Anda di halaman 1dari 18

11/5/2010

Urutan Cerita
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem :
Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan,, bagaimana respon sistem (c(t)
lakukan
c(t)))
yang kita inginkan?
inginkan?
Sesuai dengan input/r(t) (misal
(misal : unit step)
Jika tidak sesuai
sesuai??
Salah satu caranya dengan menambahkan
kontroler
3. Pengendalian sistem

Feed Back Loop & PID


Departemen Teknik Kimia
Universitas Indonesia

Flowchart Metode Pemodelan Suatu Sistem

Analisis dan Pengendalian

Dari analisa respon sistem yang telah kita lakukan,


bagaimana respon sistem (c(t)
(c(t))) yang kita inginkan?
inginkan?
Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
Jika tidak sesuai?
Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
Fungsi kontroler :
1. Menekan pengaruh dari gangguan eksternal (external
disturbances)
2. Menjamin stabilitas proses
3. Mengoptimumkan performansi proses.

11/5/2010

Kontroler dalam Diagram Blok

Diagram Blok Lup Berumpanbalik

Error detector
(comparator)

r(t)

Masukan

Kontroler

Elemen
Kontrol Akhir

Proses

Error
Signal

Set Point
+

Energy or
fuel

Controller

e(t)

Controller
Output
Signal

Keluaran

Manipulated
variable

Feedback
Signal

Bab 3-6
SensorTransmitter

Bab ini dan selanjutnya


5

Aspek-Aspek Desain Sistem Kontrol Proses

Variabel-variabel yang berhubungan dengan suatu proses (flow, pressure, level fluid dan
temperature) terbagi didalam dua kelompok, yaitu :
1. Variabel Input, yaitu efek dari lingkungan (surrounding) yang dapat mempengaruhi
dinamika proses.
2. Variabel Output, yaitu efek dari proses yang dapat mempengaruhi lingkungan.
Variabel input dapat juga dikelompokkan pada kategori-kategori berikut ini :
1. Manipulated Variables (MV), yaitu variable input yang nilainya dapat diatur oleh
operator manusia atau mekanisme kontrol.
2. Disturbances, yaitu variable input yang nilainya tidak dapat diatur oleh operator atau
mekanisme kontrol
Sedangkan variabel output dapat juga diklasifikasikan sebagai berikut:
1. Measured Output Variables, jika nilainya dapat langsung diketahui melalui
mengukurnya.
2. Unmeasured Output Variables, jika nilainya tidak dapat diukur secara langsung.

Actuator

u(t)

Manufacturing
Process
Measurement
Devices
c(t)

Disturbances

Measured
variable
Controlled
variable

Controller = Otak dari sistem


menerima error / e(t) sebagai input dari measuring device
Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t) (sinyal PV) yang dibandingkan dengan SP
Kemudian menghitung banyaknya koreksi yang diperlukan sesuai dengan algoritmanya (P,
PI, dan PID),
memutuskan atau mengeluarkan sinyal koreksi ((Manipulated
Manipulated Variable / MV)
MV) untuk
ditransmisikan ke Control Valve
U(t) menyebabkan controlled variable / c(t) menjadi sama dengan SP / r(t)

Elemen-Elemen Sistem Kontrol Proses


1. proses
2. sensor (sensing element)
+ transducers
3. Transmitter +
transmission lines
4. kontroler,
5. final control element
(control valve).

11/5/2010

Process Instrumentation Diagram:

Process Instrumentation Diagrams:

Feedback Control Basic Format

Standard Control Instrumentation Symbols

CONTROLLER
Temp.
Set
Point

TC
101

Current to pneumatic
(I/P) converter
ACTUATOR

Cooling
Water

FY
101

AFC

TT
101

TE
101

TE
101

Temperature
Element

TT
101

Temperature
Transmitter

TC
101

Temperature
Controller

FE
101

Flow
Element

Preceded by area or plant number


X
H

XYZ

Measurement

TRANSMITTER

SENSOR

(line in middle indicates


remote control)

