Urutan Cerita
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem :
Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan,, bagaimana respon sistem (c(t)
lakukan
c(t)))
yang kita inginkan?
inginkan?
Sesuai dengan input/r(t) (misal
(misal : unit step)
Jika tidak sesuai
sesuai??
Salah satu caranya dengan menambahkan
kontroler
3. Pengendalian sistem
11/5/2010
Error detector
(comparator)
r(t)
Masukan
Kontroler
Elemen
Kontrol Akhir
Proses
Error
Signal
Set Point
+
Energy or
fuel
Controller
e(t)
Controller
Output
Signal
Keluaran
Manipulated
variable
Feedback
Signal
Bab 3-6
SensorTransmitter
Variabel-variabel yang berhubungan dengan suatu proses (flow, pressure, level fluid dan
temperature) terbagi didalam dua kelompok, yaitu :
1. Variabel Input, yaitu efek dari lingkungan (surrounding) yang dapat mempengaruhi
dinamika proses.
2. Variabel Output, yaitu efek dari proses yang dapat mempengaruhi lingkungan.
Variabel input dapat juga dikelompokkan pada kategori-kategori berikut ini :
1. Manipulated Variables (MV), yaitu variable input yang nilainya dapat diatur oleh
operator manusia atau mekanisme kontrol.
2. Disturbances, yaitu variable input yang nilainya tidak dapat diatur oleh operator atau
mekanisme kontrol
Sedangkan variabel output dapat juga diklasifikasikan sebagai berikut:
1. Measured Output Variables, jika nilainya dapat langsung diketahui melalui
mengukurnya.
2. Unmeasured Output Variables, jika nilainya tidak dapat diukur secara langsung.
Actuator
u(t)
Manufacturing
Process
Measurement
Devices
c(t)
Disturbances
Measured
variable
Controlled
variable
11/5/2010
CONTROLLER
Temp.
Set
Point
TC
101
Current to pneumatic
(I/P) converter
ACTUATOR
Cooling
Water
FY
101
AFC
TT
101
TE
101
TE
101
Temperature
Element
TT
101
Temperature
Transmitter
TC
101
Temperature
Controller
FE
101
Flow
Element
XYZ
Measurement
TRANSMITTER
SENSOR
Manual
Valve
Pneumatic Valve
Valve failure
position chosen
for safety and
operability (arrow indicates flow/signal direction)
(automatic valve)
nnn
Low Alarm
nnn
# that uniquely
identifies instrument
(optional)
Instrument
T
Temperature
I Indicator
C Controller
P Pressure
R Recorder
T Transmitter
F Flow
E Sensor
V Valve
CComposition
Y
Composition
Z Actuator
L Level
A - Alarm
H High
W Weight
L Low
D - Density
Often the sensor is integrated into the transmitter and the I/P converter is integrated into a
position controller or valve positioner on the actuator that is also not shown on the P&ID.
Proses
Transducers / Transmitter
Alat untuk mengkonversi sinyal pengukuran kedalam besaranbesaran fisis tertentu (sinyal elektrik atau sinyal pneumatik) agar
dapat dimengerti oleh kontroller.
Sebagai contoh, strain gauges dapat mengubah sinyal pressure
menjadi sinyal elektrik.
Transmission Lines
11/5/2010
14
15
11/5/2010
KLASIFIKASI SISTEM
Keuntungan:
Mengurangi error (menghilangkan)
Mengurangi sensitivitas atau mendapatkan
robustness
Disturbance rejection or elimination
Improve dynamic performance or adjust the
transient response (such as reduce time constant)
LINEAR VS NON-LINEAR
LINEAR VS NONLINEAR
TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS
TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE
TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang
konstan, tak tergantung waktu.
Respons nya tak tergantung pada saat kapan input
diberikan.
Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter
yang berubah terhadap waktu.
Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.
Contoh Sistem Kendali Time-varying:
Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya
berkurang akibat konsumsi bahan bakar.
11/5/2010
CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
Sistem deterministik memiliki respons
terhadap suatu input yang dapat ditebak dan
berulang / konsisten.
Sistem stokastik: respons terhadap input
yang sama tidak selalu menghasilkan output
yang sama.
11/5/2010
Pengertian
BAB VII
Kestabilan Sistem
11/5/2010
Pole - Zero
Pole - Zero
Definisi Kestabilan
Total respon output sistem :
c (t ) = c forced (t ) + cnatural (t )
Definisi kestabilan (berdasar natural response):
Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat
waktu mendekati tak hingga
Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak
hingga saat waktu mendekati tak hingga
Sistem marginally stable jika natural response
tetap/konstan atau berosilasi teratur
Definisi kestabilan (berdasar total response):
Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi
mengahasilkan output yang terbatas juga.
Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi
mengahasilkan output yang tidak terbatas
11/5/2010
.
.
s n2 b1
b2
b3
b4
s n3 c1
c2
c3
c4
s n4 d1 d2 d3 d4
.
. .
