MODUL I

PENGANTAR SISTEM KENDALI

Rekayasa memberikan perhatian pada pemahaman dan pengendalian material dan
kekuatan alam demi kemaslahatan ummat manusia. Sarjana Teknik Kendali dituntut
dapat memahami dan mengendalikan bagian kecil lingkungan (sistem) agar
menghasilkan produk yang secara ekonomi bermanfaat untuk masyarakat.
Pemahaman dan pengendalian adalah komplementer mengingat sistem harus
dapat dipahami dan dimodelkan. Tantangan saat ini adalah pemodelan dan
pengendalian sistem-sistem yang kompleks modern dan terkait satu sama lain!
pengendalian lalu lintas prosesproses kimia sistem-sistem robot sistem pesa"at
angkasa sistem peluru kendali. Sebaliknya disiplin ilmu ini memiliki peluang untuk
mengendalikan banyak sistem menarik di industri secara otomatis. Tiga hal pokok
dalam kendali proses! mesin industri dan ekonomi.
1.1 Apa yang dilakukan Sarjana Teknik Kendali
Sebagian besar keputusan dari insinyur tersebut akan dibahas pada lima topik
berikut ini.
! De"ain pr#"e"
Kunci dalam teknik adalah desain dari sebuah proses sehingga proses dapat
dikontrol degan baik. #isalnya pada pemanas ruangan terdapat temperatur
maksimal dan minimal karena furnace dan heat exchanger tidak dapat merespon
dengan cepat. $engan begitu sebuah plant yang lebih responsif akan dengan lebih
mudah dikontrol. Responsif berarti %ariabel yang dikontrol dapat merespon dengan
cepat untuk berapapun harga %ariabel yang dimanipulasi di-set. $an juga sebuah
plant yang mudah beradaptasi dengan gangguan juga akan lebih mudah dikontrol.
! Pengukuran
Kunci keputusan yang akan diambil adalah pemilihan jenis sensor dan lokasinya
karena kita hanya dapat mengontrol nilai-nilai yang terukur. Seorang insinyur harus
memilih sensor yang dapat mengukur %ariabel-%ariabel penting dengan cepat dan
dengan akurat.
! Ele$en ak%ir
&nsinyur harus menyediakan alat %ariabel yang dimanipulasi yang dapat bersikap
sesuai perhitungan kontrol. 'ontoh! contol valve sebagai elemen akhir akan
membuka atau menutup dengan persentasi bukaan(tutupan tertentu sesuai dengan
signal yang dikirimkan ke valve dari kontroller.
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
1
! S&ruk&ur k#n&r#l
&nsinyur harus dapat memutuskan beberapa hal paling dasar dalam perancangan
sistem kontrol. #isalnya valve mana yang harus dimanipulasi untuk mengontrol
suatu pengukuran.
! Per%i&ungan k#n&r#l
Setelah struktur kontrol dan %ariabel sudah terpilih persamaan-persamaan tertentu
harus dipilih untuk pengukuran nilai-nilai yang diinginkan untuk menghitung %ariabel
yang dimanipulasi. Seperti yang kita pelajari hanya beberapa persamaan yang
sesuai untuk kontrol bagi berbagai macam plant.
1.' (e)erapa De*ini"i
Si"&e$ ! kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara bersama-
sama dan membentuk suatu tujuan tertentu.
Pr#"e" +ala$ia%, ! suatu urutan operasi yang kontinyu atau suatu
perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan secara perlahan yang
terjadi tahap demi tahap dengan cara yang relatif tetap dan memberikan
suatu hasil atau akhir.
Pr#"e" +ar&i*i"ial, ! operasi yang dilakukan secara berkesinambungan yang
terdiri dari beberapa aksi yang dikendalikan atau pergerakan yang secara
sistematik diarahkan pada suatu hasil atau akhir.
Opera"i ! proses yang dikendalikan! proses kimia biologi ekonomi.
Plan& ! dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi secara
bersama-sama untuk membentuk suatu operasi tertentu. (Setiap obyek fisik
harus dikendalikan! reaktor kimia heating furnace spacecraft)
Gangguan ! suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi (secara acak) nilai
output suatu sistem! gangguan internal dan eksternal.