Manual
Valve
Pneumatic Valve

Valve failure
position chosen
for safety and
operability (arrow indicates flow/signal direction)

(automatic valve)

Electrical Signal (4-20 mA)


Pneumatic Signal (3-15 psig)

nnn

Low Alarm
nnn
# that uniquely
identifies instrument

(optional)

Instrument

T
Temperature

I Indicator

C Controller

P Pressure

R Recorder

T Transmitter

F Flow

E Sensor

V Valve

CComposition

Y
Composition

Z Actuator

L Level

A - Alarm

H High

W Weight

L Low

Material Flow Line

D - Density

Often the sensor is integrated into the transmitter and the I/P converter is integrated into a
position controller or valve positioner on the actuator that is also not shown on the P&ID.

Proses

Transducers / Transmitter
Alat untuk mengkonversi sinyal pengukuran kedalam besaranbesaran fisis tertentu (sinyal elektrik atau sinyal pneumatik) agar
dapat dimengerti oleh kontroller.
Sebagai contoh, strain gauges dapat mengubah sinyal pressure
menjadi sinyal elektrik.

Proses adalah peralatan (equipment) bersama-sama dengan


reaksi fisis ataupun kimia yang terjadi di dalamnya.

Sensor (Sensing Element)

instrumen-instrumen yang digunakan untuk pengukuran


(measurement).
Variabel-variabel yang diukur adalah Process Variables (PV).
Instrumen ini juga digunakan untuk memperoleh informasi tentang apa
yang sedang terjadi di dalam suatu proses.
Sensor-sensor yang digunakan akan berbeda tergantung dari process
variable yang akan diukur.
Jenis-jenis sensor : Pressure Sensor, Temperature Sensor, Flow Sensor,
Liquid Level Sensor dan Composition Sensor.

Transmission Lines

Saluran transmisi (transmission lines) membawa sinyal hasil pengukuran


oleh sensor dan telah diubah oleh transducer/transmitter ke kontroler atau
dari kontroler ke final control element.
Saluran transmisi dapat berupa sinyal pneumatik (udara yang
terkompresi), sinyal elektrik.
Menurut ISA (Instrument Society of America) :
Sinyal Pneumatik : 3 15 psig (0.2 1 kg/cm2)
Sinyal Elektrik : 4 20 mA.
psig = pounds per square inchies (gauge)

11/5/2010

Final Control Element (Control Valve)

Elemen ini mengimplementasikan


keputusan yang diambil oleh kontroler.
Control valve dapat dibedakan sesuai
dengan aksi dari aktuator, yaitu:
1. Direct Action / Fail Open (FO) / AirTo-Close (ATC)
Control Valve yang akan terbuka
(open) bilamana air supply (driving
power) gagal (fail). Atau dengan kata
lain control valve akan menutup
(closed) apabila sinyal yang masuk di
aktuator naik. Sebaliknya control valve
akan membuka (open) apabila sinyal
yang masuk di aktuator turun.
2. Reverse Action / Fail Close (FC) /
Air-To-Open (ATO)
Control Valve yang akan tertutup
(closed) bilamana air supply (driving
power) gagal (fail). Atau dengan kata
lain control valve akan membuka
(open) apabila sinyal yang masuk di
aktuator naik. Sebaliknya control valve
akan menutup (closed) apabila sinyal
yang masuk di aktuator turun.

Fail Open (FO) atau Air-to-Close (AC)


Gambar berikut menunjukkan bahwa posisi awal katup jenis
ini adalah terbuka atau dengan kata lain, bila tidak ada suplai
udara (fail) maka katup terbuka (open).
Untuk menutupnya (close) diperlukan suplai udara (air).

14

Fail Close (FC) atau Air-to-Open (AO)

Final Control Element

Gambar berikut menunjukkan bahwa posisi awal katup


jenis ini adalah tertutup atau dengan kata lain,
bila tidak ada suplai udara (fail) maka katup tertutup (close).
Untuk membukanya (open) diperlukan suplai udara (air).