.
s2
.
e1
.
e2
s1
f1
s0
g1
b1 =
a1a2 a0 a3
a1
c1 =
b1a3 a1b2
b1
b2 =
a1a4 a0 a5
a1
c2 =
b1a5 a1b3
b1
b3 =
a1a6 a0 a7
a1
c3 =
d1 =
c1b2 b1c2
c1
d2 =
c1b3 b1c3
c1
b1a7 a1b4
b1
a0 s n + a1 s n 1 + ... + an 1 s + an = 0
11/5/2010
Tabel Routh-Hurwitz
Uji stabilitas
Stabilitas sistem bisa diuji dengan menggunakan
kriteria Routh Hurwitz
Jika suatu sistem mempunyai fungsi alih loop
tertutup sbb:
Kriteria Routh-Hurwitz
Sistem akan stabil jika:semua elemen pada
kolom pertama tabel RouthRouth-Hurwitz
bernilai positif
Jumlah perubahan tanda yang terjadi pada
kolom pertama tabel RouthRouth-Hurwitz sama
dengan jumlah akar pada sebelah kanan
grafik. Jika ada akar di sebelah kanan
grafik berarti sistem tidak stabil
Contoh
Sistem umpan balik dan fungsi alih
ekivalennya
10
11/5/2010
Tabel Routh-Hurwitz
Penjelasan tabel
Karena ada 2 kali perubahan tanda pada
kolom pertama tabel yaitu
1 -72
-72 103
maka ada 2 akar di sebelah kanan sumbu
imajiner, yang berarti sistem tidak stabil
Kejadian khusus
T (s ) =
10
s 5 + 2 s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 5 s + 3
Tabel Routh
Routh--Hurwitz
11
11/5/2010
Penjelasan
Contoh Soal
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :
a0 s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 = 0
Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi
s3
s2
s1
s0
a0
a1
a1a2 a0 a3
a1
a3
a2
a3
12
11/5/2010
Contoh Soal
0 di kolom pertama
1
2
3 5
4 0
1 5
6
5
s4
s3
s2
s1
1
2
1
1
3
s0
3
4
2
5
5
0
0
Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol,
maka suku nol ini diganti dengan bilangan positif yang sangat
kecil.
Contoh :
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
s3
1
1
Susunan koefisiennya :
s2
2
2
s1
s
Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua
akar positif dan sistem tidak stabil.
berubah tanda
s1
-3 (2/ )
0
2
0 di kolom pertama
berubah tanda
s0
2
Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama,
berarti ada dua akar positif di pers. karakteristik. Sesuai
dengan persamaan awalnya sistem tidak stabil
13
11/5/2010
Aplikasi K.K.Routh
Keadaan khusus
R(s) +
____K______
s(s2+s+1)(s+2)
-25
-50
C(s)
Susunan koefisien
Persamaan karakteristik
s 4 + 3s 3 + 3 s 2 + 2 s + K = 0
4
s
s3
1
3
3
2
s2
7
3
9
7
s
s0
K
0
2 K
K
Pendahuluan
14
11/5/2010
Pendahuluan
lanjutan
Penggolongan Sistem
Sistem kontrol dapat digolongkan berdasarkan kemampuannya
mengikuti berbagai jenis masukan.
Fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) :
G (s) H ( s) =
C(s)
G(s)
H(s)
C ( s)
G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s ) H (s )
E (s)
C (s) H (s)
1
= 1
=
R(s)
R(s)
1 + G( s) H (s )
sehingga
E (s) =
1
R( s)
1 + G( s) H ( s)
s 0
s 0
sR( s )
1 + G( s) H ( s )
15
11/5/2010
16
11/5/2010
K P = lim
s 0
K P = lim
s 0
Kesimpulannya, untuk
masukan langkah, ess :
1
ess =
1+ K
ess = 0
ess =
1
KV
=K
KV = lim
s 0
KV = lim
s 0
1
=
KV
1
1
=
KV K
1
=0
ess =
KV
s0
s 0
sehingga
ess =
ess = lim
KV = lim sG ( s ) H ( s )
Kv didefiniskan :
ess =
1
s
1 + G ( s) H ( s ) s 2
1
ess = lim
s 0 sG ( s ) H ( s )
s
1
ess = lim
s 0 1 + G ( s ) H ( s ) s
1
ess =
1 + G (0) H (0)
Kp didefiniskan :
sehingga
KV = lim
s 0
ess = lim
s 0
Ka didefinisikan : K a = lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0
sehingga
ess =
1
Ka
K a = lim
s 0
K a = lim
K a = lim
K a = lim
s 0
s 0
s 0
( N 3)
17
11/5/2010
ess =
1
K
ess = 0
ess =
Tipe sistem
SSE tergantung dari tipe input (step, ramp, dll) yang berarti juga
tergantung tipe sistem (0, I, or II).
Latihan
1.
Latihan
a.
b.
1000 ( s + 8)
( s + 7)( s + 9)
3.
_____K(s+5)_____
E(s)
C(s)
s(s+6)(s+7)(s+8)
Jawab :
Karena tipe sistem 1, input yang digunakan ialah ramp
ramp..
e( ) =
sehingga
1
= 0.1
KV
K V = 10 = lim sG ( s ) =
s0
maka
K 5
6 78
K = 672
18