Kendali u$pan!)alik! suatu operasi yang dengan munculnya gangguan
akan cenderung akan memperkecil perbedaan antara output suatu sistem
dengan beberapa input dan selanjutnya bertindak sesuai bertitik tolak dari
perbedaan tsb.
1.- .eni" Si"&e$ Kendali
)da * jenis sistem kontrol!
+. Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system).
2. Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system).
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
2
Sistem Kontrol Terbuka(,pen--oop
.ambar + $iagram blok sistem open loop
- output tidak diukur maupun diumpanbalikkan
- bergantung pada kalibrasi
- hubungan antara output dan input diketahui
- tidak ada /internal disturbance0 maupun /eksternal disturbance0
'ontoh ! - kontrol traffic (lalu lintas)
- mesin cuci
1aktor penting! 2)KT3
Kele)i%an/
- konstruksinya sederhana dan pera"atannya mudah
- lebih murah
- tidak ada persoalan kestabilan
- cocok untuk keluaran yang sukar diukur (tidak ekonomis (contoh! untuk
mengukur kualitas keluaran pemanggang roti)
Kele$a%an/
- gangguan dan perubahan kalibrasi
- untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari "aktu ke
"aktu
Sistem Kontrol Tertutup ( 'lose--oop
Terdapat /feedback0 untuk mengurangi /error0
4enisnya !
5 sistem kontrol berumpan balik (feedback control system)
5 sistem kontrol inferensial (inferential control system)
sistem kontrol berumpan-maju (feedforwardcontrol system)
.ambar * $iagram blok sistem close loop
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
3
). #anual 1eedback 'ontrol ( #anual 'lose--oop 'ontrol System
.ambar 6 $iagram blok /#anual 1eedback 'ontrol0 dari sebuah sistem thermal
7. )utomatic 1eedback 'ontrol ( )utomatic 'lose--oop 'ontrol System
.ambar 8 $iagram blok /)utomatic 1eedback 'ontrol0 dari sebuah sistem thermal
Kelebihan ! komponen-komponen relatif lebih murah dan cukup akurat
Kekurangan ! stabilitas menjadi persoalan utama
Si"&e$ Mul&i!Inpu& Mul&i!Ou&pu&
Sistem ini memiliki input dan output lebih dari satu. $iagram blok sistem ini dapat
dilihat pada gambar 9 berikut.
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
4
.ambar 9 Sistem #&#,
1.0 1#n&#%!1#n&#% Si"&e$ Kendali
7erikut ini adalah beberapa contoh sistem kendali.
.ambar : Sistem Kendali Automobile Steering
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
5
.ambar ; Sistem Pengaturan Suhu
.ambar < Sistem Kendali 7oiler .enerator
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
6
.ambar = Sistem Kontrol Suhu Kompartemen Penumpang #obil
.ambar +> Sistem Kendali 3mpan 7alik #odel Perekonomian
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
7
.ambar ++ Sistem Kontrol 6 Sumbu untuk #emeriksa 2afer Semikonduktor
&ndi%idu dengan 'amera yang Sangat Sensitif
.ambar +* Sistem kendali robot menggunakan proses pengenalan pola
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
8
2. Pr#"e" Peran3angan Si"&e$ Kendali
Proses perancangan sistem kendali dilakukan dalam beberapa tahapan. $iagram
alir proses perancangan ditunjukkan pada gambar +6 dengan langkah-langkah
proses perancangan sepeti pada gambar +8 berikut.
.ambar +6 $iagram )lir Proses Perancangan Sistem Kendali
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
9
.ambar +8 Tahapan Proses Perancangan Sistem Kendali
4. Ara% E5#lu"i Si"&e$ Kendali
Perkembangan sistem kendali dan robotika ditunjukkan pada gambar +9.
Perkembangan ke depan sistem kontrol akan mengarah ke kontrol digital dan
perbaikan dalam vision man-machine interface dan supervisory control. Sedangkan
automasi robotika berkembang dengan menggunakan sistem cerdas dan perbaikan
dalam hal sensor vision bahasa dan artificial intelligence.
.ambar +9 ?%olusi Sistem Kendali dan Robotika #asa $epan
Dasar Sistem Kontrol
Fina Supegina ST, MT
Pusat Pengembangan Bahan Ajar
Universitas Mercu Buana
12
10