Selain control valve, elemen pengendali


akhir yang juga sering dijumpai pada sistem
pengendalian proses adalah relay switches,
yang berfungsi untuk implementasi kontrol
on-off.

15

11/5/2010

Kontrol Umpan Balik (feedback)

KLASIFIKASI SISTEM

Keuntungan:
Mengurangi error (menghilangkan)
Mengurangi sensitivitas atau mendapatkan
robustness
Disturbance rejection or elimination
Improve dynamic performance or adjust the
transient response (such as reduce time constant)

LINEAR VS NON-LINEAR

Sistem fisis umumnya bersifat nonlinear


dalam tingkat tertentu.
Untuk daerah kerja yang kecil, sistem
nonlinear dapat dianggap linear (piece-wise
linearisation)
Sistem linear : berlaku hukum superposisi:
respons suatu sistem terhadap beberapa
input berbeda merupakan kombinasi
respons masing-masing input.
Pengujian kelinearan suatu sistem melalui
input sinusoidal.
Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear
sengaja disertakan dalam sistem kendali untuk
optimasi unjuk kerja.
Relay on-off dipakai pada sistem kontrol
optimal waktu, sistem kendali pesawat dan
sistem peluru kendali.

LINEAR VS NONLINEAR
TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS
TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang
konstan, tak tergantung waktu.
Respons nya tak tergantung pada saat kapan input
diberikan.
Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter
yang berubah terhadap waktu.
Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.
Contoh Sistem Kendali Time-varying:
Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya
berkurang akibat konsumsi bahan bakar.

11/5/2010

CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME

Sistem kontinyu waktu : memiliki semua


variabel / sinyal yang kontinyu terhadap
waktu.
Sistem diskrit waktu : memiliki satu atau
lebih variabel / sinyal yang diskrit terhadap
waktu.

DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
Sistem deterministik memiliki respons
terhadap suatu input yang dapat ditebak dan
berulang / konsisten.
Sistem stokastik: respons terhadap input
yang sama tidak selalu menghasilkan output
yang sama.

LUMPED- VS DISTRIBUTED PARAMETERS

TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat


dianggap bahwa parameter-parameter komponen
tsb dapat dimodelkan secara terkumpul disatu
titik.
Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat
digunakan, misalnya pada sistem transmisi.
Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.

Analisis sistem sederhana, SISO yang bersifat linear,


kontinyu, time-invariant, lumped-parameters,
deterministik, dapat dilakukan melalui pendekatan
tradisional (fungsi alih) yang merupakan domain frekuensi
kompleks. Alat bantu analisis dan perancangan dapat
berupa Root Locus (domain waktu), Bode Plot atau
Nyquist (domain frekuensi).
Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi
(ditandai dengan MIMO, non-linear, time-varying,
optimal, robust) harus digunakan pendekatan state space
yang bersifat domain waktu.

11/5/2010

Pengertian
BAB VII
Kestabilan Sistem

Apakah Sistem Ini Stabil?

Sistem LTI (Linear Time Invariant) dikatakan


stabil jika respons naturalsistem tersebut
mendekati nol jika waktu mendekati tak terhingga
Sistem LTI dikatakan tidak stabil jika respons
natural meningkat tanpa batas jika waktu
mendekati tak terhingga
Sistem LTI dikatakan marginally stabil jika
respons natural meningkat maupun menurun,
tetapi tetap konstan atau berosilasi jika waktu
mendekati tak terhingga

Apakah Sistem Ini Stabil?

11/5/2010

Pole - Zero

Pole - Zero

Untuk mempermudah analisa respons suatu


sistem digunakan
Pole - Zero
Pole :
Nilai variabel Laplace s yang
menyebabkan nilai transfer function tak
hingga
Akar persamaan dari penyebut
(denominator
denominator)) transfer function sistem.
Zero :
Nilai variabel Laplace s yang
menyebabkan nilai transfer function nol
Akar persamaan dari pembilang
(numerator
numerator)) transfer function sistem.

