BANDUNG-2004
Daftar Isi
I. SISTEM KONTROL
1. Konsep dan Pengertian Sistem Kontrol
2. Control Problem
3. Transformasi Laplace
4. Persamaan Differensial dan Fungsi Transfer
Controller Plant/Obyek
sensor
Model sistem ( model dinamika sistem ) biasanya di nyatakan dalam bentuk –bentuk :
a. Pesamaan differensial-Solusinya
b. Fungsi transfer
c. Diagram blok
d. Diagram aliran sinyal ( Signal Flow diagram )
Theory Concept
Formulasi Matematik ( P
Problem Formulasi Problem dif & Laplace trsf )
Fisik/teknis
Matematik
Tranlasi Problem/Solusi ( P dif &
Laplace trsf )
1.2.Persamaan Diferensial
1.3.Transformasi Laplace
Bentuk umum
1. model sistem .
Sistem dinamik dalam sistem persamaan differensial:
Output sistem :
1
X(s)= --------------------- x b.U(s)
[aos2 + a1s + a2]
X(s) merupakan bentuk output( solusi pers. diff), dan x(t) dicari dengan
transformasi Lapalce balik dari X(s), dengan bantuan tabel laplace.
1.4. Fungsi Transfer (FT)
Sistem dalam variable laplace, yang telah diturunkan dari persamaan differensial sistem :
X(s) 1
G(s) = ------- = --------------------
U(s) [aos2 + a1s + a2]
Loop terbuka
R(s) C(s)
G(s)
C(s)
T(s)= -------- = G(s)
R(s)
Loop tertutup
H(s)
C(s) G(s)
T(s) =-------- = ------------------
R(s) 1 + G(s) H(s)
II. MODEL SISTEM
X(s) 1
G(s) = ------- = --------------------
U(s) [aos2 + a1s + a2]
Loop terbuka
R(s) C(s)
G(s)
C(s)
T(s)= -------- = G(s)
R(s)
Loop tertutup
H(s)
C(s) G(s)
T(s) =-------- = ------------------
R(s) 1 + G(s) H(s)
X’ = AX + BU
Y = CX + DU
R G1 G2 G3 c
H1
Bentuk/kurva respon output sistem menggambarkan karakteristik sistem, dan secara teori
dapat diketahui secara empiris dari solusi persamaan diferensial system.
Sinyal test
1 1
G(s) = --------- ; input : r(t) = 1….t > 0 ; dlm bentuk laplace R(s) = ---
τs + 1 s
Tangapan sistem orde 1 terhadap input Unit Step.
1
C(s) = ------------ ; C(t) = [1 – e-(1/ τ) t ] … t >0 ; τ = konstanta waktu
s (τs+1)
Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit step
c(t)
1
sistem orde 1:
1
G(s) = ------------
τs + 1
1
input unit Ramp : r(t) = t ; dlm bentuk laplace : R(s) = -------
s2
1
C(s) = G(s) . U(s) = -----------------; c(t) = t – τ + τe-(1/τ) t …..t >0
s2(τs + 1)
Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit Ramp
c(t)
Sistem orde 2 :
1 ωn
G(s) = --------------- ; atau G(s) = ---------------------
Js2 + Fs + K s2 + 2ζωns + ω2
σ = atenuasi
wn = Frekuensi natural
ζ = Rasio redaman sistem
s2 + 2ζωns + ω2 = 0
Respon sistem orde 2 untuk 3 macam input seperti pada orde 1dapat digambarkan
sebagai berikut:
(1). Respon sistem orde 2 terhadap input unit impuls r(t) =δ(t)
ωn
maka outputnya C(s) = R(s).G(s) = --------------------- ;
(s – s1 ) ( s – s2 )
= A e (- σ + j ωd )t + B e(- σ − j ωd ) t
nilai A dan B, didapat dari syarat batas ( awal dan akhir ), atau gunakan pecahan
parcial.
