PENGATURAN POSISI MOTOR

SERVO DC
DENGAN MENGGUNAKAN
KONTROLER PID

LATAR BELAKANG
1.
PENDAHULUA
N
METODE
SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

2.
3.

4.

Motor DC merupakan salah satu jenis

aktuator yang cukup banyak digunakan
dalam bidang industri atau robot.
Harganya murah dan cukup handal
penggunaannya.
Penggunaan metode PID dalam control motor
sudah banyak sekali digunakan. Terutama
kontrol motor DC yang banyak sekali
aplikasinya di dunia industri.
Motor DC yang digunakan adalah motor DC
dengan tegangan 12 volt

PERMASALAHAN

PENDAHULUA
N
METODE
SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

Rumusan Masalah
Bagaimana cara mengatur posisi
motor servo DC dengan
menggunakan kontroler PID . . . ?
Batasan Masalah
Sudut masukkan yang diberikan adalah 90o

PEMODELAN PLANT

PENDAHULUA
N
METODE
SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

Dari gambar , setpoint yang

digunakan adalah 90. Dari
gambar tersebut didapat %
OS (overshoot) nya sebesar
12% dan Tp = 1.2 detik. Dari
data tersebut dapat kita
masukkan persamaan untuk
mencari G(s).

PERANCANGAN SISTEM
Blok diagram sistem tanpa
menggunakan kontroler PID

PENDAHULUA
N
METODE
Blok diagram sistem dengan kontroler PID

SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

SIMULASI RESPON
Tanpa kontrol PID

PENDAHULUA
N
METODE
SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

SIMULASI RESPON
Dengan Kontrol PID
PENDAHULUA
N
METODE
SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

HASIL

PENDAHULUA
N

Hasil perbandingan dari sistem tanpa kontroler PID

dan sistem dengan kontroler PID
No

Parameter

Tanpa
Kontroler
PID

Dengan
Kontroler
PID

1.

Tr (sekon)

0.746

0.88

2.

Tp (sekon)

0.964

0.88

3.

Ts (sekon)

4.7

0.88

METODE
SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

DEMO

PENDAHULUA
N
METODE
SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

KESIMPULAN

PENDAHULUA
N
METODE
SIMULASI

DEMO

KESIMPULAN

1. Perubahan nilai Kp sangat mempengaruhi

waktu yang dibutuhkan untuk mencapai
kondisi stabil baik pada saat time rise dan juga
time settling.
2. Perubahan nilai i atau Ki berfungsi untuk
menghilangkan eror steady state
3. Perubahan nilai d atau Kd berfungsi untuk
memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi.
4. Perubahan ketiga nilai Kp, Ki, dan Kd saling
memberikan pengaruh pada system.