Definisi Kestabilan
Total respon output sistem :

c (t ) = c forced (t ) + cnatural (t )
Definisi kestabilan (berdasar natural response):
Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat
waktu mendekati tak hingga
Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak
hingga saat waktu mendekati tak hingga
Sistem marginally stable jika natural response
tetap/konstan atau berosilasi teratur
Definisi kestabilan (berdasar total response):
Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi
mengahasilkan output yang terbatas juga.
Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi
mengahasilkan output yang tidak terbatas

Apakah Sistem Ini Stabil?


at

Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidanges (


)
menghasilkan :
Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau
Respon sinusoidal yang teredam
Berarti natural response mendekati nol saat waktu
mendekati tak hingga  sistem stabil
Sistem yang stabil hanya mempunyai poles sistem close
loop di sebelah kiri bidang s
Sistem yang tidak stabil mempunyai poles sistem close loop
di sebelah kanan bidang s dan atau mempunyai lebih dari 1
poles di sumbu imajiner
Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di sumbu
imajiner dan poles di sebelah kiri

11/5/2010

Kriteria Kestabilan Routh


Transfer function dari suatu sistem loop tertutup
berbentuk :
C ( s ) b0 s m + b1 s m 1 + ... + bm 1 s + bm B ( s )
=
=
R ( s ) a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1 s + an
A( s )

1. Tulis persamaan karakteristik sistem


dalam bentuk polinomial s:

Hal pertama  memfaktorkan A(s)


A(s) : persamaan karakteristik
Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari 2
cukup sulit, sehingga digunakan
Kriteria Kestabilan Routh
Kriteria kestabilan Routh memberi informasi ada
tidaknya akar positif pada persamaan
karakterisitik bukan nilai akar tersebut

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh


s n a0 a2 a4 a6
s n1 a1 a3 a5 a7

.
.

s n2 b1

b2

b3

b4

s n3 c1

c2

c3

c4

s n4 d1 d2 d3 d4
.
. .

.
s2

.
e1

.
e2

s1

f1

s0

g1

b1 =

a1a2 a0 a3
a1

c1 =

b1a3 a1b2
b1

b2 =

a1a4 a0 a5
a1

c2 =

b1a5 a1b3
b1

b3 =

a1a6 a0 a7
a1

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

c3 =

d1 =

c1b2 b1c2
c1

d2 =

c1b3 b1c3
c1

b1a7 a1b4
b1

a0 s n + a1 s n 1 + ... + an 1 s + an = 0

2. Semua koefisien persamaan


karakteristik harus positif. Jika tidak,
sistem tidak stabil.
3. Jika semua koefisien positif, susun
koefisien polinomial dalam baris dan
kolom dengan pola:

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh


Proses ini diteruskan sampai baris ke
ke--n secara
lengkap. Susunan lengkap dari koefisien
berbentuk segitiga.
Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil
(memenuhi kriteria kestabilan Routh)
Koefisien persamaan karakteristik semua
positif (jika semua negatif maka masing
masing ruas dikalikan minus 1 sehingga
hasilnya positif)
Semua suku kolom pertama pada tabel Routh
mempunyai tanda positif.
Jika ada nilai nol lihat pada bagian kondisi
khusus

11/5/2010

Tabel Routh-Hurwitz

Uji stabilitas
Stabilitas sistem bisa diuji dengan menggunakan
kriteria Routh Hurwitz
Jika suatu sistem mempunyai fungsi alih loop
tertutup sbb:

Maka disusun tabel Routh


Routh--Hurwitz

Kriteria Routh-Hurwitz
Sistem akan stabil jika:semua elemen pada
kolom pertama tabel RouthRouth-Hurwitz
bernilai positif
Jumlah perubahan tanda yang terjadi pada
kolom pertama tabel RouthRouth-Hurwitz sama
dengan jumlah akar pada sebelah kanan
grafik. Jika ada akar di sebelah kanan
grafik berarti sistem tidak stabil