ωn
maka outputnya C(s) = R(s).G(s) = --------------------- ;
s (s – s1 ) ( s – s2 )
untuk kedua bentuk respon masukan impulse dan Unit step, terjadi bentuk output
exponensial komplek yang dapat di uraikan menjadi bentuk sinusoid : jumlahan (sin w t
dan Cos wt ), dan perkalian dengan factor redaman e (- σ) t .
Note :
e (- σ + jωd )t = e - σ t . e jω t
d
= e - σ t ( Cos ωd t +j Sin ωd t )
Karakteristik respon sistem orde 2 terhadap input unit Impuls dan Unit Step
dipengaruhi oleh, keadaan nilai ( ζ ).
b. Jika : 0 < ζ < 1 , maka redaman sistem σ = ζ ωn > 0, sehingga sistem akan
mengalami osilasi teredam dengan ωd = ωn V(1 - ζ2 ), hal ini dapat
ditunjukkan dengan bentuk
C(t) = e - σ t ( Cos ωn t + j Sin ωn t )
Sistem dinamakan dalam kondisi underdamp
C(t) = e - σ t = e - ωn t
Sistem dinamakan dalam kondisi Critical damp
Saat steady state(mantap) pada suatu sistem, ada dua hal penting yang perlu diperhatikan,
dalam sistem kontrol :
1. Type sistem:
Type digunakan untuk memberikan ciri karakteristik sistem terhadap jumlah akar
persamaan karakteristik pada titik Nol ( nilai Nol ) pada bidang komplek.
(a). Type 0 ( Nol ) jika, akar persamaan karakteristik bernilai nol tidak ada ( tak
terdapat s = 0, dari akar persamaan karakteristik )
K(s+z1)(s+z2) ….
G’(s) =---------------------------
(s+p1)(s+p2)(s+p3)…
(b) Type 1 ( satu ) jika, akar persamaan karakteristik bernilai nol berjumlah 1 ( satu )
atau ada satu buah, akar persamaan karakteristik s = 0
K(s+z1)(s+z2) ….
G’(s) =---------------------------
s(s+p1)(s+p2)(s+p3)…
(c) Type n, jika akar persamaan karakteristik bernilai nol berjumlah n, atau ada n
buah, akar persamaan karakteristik s = 0
K(s+z1)(s+z2) ….
G’(s) =---------------------------
sn(s+p1)(s+p2)(s+p3)…
c(t)ss
Kp = --------- = lim G(s)
e(t)ss s Æ 0
(dc(t)/dt)ss
Kv = -----------------= lim s G(s)
e(t)ss sÆ0
(d2c(t)/dt2)ss
Ka = -----------------= lim s2 G(s)
e(t)ss sÆ0
k.z1.z2…
Kp = lim G(s) = ----------------= k’
sÆ 0 P1.p2.p3….
Kv = lim s G(s) = 0
sÆ0
Ka = lims2G(s) = 0
sÆ0
k.z1.z2…
Kp = lim G(s) = --------------------= ~
sÆ 0 s (P1.p2.p3…).
k.z1.z2…
Kv = lim s G(s) = --------------------= k’
sÆ 0 (P1.p2.p3…).
s k.z1.z2…
Ka = lim s2 G(s) = --------------------= 0
sÆ 0 (P1.p2.p3…).
k.z1.z2…
Kp = lim G(s) = --------------------= ~
sÆ 0 s2 (P1.p2.p3…).
k.z1.z2…
Kv = lim s G(s) = --------------------= ~
sÆ 0 s (P1.p2.p3…).
k.z1.z2…
Ka = lim s2 G(s) = --------------------= k’
sÆ 0 (P1.p2.p3…)
R(s)
Error = E(s) = R(s) – C(s) = --------------
1 + G(s)
s R(s)
e(t)ss =lim sE(s) = lim ----------
s Æ0 sÆ0 1 + G(s)
a. Type 0 (nol)
K ( s+z1)(s+z2)….
