VEKTOR GEOMETRI

VEKTOR
Vektor adalah suatu kuantitas yang memiliki besaran (magnitude) dan arah (direction) didalam
sistem koordinat ruang 2D/3D. Contoh dari kuantitas yang dapat dinyatakan sebagai vektor
misalnya adalah:
1. Pergeseran (displacement): sisi-sisi poligon, garis basis GPS (Global Positioning
System), bagian-bagian terowongan, garis-garis navigasi, dll.
2. Pergerakan (movement): kecepatan, percepatan.
3. Koordinat Foto, Koordinat kamera.
4. Gaya: gaya berat, momentum, dll.

VEKTOR POSISI
Pada berbagai aplikasi Fotogrametri, suatu vektor biasanya terletak didalam lokasi/sistem
tertentu dan kondisi ini diistilahkan sebagai terikat. Misalnya didalam aplikasi ukur tanah
(plane surveying), contoh dari vektor terikat adalah vektor posisi. Vektor posisi ini memberikan
informasi tentang lokasi dari suatu titik terhadap suatu datum dan biasanya penamaan lokasi ini
dikenal dengan istilah koordinat dari titik tersebut. Untuk lebih jelasnya perhatikan Gambar 1.1
dibawah ini.

Gambar 1.1. Vektor p didalam sistem koordinat kartesian 2D

Pada Gambar 1.1 terlihat ada sebuah titik P didalam suatu sistem koordinat kartesian 2D XY.
Antara titik pusat O (titik datum) sistem XY tersebut dapat dibuat suatu vektor OP yang
memiliki komponen vektor xP dan yP. Sehingga jika titik P diposisikan dengan vektor posisi
maka:

Dimana p adalah vektor posisi sedangkan xP dan yP adalah komponen dari vektor posisi p atau
lebih dikenal sebagai koordinat (xP,yP) dari titik P.
GARIS
Arti garis dikaitkan dengan vektor adalah tempat dimana vektor itu bergerak (berpindah).
PENJUMLAHAN VEKTOR
Pengertian geometrik penjumlahan vektor diilustrasikan pada Gambar 1.2. Didalam ukur tanah
istilah vektor a dan b adalah perwakilan dari sebuah pergeseran atau pergerakan.

Gambar 1.2. Sifat Asosiatif Penjumlahan dua vektor

Jika pergeseran a ditambahkan dengan pergeseran b maka total dari pergeseran tersebut adalah c.
Jadi dapat disimpulkan bahwa:

Vektor xP dan yP pada Gambar 1.1 serta vektor a dan b pada Gambar 1.2 disebut dengan
komponen-komponen vektor OP dan c. Suatu vektor dapat memiliki beberapa komponen vektor
dengan jumlah tertentu dimana penjumlahan semua komponennya akan menghasilkan vektor itu
sendiri.

v5
v2

v6

v3
v4
c

v1

Gambar 1.3. Penjumlahan multi komponen vektor

Dari Gambar 1.3 dapat dicari vektor c adalah:

KOMPONEN ORTHOGONAL
Jika serangkaian komponen-komponen vektor yang membentuk suatu vektor saling tegak lurus
maka komponen-komponen itu disebut dengan komponen orthogonal. Dengan kata lain vektor
yang terdapat didalam sistem koordinat 2D hanya memiliki 2 buah komponen orthogonal, yaitu
komponen-komponen yang sejajar dengan kedua salib sumbu sistem koordinatnya. Sedangkan
vektor 3 dimensi hanya memiliki 3 buah komponen orthogonal.
Gambar 1.4 menunjukkan bahwa vektor x dan y adalah komponen orthogonal dari vektor p
didalam sistem kooordinat XY. Sedangkan x dan y adalah komponen orthogonal dari vektor p
didalam sistem koordinat X Y.

Gambar 1.4. Komponen orthogonal dalam sistem koordinat kartesian 2D

Gambar 1.5 menunjukkan vektor p memiliki 3 komponen orthogonal x, y, dan z didalam sistem
referensi XYZ.

Gambar 1.5. Komponen orthogonal dalam sistem koordinat kartesian 3D

Didalam aljabar vektor yang digunakan dalam mata kuliah ini , istilah komponen selalu berarti
komponen orthogonal, dimana konsep ini adalah konsep dasar (fundamental) untuk berbagai
macam aplikasi Fotogrametri.
UNIT VEKTOR
Unit vektor adalah vektor yang memiliki satu satuan panjang (panjangnya adalah 1 unit).
UNIT VEKTOR ORTHOGONAL
Unit vektor orthogonal adalah unit vektor untuk masing-masing salib sumbu koordinat kartesian
orthogonal. Didalam kasus sistem kartesian 3 dimensi, masing-masing salib sumbu diwakili oleh
unit vektor i, j, k (Gambar 1.6).

Gambar 1.6. Komponen unit vektor orthogonal dalam sistem koordinat kartesian 3D
PERKALIAN VEKTOR DENGAN SKALAR
Arti geometris perkalian suatu vektor dengan suatu besaran skalar (diperbesar atau diperkecil
dengan suatu skala tertentu) dilukiskan pada Gambar 1.7.