Contoh
Sistem umpan balik dan fungsi alih
ekivalennya

10

11/5/2010

Tabel Routh-Hurwitz

Penjelasan tabel
Karena ada 2 kali perubahan tanda pada
kolom pertama tabel yaitu

1 -72
-72  103
maka ada 2 akar di sebelah kanan sumbu
imajiner, yang berarti sistem tidak stabil

Kejadian khusus

Contoh elemen pertama bernilai 0


Fungsi alih closed
closed--loop:
loop:

Jika elemen pertama bernilai 0


Bilangan o diganti bilangan positif/negatif
kecil mendekati nilai nol (
()
Analisa dilakukan dengan pendekatan dari
negatif atau positif
Jika semua elemen pada suatu baris bernilai nol
Ganti bilangan 0 pada baris tersebut
dengan koefisien dari diferensial polinomial
baris sebelumnya

T (s ) =

10
s 5 + 2 s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 5 s + 3

Tabel Routh
Routh--Hurwitz

11

11/5/2010

Penentuan tanda pada kolom pertama

Penjelasan

Sistem tidak stabil karena terjadi 2 kali


perubahan tanda, baik pendekatan dari
positif maupun negatif

Contoh semua elemen pada suatu baris


bernilai nol
Fungsi alih suatu sistem closed
closed--loop:
loop:
10
T (s ) = 5
s + 7 s 4 + 6s 3 + 42s 2 + 8s + 56
Tabel Routh
Routh--Hurwitz

Contoh Soal
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :
a0 s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 = 0
Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi

s3
s2
s1
s0

a0
a1
a1a2 a0 a3
a1
a3

a2
a3

Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif


diberikan :
a1a2 > a0 a3

12

11/5/2010

Keadaan khusus K.K.Routh

Contoh Soal

0 di kolom pertama

Perhatikan polinomial berikut :


s 4 + 2 s 3 + 3s 2 4 s + 5 = 0

Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.


s4
s3
s2
s1
s0

1
2

3 5
4 0

1 5
6
5

s4
s3
s2
s1

1
2
1
1
3

s0

3
4
2
5

5
0
0

Baris ke dua dibagi dengan 2

Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol,
maka suku nol ini diganti dengan bilangan positif yang sangat
kecil.
Contoh :
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
s3
1
1
Susunan koefisiennya :
s2
2
2

s1
s

Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua
akar positif dan sistem tidak stabil.

Keadaan khusus K.K.Routh


Bila tanda koefisien (() berlawanan, berarti ada akar positif
persamaan karakteristik.
Contoh :
s3 3 s + 2 = (s 1)2 (s + 2) = 0
Susunan koefisiennya adalah
s3
1
-3
s2

berubah tanda

s1

-3 (2/ )

0
2

Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar


imajiner pada sistem. Pada persamaan di atas ada akar di

Keadaan khusus K.K.Routh

0 di kolom pertama

berubah tanda

s0
2
Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama,
berarti ada dua akar positif di pers. karakteristik. Sesuai
dengan persamaan awalnya  sistem tidak stabil

0 di seluruh suku baris


Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka
koefisien itu menunjukkan
akar akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan
Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak
pembantu  P(s)
P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya
Contoh :
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0
Susunan koefisiennya adalah
s5 1
24
-25
s4 2
48
-50
Suku banyak pembantu P(s)
s3 0
0

13

11/5/2010

Aplikasi K.K.Routh

Keadaan khusus

untuk analisa sistem Kontrol

0 di seluruh suku baris


Susunan koefisiennya adalah
s5
1
24
s4
2
48
s3
0
0

Tinjau sistem berikut

R(s) +

____K______
s(s2+s+1)(s+2)

-25
-50

C(s)

Suku banyak pembantu P(s)

P(s) = 2s4 + 48s2 500


dP(s)/ds = 8s3 + 96s
Sehingga susunan koefisiennya:
s5
1
24
-25
s4
2
48
-50
s3
8
96
Koefisien dari dP(s)/ds
s2
24
-50
s1
112,7 0
s0
-50
Ada satu perubahan tanda, berarti ada satu akar positif. Sistem tidak stabil.