G(s) =-----------------------------
(s+p1)(s+p2)(s+p3)...
1
1. Type sistem 0, dengan input unit step: R(s) =----
S
s( 1/s) 1
e(t)ss = lim ------------ = -----------
sÆ0 1 + G(s) 1 + Kp
1
2. Type sistem 0, dengan input unit Ramp: R(s) =----
S2
2
s( 1/s ) 1/s
e(t)ss = lim ------------ = lim -----------= ~
sÆ0 1 + G(s) sÆ0 1 + G(s)
2
3. Type sistem 0, dengan input unit Parablic: R(s) =----
S3
3 2
s( 2/s ) 2/s
e(t)ss = lim ------------ = lim -------------= ~
sÆ0 1 + G(s) sÆ0 1 + G(s)
b. Type sistem 1,
k ( s+z1)(s+z2)….
G(s) =-----------------------------
S (s+p1)(s+p2)(s+p3)...
1
1. Type sistem 1, dengan input unit step: R(s) = ----
S
s( 1/s) 1
e(t)ss = lim ------------ = ----------- = 0
sÆ0 1 + G(s) 1+~
1
2. Type sistem 1, dengan input unit Ramp: R(s) =----
S2
2
s( 1/s ) 1 1
e(t)ss = lim --------------- = limit -------------- = ----------
sÆ0 1 + G(s) sÆ0 s(1 + G(s)) Kv
2
3. Type sistem 1, dengan input unit Parablic: R(s) =------
S3
3 2
s( 2/s ) 2/s
e(t)ss = limit ------------ = limit --------------= ~
sÆ0 1 + G(s) sÆ0 1 + G(s)
c. Type 2
Spesifikasi tanggapan waktu sistem orde 2, merupakan sifat yang dimiliki oleh
sistem orde 2. sifat tersebut sbb :
Rise time = waktu respon ( 10 s/d 90 )% dari nilai/kondisi akhir untu redaman
lebih, dan ( 0 s/d 100 ) % untuk redaman kurang.
Mpt = c(tp) –1
ζ
dengan (σ/ωd ) = ------------------
V(1 - ζ2 )
Mpt - Css
- (σ/ω )π
Percent Overshoot = e d x 100 % = ---------------- x 100 %
Css
Css = C (tss)
c. Setling Time (Waktu tetapan) : Ts Waktu mencapai set output beberapa percent
terhadap final value, ( 2 % dan 5 % ).
Untuk 2 % maka Ts = 4 T = (4/σ)
Untuk 5 % maka Ts = 3 T = (3/σ)
Maka : tp = (π/ωd )
Untuk t Æ ~ maka suku Cg(s) akan konvergen menuju nol (sistem stabil ), sehingga C(s)
hanya dipengaruhi oleh sinusoida pada kondisi mantapnya.
sebab
G(jω) merupakan bentuk komplek = | G(jω)| e jθ
Definisi :
Sistem linier stabil, Jika sistem linier mendapatkan input terbatas ( bounded ), maka
outputnya juga terbatas ( bounded ).
Sifat kestabilan :
- Dapat ditentukan / dicari dari akar2 persamaan karakteristik.
- Ada kaitan antara nilai & tanda akar2 persamaan karakteristik dengan kestabilan.
R(s) C(s)
G(s)
H(s)
C G
T =--------- = -----------
R 1 + GH
C(s) k(s-z1)(s-z2)(s-z3)….
--------- = ------------------------------------
R(s) (s – p1 ) (s – p2) (s – p3 )..
Atau
C(s) Ao A1 An
--------- = ------------- + ---------------- + ……… + -----------
R(s) s – p1 s – p2 s – p3
s 1 = p1 , s2 = p2 dan s3 = p3
c(t) = k est
Kondisi stabil dapat dipenuhi, jika akar persaman karakteristik sistem bagian riil
bertanda negatif ( stabil ), jika bertanda positif tak terpenuhi ( tak stabil ).
si = αi + jϖi
namun cara menentukan kestabilan sistem dengan mencari akar persamaan karakteristik,
jika dilakukan secara manual untuk sistem dengan orde tinggi perlu waktu lama dan sulit.