Gambar 1.7. Perkalian vektor dengan skalar

Disini vektor p, a, dan b diperbesar dengan skalar , , dan sehingga vektor asli dengan vektor
yang diperbesar memiliki hubungan:
;
Jika vektor a dan b adalah komponen dari vektor p, maka a dan b adalah komponen dari
vektor p.
Dari pesamaan tersebut disimpulkan bahwa:
1. Setiap vektor dapat diwakilkan oleh jumlahan dua buah vektor yang terskala, ko-planar
(sebidang) linier independen (tidak sejajar).
2. Dua buah vektor yang linier independen dapat digunakan untuk men-skala (memperbesar
atau memperkecil) ruang 2 dimensi (sistem koordinat kartesian 2 dimensi).

KONSEP PERSAMAAN VEKTOR

Gambar 1.8 menunjukkan sebuah vektor AB yang memiliki dua buah komponen vektor a dan b.
Vektor a dan b masing-masing juga memiliki komponen-komponen vektornya. Pergerakan dari
A ke B dapat ditulis:
1a + 1b + 2 a + 2 b + 3 a + 3 b = a + b
(pergerakan bagian atas)

(pergerakan bagian bawah)

Gambar 1.8. Komposisi vektor AB

1 + 2 + 3 =
1 + 2 + 3 =
Dari Gambar 1.8 terlihat bahwa koefisien skalar dapat dijumlahkan:
VEKTOR LINIER INDEPENDEN

a = b

(untuk , tidak sama dengan nol)

Untuk dua buah vektor yang sejajar a dan b (Gambar 1.9a) hubungan dibawah ini berlaku:
Untuk kasus ini, vektor a dan b disebut dengan vektor yang linier dependen.

Gambar 1.9. Dependensi dan Independensi antar vektor

Untuk dua buah vektor c dan d yang tidak sejajar (Gambar 1.9b) hubungan dibawah ini tidak
berlaku:
c = d

(untuk , tidak sama dengan nol)

Untuk kasus ini, vektor c dan d disebut dengan vektor yang linier independen.
Jika vektor c (Gambar 1.9c) adalah ko-planar linier independen terhadap vektor a dan b maka
hubungan dibawah ini berlaku:
c = a + b

(untuk , tidak sama dengan nol)

Karena itu vektor c adalah linier dependen terhadap vektor a dan b.

PENYAJIAN VEKTOR
KOORDINAT?

SEBAGAI

KOMPONEN

ORTHOGONAL

ATAU

Gambar 1.10 menunjukkan bahwa titik P terletak didalam sistem koordinat kartesian 3D (XYZ).
Sistem koordinat kartesian ini memiliki unit vektor orthogonal i, j, k pada masing-masing salib
sumbunya. Unit vektor orthogonal i pada sumbu X, Unit vektor orthogonal j pada sumbu Y, dan
Unit vektor orthogonal k pada sumbu Z. Sehingga dapat dikatakan ketiga unit vektor orthogonal
ini mendefinisikan ketiga salib sumbu (XYZ) sistem koordinat kartesian.

Gambar 1.10. Vektor didalam sistem kartesian 3D dan komponen orthogonalnya.

Vektor posisi p dari titik P didalam sistem kartesian XYZ mempunyai 3 komponen orthogonal
yaitu i, j, k. Ketiga komponen orthogonal ini adalah hasil perkalian antara skalar (skala)
dengan unit vektor orthogonal i, j, k pada masing-masing salib sumbunya.

Dengan kata lain vektor posisi p dapat didefinisikan sebagai:

p = i + j + k
Karena i, j, k adalah unit vektor (memiliki satu satuan panjang) maka persamaan diatas dapat

X

p = = Y

Z

ditulis:
Dari rumus ini jelas terlihat bahwa ketiga faktor skalar (skala) diatas adalah koordinat titik P.
Ringkasan persamaan vektor:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Hukum komutatif:
Hukum Asosiatif:
Hukum komutatif:
Hukum Asosiatif:
Hukum Distributif:
Hukum Distributif:

7. Notasi:

PENJUMLAHAN DARI KOMPONEN-KOMPONEN VEKTOR

Aturan penjumlahan vektor dapat diperluas dengan melibatkan masing-masing komponen

vektornya.

Gambar 1.11. Vektor didalam sistem kartesian 3D dan komponen orthogonalnya.

Dari Gambar 1.11 terlihat bahwa vektor r memiliki 2 komponen yaitu vektor p dan q. Masingp1 , p 2 , p 3 adalah faktor skalar untuk vektor p
q1 , q 2 , q 3 adalah faktor skalar untuk vektor q
i, j, k
adalah unit vektor untuk sistem koordinat kartesian 3 dimensi
p, q
adalah komponen dari vektor r
masing komponen memiliki juga komponen-komponen orthogonalnya. Dengan kata lain:
Sehingga komponen orthogonal vektor p dan q dapat ditulis sebagai:
p

= p 1i + p 2 j + p 3 k

= q 1i + q 2 j + q 3 k

Sehingga vektor r dapat ditulis menjadi:

r
r

= p + q
= (p1 + q1 )i

(p 2 + q 2 ) j +

(p 3 + q 3 )k

Vektor r tidak lain adalah penjumlahan komponen orthogonal dari masing-masing unit vektor
orthogonal.
Kesepakatan penulisan notasi vektor posisi p, q, r didalam mata kuliah ini adalah sebagai
berikut:

p1
p
2
p 3

sehingga persamaan r
r1
r
2
r3

p1
p
2
p 3

q1
q
2
q 3
= p

q1
q
2
q 3

r
+ q

r1
r
2
r3

dapat ditulis menjadi

p1 + q1
p + q
2
2
p 3 + q 3