RANCANG BANGUN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN SISTEM KONTROL BERBASIS

MIKROKONTROLER
Bingar Pudyastowo Irawan dan Suyadi
Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang
Abstract
The microcontroller-based robot was designed for final project was designed for final project
and preparing in Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRI-KRCI) in mechanical engeenering
departement. The system may actually represent an automated material-handling transporter
that can be effectively or for delivering of material (joss stick pot) from a place to another. The
design process will include conceptual and final design of the robot involving the development
suitable mechanisms, static and dynamic load analysis of the structure of the system, selection
of materials and others which are all referred to and should comply with the pre-determined
design criterion. Result of microcontoller-based robot research can also for introduce of using
microcontroller in mechanical engineering department.
Key words : robot, microcontroller, material handling, and automatic

PENDAHULUAN
Pada saat ini, robot memang telah hadir di dalam
kehidupan manusia dalam bentuk yang bermacam-
macam. Ada robot sederhana untuk mengerjakan
kegiatan yang mudah atau berulang-ulang. Ada pula
robot yang dirancang untuk "berperilaku" sangat
komplek dan sampai batas tertentu dapat
mengontrol dirinya sendiri. Di kalangan umum
pengertian robot selalu dikaitkan dengan "makhluk
hidup" berbentuk orang maupun binatang yang
terbuat dari logam dan bertenaga listrik. Sementara
itu dalam arti luas robot berarti suatu sistem yang
terdiri dari mekanisme mekanik yang memiliki
suatu kontrol elektris untuk melaksanakan suatu
tugas tertentu. Dengan pengertian ini sangat erat
hubungan antara robot dan otomatisasi sehingga
dapat dipahami bahwa hampir setiap aktivitas
kehidupan modern makin tergantung pada robot dan
otomatisasi.
Semakin ketatnya persaingan antar dunia usaha
dewasa ini membutuhkan unjuk kerja mesin-mesin
industri yang kompak dan efisien, yang berdampak
pada peremajaan alat-alat industri dan perbaikan
secara terus-menerus (continous improvement),
sehingga dibutuhkan SDM yang handal dalam
menangani permasalahan tersebut.
Dunia pendidikan dewasa ini semakin memahami
permasalahan yang terjadi dalam dunia industri
tersebut. Hal ini dapat dibuktikan dengan semakin
berkembangnya mata kuliah yang berhubungan
dengan sistem otomasi, robotika, dsb. Serta banyak
pula diselenggarakan lomba-lomba robot baik
tingkat pelajar maupun mahasiswa yang bertujuan
untuk semakin meningkatkan kualitas dan
pemahaman lulusan dunia pendidikan terhadap
dunia otomasi dan robotika. Sebagaimana rancang
bangun ini merupakan salah satu persiapan menuju
lomba robot tingkat mahasiswa di Indonesia yang
diselenggarakan oleh kementrian pendidikan tinggi
adalah Kontes Robot Indonesia-Kontes Robot
Cerdas Indonesia (KRI-KRCI). Kontes robot ini
diselenggarakan tiap tahun dengan peserta seluruh
universitas dan politeknik di Indonesia.

METODE PENELITIAN
Dalam penyusunan tugas akhir ini penulis dalam
melakukan penyusunan dan memperoleh data serta
informasi menggunakan beberapa metode
diantaranya sebagai berikut
Observasi Lapangan
Pada penelitia ini telah melakukan beberapa survey
di lapangan antara lain dengan cara mencari
informasi tentang jenis-jenis komponen yang
diperlukan dalam pembuatan robot ini beserta
harganya.
Studi Literatur
Metode ini dilakukan dengan cara membaca dan
mempelajari buku-buku serta mencari informasi
dari internet dan mencari beberapa buku referensi
dari perpustakaan yang berhubungan dengan hal-hal
yang akan dibahas dalam tugas akhir ini.

100
Metode Perancangan
Merancang robot kemudian menggambar
mekanisme dan komponen yang dibutuhkan untuk
mempermudah dalam perakitan ataupun
pembuatannya.
Metode Pembuatan
Setelah menggambar mekanisme dan komponen
lalu dimulai proses pembuatan robot. Pada tahap ini
dimulai dengan persiapan alat dan bahan yang
dibutuhkan pada proses pembuatan serta
mempersiapkan mesin-mesin apa saja yang
dibutuhkan dalam proses pembuatan setelah itu
dimulai proses pembuatan robot pemindah barang
tersebut.
Metode Pengujian
Setelah tahap pembuatan komponen dan perakitan
selesai, dilakukan pengujian robot dengan tujuan
untuk mengetahui apakah robot tersebut sesuai
dengan apa yang diinginkan dan apabila masih
terjadi kerusakan atau kekurangan dari robot yang
telah dibuat dan apabila tidak sesuai dengan yang
diharapkan maka perlu diperbaiki dan
disempurnakan kembali sehingga tujuan dari
pembuatan mesin dapat tercapai.
Metode Analisis
Pada tahap yang terakhir dilakukan analisis
penelitian, analisis terkait dengan
pengamatan,perhitungan dan fungsi dari robot
tersebut.