Deret Routh :
1 an an-2
b1 = - ----
an-1 an-1 an-3
1 an an-4
b2 = - ----
an-1 an-1 an-5
1 an-1 an-3
c1 = - ----
b1 b1 b2
V. PERFORMANSI SISTEM KONTROL
• Analisa sistem orde tinggi, sukar dilalukan dengan metode klasik ( time respon ).
Maka respon frekuensi dapat digunakan sebagai alat penting untuk analisa sistem.
• Respon frekuensi : Respon terhadap input sinusoida tungal pada daerah frekuensi
sangat luas ( sehingga didekati dengan nilai f atau ω = 0 s/d ~ ) .
• Respon sistem linier terhadap sinyal sinusoida terdiri dari respon ‘transient’ dan
steady state ( mantap ).
• Respon mantap berupa sinusoida dengan frekuensi sama dengan sinyal input.
• Perbedaan yang terjadi antara Input-Output hanya pada Rasio Amplitudo serta
Phasa Input-Output.
u(t) ∆t
Periode
time
Untuk frekuensi input yang sangat rendah, magnituda output mendekati K kali
magnitude input.
Beda phasa adalah kecil untuk ω kecil. Beda sudut phasa bagi sistem orde-satu
selalu negatif.
• Diagram Bode.
• Diagram Bode menunjukkan ratio magnituda output-input serta sudut phasa suatu
sistem terhadap ferkuensi.
Dengan diagram Bode dapat diketahui performansi suatu sistem dalam domain
frekuensi :
- Maksimum dari perubahan input diijinkan agar sistem tetap pada performansi .
- Daerah kerja gain serta phasa terhadap frekuensi .
DIAGRAM NYQUIST
Diagram Nyquist menyatakan Gain dan Phasa sebagai fungsi frekuensi dalam satu
bidang.
Stabilitas absolut sistem kontrol loop tertutup dapat ditentukan dari kurva respon
frekuensi sistem loop terbukanya, tanpa mencari pole sistem.
Sistem kontrol loop tertutup, stabil jika pole dari (1 + G(s)H(s)) = 0, terletak seluruhnya
disebelah kiri sumbu khayal.
Kriteria Stabilitas Nyquist menyatakan hubungan respon frekuensi G(jw) dengan jumlah
zero dan pole, dari 1 + G(s)H(s), dikiri sumbu khayal.
Kriteria Stabilitas Nyquist :
1). Kurva G(jw) tidak mengelilingi titik (-1 +j0 ) : sistem stabil jika tidak terdapat pole
dari G(s) yang berada di sebelah kanan sumbu khayal, sebaliknya sistem tidak stabil.
2). Kurva G(jw) mengelilingi titik (-1 + j0 ) satu atau lebih melawan arah jarum jam:
sistem stabil jika jumlah putaran adalah sama dengan jumlah pole sistem G(s)’ yang
berada di sebalah kanan sumbu khayal, dan sebaliknya sistem tak stabil.
3). Kurva G(jw) mengelilingi titik ( -1 + j0 ), satu atau lebih searah putaran jarum jam :
sistem tdk stabil.
Z=N+P
• Jika P tdk sama dengan nol , untuk sistem stabil, haruslah Z = 0,atau N = -P, kurva
mengelilingi titik ( -1 + j0 ) berlawana arah jarum jam.
• Gain Margin dan Phase Margin adalah dua parameter penting untuk menyatakan
performansi sistem dari repon frekuensi.
•
Gain Margin : Faktor yang menyatakan seberapa besar gain suatu kontroller dapat
dinaikkan sebelum mencapai kondisi tak stabil, pada suatu fekuensi dimana sudut
fasanya : -180o .