Fungsi alih loop tertutup


C(s)
K
=
R(s) s(s2 + s + 1)(s + 2) + K

Susunan koefisien

Persamaan karakteristik

s 4 + 3s 3 + 3 s 2 + 2 s + K = 0
4

s
s3

1
3

3
2

s2

7
3
9
7

s
s0

K
0

2 K
K

Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom


pertama harus positif. Oleh karena itu,
14/9 > K > 0

Pendahuluan

Error Steady State


Analisa Respon Sistem

Respon sistem terbagi menjadi


Transient response
Steady state response
Analisa respon sistem diarahkan pada :
Kestabilan sistem
Respon transien sistem
Error steady state sistem

14

11/5/2010

Pendahuluan

lanjutan

Error steady state


Perbedaan input dan output untuk sinyal uji
tertentu saat t  ~
Suatu sistem mungkin tidak memiliki ess untuk
masukan tangga (step) tapi punya ess untuk masukan
landai (ramp)
Ess tergantung pada fungsi alih loop terbuka sistem
Analisa error steady state dilakukan jika sistem telah
diketahui stabil

Penggolongan Sistem
Sistem kontrol dapat digolongkan berdasarkan kemampuannya
mengikuti berbagai jenis masukan.
Fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) :
G (s) H ( s) =

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)


s N (T1s + 1)(T2 s + 1)...(T p s + 1)

Penggolongan sistem ini dilihat dari pangkat N dari suku s


penyebut sistem
berbeda dengan orde sistem
Jika jenis sistem bertambah, ketepatannya meningkat ((eess
kecil), tapi stabilitas memburuk

Kesalahan Keadaan Tunak


Tinjau sistem di bawah
R(s) +
E(s)
_

C(s)

G(s)
H(s)

C ( s)
G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s ) H (s )

Fungsi alih loop tertutup

Fungsi alih antara error/e(t) dan masukan/r(t)

E (s)
C (s) H (s)
1
= 1
=
R(s)
R(s)
1 + G( s) H (s )
sehingga

E (s) =

1
R( s)
1 + G( s) H ( s)

Dengan teorema nilai akhir Laplace, besar ess :

ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim


t

s 0

s 0

sR( s )
1 + G( s) H ( s )

15

11/5/2010

Kesalahan Keadaan Tunak

Kesalahan Keadaan Tunak

Lihat kembali fungsi alih loop terbuka:


G (s) H (s) =

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)


s N (T1s + 1)(T2 s + 1)...(T p s + 1)

Jika s mendekati nol, maka penguatan loop terbuka K secara


langsung berhubungan dengan ess
Semakin besar tetapan semakin kecil ess
Istilah :
Tetapan kesalahan posisi, Kp  keluaran
Tetapan kesalahan kecepatan, Kv  laju perubahan
keluaran
Tetapan kesalahan percepatan, Ka  percepatan
perubahan keluaran

Kesalahan Keadaan Tunak

Kesalahan Keadaan Tunak

Ilustrasi sistem pengaturan posisi untuk Kp , Kv , Ka


Step input
Posisi konstan
Kemampuan sistem menempatkan dirinya dengan target
yang statis
Contoh : satellite in geostationery orbit
Ramp input
Perubahan posisi (kecepatan) konstan
Kemampuan sistem untuk tracking target dengan
perubahan posisi tetap
Contoh : satellite orbiting at constant velocity
Parabola input
Perubahan kecepatan (percepatan) konstan
Kemampuan sistem mengikuti target dengan percepatan
tetap
Contoh : accelerating missile

16

11/5/2010

Tetapan Kesalahan Posisi Statis Kp


Pembangkit kesalahan keadaan
tunak dengan input step

K p = lim G ( s ) H ( s ) = G (0) H (0)


s 0
1
ess =
1+ KP
K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...