Gambar 1. Robot pemindah bahan
HASIL DAN PEMBAHASAN
Untuk mendapat hasil yang sesuai dengan tujuan
penelitian maka pengujian robot harus memenuhi
kriteria sbb :
Dimensi robot pada area start zone tidak boleh
melebihi 1000 mm x 1000 mm x 1400 mm.
Dimensi robot maksimum tidak boleh melebihi
area dalam silinder berdiameter 2000 mm.
Catu daya maksimum 24 V DC.
Berat robot tidak boleh melebihi 50 kg.
Robot harus mampu melaksanakan semua tugas
robot manual pada Kontes Robot Indonesia
2011.





Gambar 2. Rangkaian sistem kendali robot
pemindah bahan

Bagian Elektrik
Komponen-komponen listrik yang digunakan pada
robot pemindah barang ini menggunakan dua buah
batere sebagai sumber arus DC yang
dibutuhkan.Sistem kelistrikan pada robot pemindah
barang ini menggunakan dua macam arus dan
tegangan listrik.Aliran arus listrik pada sistem
kelistrikan robot dapat dilihat melalui skema di
bawah ini :

Rangkaian mikrokontroller membutuhkan tegangan
5,5 V DC dengan arus berkisar 20 mA.Kebutuhan
tegangan dan arus listrik tersebut disuplai oleh
batere yang sebelumnya diturunkan dan distabilkan
oleh sebuah stabilizer.Kebutuhan arus dan tegangan
listrik yang besar pada motor dipenuhi oleh batere
yang dialirkan melalui rangkaian driver motor.

Besarnya arus listrik yang mengalir pada rangkaian
driver motor dapat dihitung dari besarnya arus
listrik maksimal yang dibutuhkan motor pada
pembebanan maksimum.Pembebanan maksimum
ini terjadi pada saat gaya gesek roda maksimum
(pada saat robot diam sebelum mulai bergerak)
RANCANG BANGUN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN(Bingar Pudyastowo Irawan dan Suyadi ) 101
Pada perhitungan gaya gesek sebelumnya dikutahui
besarnya gaya gesek maksimal yang terjadi (Fg
maks) = 23,57 N.

Sesaat sebelum robot mulai bergerak dari keadaan
diam,gaya yang dibutuhkan pada roda
(F) = Fg maks
= 23,57 N
Torsi motor yang dibutuhkan = F x jari-jari roda
= 23,57 N x 0,06 m
= 1,414 Nm

Motor yang digunakan mempunyai perbandingan
gigi reduksi 1:6,maka jika pada saat itu motor
berputar dengan kecepatan 3000 rpm,maka
kecepatan putar poros motor menjadi
n poros = n motor : 6
= 3000 rpm : 6
= 500 rpm


rad/s
Daya motor yang dibutuhkan (P) = T x
= 1,414 Nm x 52,33 rad/s
= 73,99 Watt
Besarnya arus listrik yang mengalir pada rangkaian
driver motor (I) dapat dihitung menggunakan rumus
:


= 3,08 A
Sebagai pengaman rangkaian driver motor dari arus
yang besar atau hubungan singkat,maka diperlukan
sekering (fuse) untuk tiap-tiap motor,besarnya
sekering yang digunakan dapat dihitung dengan
rumus :
I = I maks x 150 %(faktor keamanan)
= 3,08 x 150 %
= 4,62 A
Sekering ukuran 4,62 A di pasaran tidak ada,maka
sekering yang digunakan sebesar 5A
Bagian Program
Sebuah robot yang telah terdiri dari bagian mekanik
dan elektrik belum dapat berfungsi dengan baik,
untuk itu perlu ditambahkan program ke dalam
mikrokontroller,sehingga mikrokontroller dapat
memproses data yang dihasilkan oleh joystick PS2.
Untuk mempermudah pemrograman,maka perlu
dibuat logika urutan proses atau biasa disebut
dengan algoritma.