•
Gain margin : kebalikan dari |G(jω)| pada frekuensi dimana sudut fasa : -180o
1
• Kg = ------------
| G( jωc ) |
γ = 180o + ∅
• Gain Margin dan Phase Margin yang sangat besar menunjukkan sistem kontrol loop
tertutup adalah sangat stabil ( umumnya kondisi sistem kontrol yang juga tidak baik ).
• Gain margin yang sedikit lebih besar dari satu , dan phase margin yang positif dan
kecil menunjukkan bahwa sistem sangat dekat dengan kondisi tidak stabil.
• Gain margin disekitar angka 3, dan phase margin diantara 30o – 35o umumnya akan
menghasilkan sistem yang cukup baik .
VI. METODE ROOT LOCUS
( Tempat kedudukan akar )
Metode ini, metode grafis untuk mencari akar2 persamaan karakteristik, (akar2 polinom). Grafik
keadaan akar persamaan karakteristik berguna untuk analisa sistem fisis (melihat sifat kestabilan,
performance ) sistem.
Mencari pole2 loop tertutup dari pole dan zero lup terbuka dengan penguatan (k) sebagai
parameter .
Dalam desain sistem kontrol linier, metode ini berguna untuk menunjukkan cara modifikasi pole
dan zero / rekayasa sistem kontrol linier, untuk memenuhi spesifikasi peformance sistem, yang
diinginkan.
R(s) C(s)
G(s)
H(s)
C(s) G(s)
------ = ----------------
R(s) 1 + G(s)H(s)
a. besaran Sudut
G(s)H(s) = +180o(2k +1)
b. besaran Magnitude
| G(s)H(s) | = 1
Nilai2 “s” yang memenuhi syarat dua besaran, adalah pole2 lup tertutup ( akar2 persamaan
karakteristik). Nilai tersebut merupakan diagram titik2 pada bidang komplek.
Tempat kedudukan akar sistem orde kedua
k
G(s)H(s) =---------------
s(s+1)
C(s) k
------ = ---------------
R(s) s2 +s + k
Persamaan karakteristiknya : s2 +s + k = 0
Jika k diubah dari nol (0) sampai tak hingga bagaimana tempat kedudukan akar2 persamaan tsb. ?
Tempat kedudukan akar2 tersebut diberikan dengan skala k, dan akan membesar sesuai dengan
arah anak panah.
a. jika k = 0 maka maka pole lup tetutup, sama dengan pole G(s)H(s), yaitu 0 dan -1
b. jika k = diperbesar dari nol sampai ¼ maka pole2 bergerak menuju titik (-1/2 , 0 ), semua
pole terletak pada sb nyata, dan sistem mempunyai redaman lebih, shg tanpa osilasi.
c. Jika k = ¼ , kedua pole ( -1/2 ) nyata dan bersatu,
d. jika k > ¼ , diperbesar terus, maka kedudukan pole meninggalkan sumbu nyata
bergerak sepanjang s = -(1/2) menuju s = -1/2 + j ~ dan s = ½ -j ~ ; bernilai komplek,
dengan redaman kurang.
Catatan : titik2 diluar tempat kedudukan akar ( bukan pole ) tidak memenuhi syarat sudut
tersebut.
f. Jika pole2 lup tertutup ditentukan tempat kedudukan akar, maka nilai k yang berkaitan
dihitung dari syarat besar/magnitude.
Misalnya jika pole dipilih s1 = -(1/2) + j2 maka harga “ k ” untuk kondisi ini diperoleh
dari :
k
| G(s) H(s) | = | --------- | = 1
s(s+1)
Catatan:
1. ada pengaruh perubahan harga k terhadap perilaku respon transient sistem orde 2.
2. kenaikan k memperkecil nilai koefisien rasio redaman, memperbesar lewatan maksimum,
memperbesar frekuensi alamiah teredam dan tak teredam.
