
Armature akan kembali lagi ke posisi Awal (NC). Coil yang digunakan oleh Relay
untuk menarik Contact Poin ke Posisi Close pada umumnya hanya membutuhkan
arus listrik yang relatif kecil.

Beberapa fungsi Relay yang telah umum diaplikasikan kedalam peralatan

Elektronika diantaranya adalah :
1. Relay digunakan untuk menjalankan Fungsi Logika (Logic Function).
2. Relay digunakan untuk memberikan Fungsi penundaan waktu (Time
Delay Function).
3. Relay digunakan untuk mengendalikan Sirkuit Tegangan tinggi
dengan bantuan dari Signal Tegangan rendah.
4. Ada juga Relay yang berfungsi untuk melindungi Motor ataupun
komponen lainnya dari kelebihan Tegangan ataupun hubung singkat
(Short).
2.13 Power Supply

Power Supply adalah sebagai alat atau perangkat keras yang mampu
menyuplai tenaga atau tegangan listrik secara langsung dari sumber tegangan listrik
ke tegangan listrik yang lainnya. Power supply biasanya digunakan untuk komputer
sebagai penghantar tegangan listrik secara langsung kepada komponen- komponen
atau perangkat keras lainnya yang ada di komputer tersebut, seperti hardisk, kipas,
motherboard dan lain sebagainya. Power supply memiliki input dari tegangan yang
berarus alternating current (AC) dan mengubahnya menjadi arus direct current
(DC) lalu menyalurkannya ke berbagai perangkat keras yang ada dikomputer kita.
Karena memang arus direct current (DC)-lah yang dibutuhkan untuk perangkat
keras agar dapat beroperasi, direct current biasa disebut juga sebagai arus yang
searah sedangkan alternating current merupakan arus yang berlawanan.

Gambar 20 Power Supply

Pengertian Power Supply secara umum dalam sebuah komputer adalah

sebagai alat bantu konverter tegangan listrik pada komputer yang dapat mengubah
tegangan listrik yang memiliki arus AC ke arus DC sehingga semua hardware yang
membutuhkan tegangan listrik yang berarus DC mendapatkan tegangan listrik yang
secara langsung diberikan oleh power supply ini. Oleh karena itu dalam setiap
komputer yang ada saat ini, power supply merupakan suatu perangkat keras yang
paling dibutuhkan untuk menjalankan komputer, jika power supply tidak ada atau
tidak bisa digunakan, maka komputer tidak akan dapat menyala tanpa power supply
ini.
Menurut jenisnya, power supply dibagi menjadi 2 jenis, yaitu power supply
AT dan power supply ATX. Dimana power supply AT hanya di gunakan pada
awal-awal dibuatnya komputer dan hanya sampai ke komputer yang memiliki
prosesor pentium 2, saat ini tidak digunakan lagi power supply AT karena power
supply jenis ini tidak lagi mampu memberikan daya listrik yang cukup untuk
komputer masa kini, serta sistem pengoperasiannya pun masih manual contohnya
harus menekan tombol on atau off untuk mematikan dan menyalakannya, lain
halnya dengan power supply berjenis ATX jenis ini merupakan power supply masa
kini yang memiliki daya listrik yang tinggi untuk memenuhi standart komputer
masa kini, serta pengoperasiannya pun otomatis, dan terdapat tambahan konektor
power SATA. Diatas merupakan beberapa Pengertian Power Supply secara umum.
 TUGAS PENGEMUDIAN ELEKTRIK

OLEH

Nama : I Gede Ngurah Arya Raditya

Nim : 1705542025

Jurusan : Teknik Elektro (Paralel)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS UDAYANA

2019