Pengertian dari algoritma adalah urutan langkah
yang jelas dan tidak rancu untuk memecahkan suatu
masalah. Urutan langkah-langkah tersebut harus
sesuai dengan urutan langkah penyelesaian masalah
tertentu dikerjakan berurutan tidak boleh melompat-
lompat dalam penyelesaiannya.
Syarat / ketentuan pembuatan algoritma :
Algoritma harus tidak ambigu (tidak berarti dua
makna), deskripsi langkah-langkah dalam
algoritma harus dan hanya mempunyai tafsiran
tunggal atau bermakna satu.
Algoritma langkah-langkahnya harus efektif,
setiap langkah harus sederhana sehingga dapat
dikerjakan dalam waktu yang masuk akal.
Algoritma harus pasti (definite), maksudnya
adalah jika serangkaian langkah-langkah yang
sama dilakukan 2 kali maka hasilnya harus
sama.
Algoritma harus berhingga (finite), selesai
dalam rentang waktu tertentu.

Salah satu penulisan algoritma adalah
menggunakan bagan alir atau flowchart adalah
sebagai berikut :









Gambar 3. Flowchart program
102 TEKNIS Vol. 7, No.2, Agustus 2012 : 100 - 103


Pemrograman Microcontroller ATmega16
Rancang bangun robot pemindah barang dengan
sistem kontrol berbasis microcontroller ini
menggunakan microcontroller atmega 16,yaitu
suatu mikrokontroller AVR yang dikembangkan
oleh perusahaan mikrochip ATMEL.
Mikrokontroller AVR dari atmel dapat diprogram
dengan menggunakan software Code-Vision
AVR(CV-AVR).software CV-AVR ini banyak
digunakan di kalangan mahasiswa dan umum untuk
pemrograman mikrokontroller AVR dar
atmel.Software CV-AVR ini menggunakan bahasa
C sebagai bahasa pemrogramannya.
KESIMPULAN
Dari keseluruhan proses rancang bangun Rancang
bangun robot pemindah baran dengan sistem
kontrol berbasis microcontroller. Maka dapat
disimpulkan beberapa hal diantaranya :
Rancang bangun Rancang bangun robot
pemindah barang dengan sistem kontrol berbasis
microcontroller, dengan spesifikasi umum
sebagai berikut :
Dimensi minimum
Panjang = 800 (mm)
Lebar = 900 (mm)
Tinggi = 1380 (mm)
Dimensi maksimum
Panjang = 1640 (mm)
Lebar = 1300 (mm)
Tinggi = 1380 (mm)
Berat = 19,739 (kg)
Tegangan = 24 (V)
Robot pemindah barang ini berhasil
menjalankan semua fungsi robot manual,sesuai
aturan Kontes Robot Indonesia (KRI) 2011.
Rancang bangun robot pemindah barang dengan
sistem kontrol berbasis microcontroller ini dapat
dijadikan sebagai simulator suatu bentuk sistem
mekatronika, dan memberikan gambaran umum
tentang mekanisme mekatronika baik dari aspek
mekanis, elektrik maupun program yang
digunakan.

DAFTAR PUSTAKA
ATMEL 8-bit AVR , microcontroller, 2003,
datasheet.
BBF , Hydraulics Vocational Training Course,
1973, Bundersinstitut, fur Berufsbildung-
forschung, Berlin.
Gadre, Dhananjay V , Programming and
Customizing The AVR Microcontroller,
2000, McGraw Hill, New York,
Histand, Michael B , Mechatronics, 1999, McGraw
Hill, Singapore.
Kissel , Modern Industrial-Electrical Motor
Controls, 1990, Prentice Hall, New
Jersey.
Klafter, Richard D, Robotic Engineering An
Integrated Approach, 1989, Prentice
Hall, New Jersey.
Meriam, JL , Mekanika Teknik Dinamika, 1993,
Erlangga, Jakarta.
Muljowidodo , Mekatronika, 1996, HEDS, ITB.
Ogata, Katsuhiko , Teknik Kontrol Automatik, 1996,
Erlangga, Jakarta.
Putro, Agfianto Eko , Belajar Mikrokontroler
AT89C51, 2002, Gava Media,
Yogyakarta.
Schuler, McNamee , Industrial Electronic and
Robotics, 1986, McGraw Hill, New
York.
................. , Electro Pneumatics, 1991, FESTO

RANCANG BANGUN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN(Bingar Pudyastowo Irawan dan Suyadi ) 103