K P = lim

Untuk sistem tipe 0 :

s 0

Untuk sistem tipe 1 atau lebih

K P = lim
s 0

Kesimpulannya, untuk
masukan langkah, ess :

1
ess =
1+ K
ess = 0

(T1s + 1)(T2 s + 1)...

ess =

1
KV

=K

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...


=
s N (T1s + 1)(T2 s + 1)...

Untuk sistem tipe 0 :

KV = lim
s 0

Untuk sistem tipe 1 :

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)...


=0
(T1s + 1)(T2 s + 1)...

KV = lim
s 0

Untuk sistem jenis 0


Untuk sistem jenis 1 atau lebih

1
=
KV

Untuk sistem jenis 0

1
1
=
KV K

Untuk sistem jenis 1

1
=0
ess =
KV

s0

s 0

sehingga

Kesimpulannya, untuk masukan landai, ess :

ess =

ess = lim

KV = lim sG ( s ) H ( s )

Kv didefiniskan :

Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis Kv

ess =

1
s
1 + G ( s) H ( s ) s 2
1
ess = lim
s 0 sG ( s ) H ( s )

Pembangkit kesalahan keadaan


tunak dengan input ramp

s
1
ess = lim
s 0 1 + G ( s ) H ( s ) s
1
ess =
1 + G (0) H (0)

Kp didefiniskan :
sehingga

Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis Kv

Untuk sistem tipe 2


atau lebih :

KV = lim
s 0

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)...


=K
s (T1s + 1)(T2 s + 1)...

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)...


= ( N 2)
s N (T1s + 1)(T2 s + 1)...

Tetapan Kesalahan Percepatan Statis Ka


1
s
1 + G ( s ) H ( s) s 3
1
ess = lim 2
s 0 s G ( s ) H ( s )

Pembangkit kesalahan keadaan


tunak dengan input parabola

ess = lim
s 0

Ka didefinisikan : K a = lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0

sehingga

ess =

Untuk sistem tipe 0 :


Untuk sistem jenis 2 atau lebih

1
Ka

K a = lim
s 0

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...


=0
(T1s + 1)(T2 s + 1)...

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...


=0
s (T1s + 1)(T2 s + 1)...

Untuk sistem tipe 1

K a = lim

Untuk sistem tipe 2

K a = lim

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...


=K
s 2 (T1s + 1)(T2 s + 1)...

K a = lim

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...


=
s N (T1s + 1)(T2 s + 1)...

s 0

s 0

Untuk sistem tipe 3


atau lebih

s 0

( N 3)

17

11/5/2010

Tetapan Kesalahan Percepatan Statis Ka


Kesimpulannya, untuk masukan parabola, ess :

ess =
1
K
ess = 0
ess =

Tipe sistem
SSE tergantung dari tipe input (step, ramp, dll) yang berarti juga
tergantung tipe sistem (0, I, or II).

Untuk sistem tipe 0 dan 1

Untuk sistem tipe 2


Untuk sistem tipe 3 atau lebih

Latihan
1.

Latihan

Sistem dengan transfer function


G(s) =

a.
b.

1000 ( s + 8)
( s + 7)( s + 9)

Tentukan tipe sistem, Kp, KV, Ka


Tentukan steady state error untuk input step, ramp,
parabolic
Jawab : a. 0, 127, 0, 0
b. 7.8 x 103, ~ , ~
2. Jika diketahui Kp = 1000
a. Tentukan tipe sistem, sinyal input yang digunakan
b. Berapa error per unit step
Jawab : a. 0, step
b. 1/1001

3.

Tentukan nilai K, supaya ada error sebesar 10 % pada steady state


R(s) +
_

_____K(s+5)_____

E(s)

C(s)

s(s+6)(s+7)(s+8)

Jawab :
Karena tipe sistem 1, input yang digunakan ialah ramp
ramp..
e( ) =
sehingga

1
= 0.1
KV

K V = 10 = lim sG ( s ) =
s0

maka

K 5
6 78

K = 672

4. Jika G(s) = K(s+12) / (s+14)(s+18)


Berapa nilai K untuk menghasilkan error steady state 10 %
Jawab :
K = 189

18