E(s)
B(s)
G(s)
C(s)
H(s)
G ( s)
C ( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
N ( s) D ( s) + KN (s )
N ( s)
=
, maka : 1 + G ( s) H ( s) = 1 + K
D( s )
D( s )
D( s)
Root Locus - 1
atau
G ( s) H ( s) = 1
G ( s) H ( s) = 180 0 (2 k + 1) , k = 0,1,2,K
Untuk sistem dengan umpan balik positif
G ( s)
C ( s)
=
R ( s) 1 G ( s) H ( s)
G ( s) H ( s) = 180 0 (2 k ) , k = 0,1,2,K
Root Locus untuk Sistem Orde Kedua
R(s)
E(s)
-
K
---------s(s+1)
C(s)
K
s( s + 1)
dengan demikian
C ( s)
K
= 2
R ( s) s + s + K
s 2 + s + K = 0 dengan demikian akar-akar karakteristik persamaannya adalah :
Root Locus - 2
s1.2 =
1
1 4K
2
1
4
1
4
Jadi untuk :
1
4
Over damped
1
4
Critically damped
0 K
K=
K
1
4
Under damped
G( s) H ( s) =
K
=1
s ( s + 1) s = 1 + j 2
2
sehingga :
K = s ( s + 1) s = 1 + j 2 =
2
17
4
Root Locus - 3
G ( s) H (s) =
K ( s + 2)
s 2 (s + 4)
P1 = 0
P2 = 0
n=3
P3 = -4
mempunyai sebuah zero yaitu : z=-2 m=1
2. Tentukan Banyak Locus yang Ada
Banyak locus sama dengan banyaknya pole OLTF.
Contoh :
G ( s) H (s) =
K ( s + 2)
mempunyai 3 locus
s 2 ( s + 4)
Untuk K<0 :
4. Asimtot
Untuk jarak yang jauh dari titik asal pada bidang s, cabang-cabang dari root
locus mendekati asimtot garis lurus. Suatu asimtot ditentukan oleh pusat asimtot
dan sudut asimtot terhadap sumbu riil negatif (arah sudut positif) sesuai dengan
koordinat polar.
4.1. Pusat Asimtot pada Sumbu Riil :
n
c =
p z
i =1
i =1
nm
Root Locus - 4
nm
=
0
(2l )180
untuk
k 0, l = 0,1,.2,K, n m 1
n m
(
i =1
m
1
1
dimana b = breakaway/breakin point (pada
=
i =1 ( b z i )
b pi )
sumbu riil)
b). Dari G ( s ) H (s ) = K
D (s ) + KN ( s ) = 0
N ( s)
D( s)
K =
1+ K
N ( s)
=0
D( s )
D( s)
N ( s)
dk
D (s ) N ( s ) D (s ) N ( s )
=
=0
ds
N 2 (s )
D ( s ) N (s ) D( s ) N ( s )
S = b
=0
Root Locus - 5
K
s (s + 1)( s + 2)
( K 0)
n = 3, yaitu p1 = 0
p2 = -1
p3 = -2
m=0
Oleh karena n=3, maka sistem memiliki 3 locus (pada root locus)
Root locus pada sumbu riil ada diantara s=0 dan s=1 serta di sebelah kiri dari titik
s =-2 pada sumbu riil.
c =
i =1
i =1
pi z i
nm
P1 + P2 + P3 0 1 2
=
= 1
30
nm
Dalam soal ini adalah kebetulan bahwa pusat asimtot berhimpit dengan salah
satu pole OLTF.
Root Locus - 6
Sudut asimtot:
(2l + 1)180 0 (2l + 1)180 0
=
=
= (2l + 1)60 0 , l = 0,1, 2
nm
30
0
0
1 = (2.0 + 1)60 = 60
m
1
1
=
i =1 b p i
i =1 b z i
1
1
1
+
+
=0
b p1 b p 2 b p3
1
1
1
+
+
=0
b 0 b 1 b 2
( b + 1)( b + 2) + b ( b + 2) + b ( b + 1) = 0
( b2 + 3 b + 2) + ( b2 + 2 b ) + ( b2 + b ) = 0
3 b2 + 6 b + 2 = 0
6 + 36 24
= 0,423
6
6 36 24
=
= 1,577
6
b1 =
b2
D ( s ) N (s ) D( s ) N ( s ) s = =0
b
N ( s ) = 1 , N ( s ) = 0
D (s ) = s (s + 1)( s + 2) = s (s 2 + 3s + 2) = s 3 + 3s 2 + 2 s
D( s ) = 3s 2 + 6 s + 2
(3s 2 + 6s + 2) ( s 3 + 3s 2 + 2 s ) s = =0
b
3 b2 + 6 b + 2 = 0
b1 = 0,423, b 2 = 1,577
Root Locus - 7
K
untuk K > 0
s (s + 1)( s + 2)
Untuk mencari titik potong root locus dengan sumbu imajiner dapat dicari
terlebih dahulu harga K kritis dengan kriteria stabilitas Routh.
Persamaan karakteristik sistem :
K
=0
s ( s + 1)( s + 2)
s ( s + 1)( s + 2) + K = 0
1+
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
1
3
6K
3
K
2
K
K <6
6K >0
K >0
stabil untuk 0 K 6
dengan demikian harga kritis untuk K adalah K C = 6
Root Locus - 8
s 3 + 3s 2 + 2 s + 6 = 0
s 2 ( s + 3) + 2( s + 3) = 0
( s 2 + 2)( s + 3) = 0
s2 2 = 0 s = j 2
s + 3 = 0 s = 3
Dengan demikian maka titik potong root locus dengan sumbu imajiner
adalah pada j 2
dan
j 2.
Root Locus - 9
Untuk K<0
Pada soal tersebut di atas, harga breakaway point dan pusat asimtot dapat
dipakai untuk menggambarkan root locus dengan K<0, yaitu :
-
breakaway point
b= -1,577
pusat asimtot
c= -1,
sudut asimtot :
1 = (2 0)60 0 = 0 0
2 = (2 1)60 0 = 120 0
3 = (2 2)60 0 = 240 0
Root Locus pada sumbu riil :
- dari s= 0 ke s= + (1 locus)
- dari s=-1 ke s= -2 (2 locus)
Tampak bahwa sistem tidak stabil (untuk K < 0) karena ada satu akar positif (pada
Sumbu Imajiner
RHP).
K
untuk K < 0
s (s + 1)( s + 2)
Root Locus - 10