Tempat kedudukan penguatan konstan dari sistem diperoleh dari syarat besar,
magnitude.
k
| G(s) H(s) | = | --------- | = 1
s(s+1)
atau
| s(s+1) | = k
Tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan penguatan konstan pada bidang s adalah
pemetaan konformal dari tempat kedudukan :
Tempat kedudukan fasa konstan dan penguatan konstan saling orthogonal, maka tempat
kedudukan akar dan tempat kedudukan peguatan konstan pada bidang s saling
orthogonal.
1 + G(s)H(s) = 0,
dari contoh sistem
s(s+1)(s+2)+K=0
2.Cari titik awal dan titik akhir serta banyaknya cabang tempat kedudukan :
Titik awal : titik awal akar persamaan karakteristik adalah titik2 pole dari lup terbuka/
akar persamaan karakteristik lop tertutup dengan K=0 .
s = 0, s = -1 dan s = -2
Titik akhir : titik akhir adalah salah satu zero lup terbuka atau suatu zero lup terbuka
di tak terhingga.
Dari contoh ini titik akhir berada di titik tak hingga / tak ada zero
Banyak cabang : banyak cabang sama dengan banyaknya akar persamaan karakteristik.
3. Tentukan tempat kedudukan akar pada sumbu nyata,
Tempat kedudukan akar pada sumbu nyata, dengan syarat sudut < G(s)H(s) = -180o
Jika antara titik 0 dan –1 letakkan titik uji maka syarat sudut:
sehingga : -< s -<s+1 - <s+2 = -180o, antara 0 dan –1 Æ syarat sudut terpenuhi,
maka daerah ini merupakan tempat kedudukan akar.
Jika antara –1 dan –2 diletakkan titik uji, maka syarat sudut jadi :
sehingga : -<s-<S+1 = -180o-180o-0o =0o, Æ daerah ini tak memenuhi syarat sudut, maka
daerah ini bukan merupakan tempat kedudukan akar.
+ 180o(2k+1)
sudut asymtot = ------------------
n–m
n = banyak pole
m = banyak zero
-2-1-0
σ = - ---------- = - 1
3
Titik “ Beakway” adalah titik berangkat dari sumbu nyata ke bidang complex,
terletak antara 2 pole
Titik “ Beak-in” adalah titik masuk dari dari bidang complex ke sumbu nyata,
terletak antara 2 zero,
dK
--------- = 0 ;
ds
Titik “ breakway” terletak pada daerah akar, berada antara 0 dan –1; sehingga titik
tersebut adalah: s1 = -0.42
Selajutnya pada, titik s1= - 0.42 ; maka nilai K = 0.385
s3+3s2 + 2s + K = 0
s3 1 2
s2 3 K
s1 (6-K)/30
s0 K
untuk memperoleh nilai s, (gunakan baris ke-2 = 0) ;
3s2+K = 3s2 + 6 = 0 , maka s = + v 2
jV2; K = 6
-0.42
-2 -1 0
- jV2 ; K = 6
K( s + 3 )
KG(s)H(s) = ---------------; jika : H(s) =1
( s + 2 )2
( s + 2 )2 + K ( s + 3 ) = 0
3. Asymtot :
Sudut Asymtot :
+ 180o + 180o + 180o
= ----------- = ---------= ------------ = ~
n–m 1–1 0
Perpotongan asymtot :
dari dua syarat asymtot maka tidak ditemukan asymtot, sehingga kurvanya tidak
mengikuti asymtot, tetapi berbentuk lingkaran .
( s + 2 )2
K = - -------------;
(s+3)
Im
-4 -3 -2 -1 Re
C(s) P(s)
R(s) C(s)
Masalah Desain/Perancangan.
“Dengan suatu plant ( obyek kontrol ) dan spesifikasi yang telah ada ( kurang memenuhi
syarat),
Atau :
Jenis Kontroller/Kompensator.
e(t) u(t)
C(s)
b. Kontroller Proporsional
Contoh :
Kontroller C(s) = Kp = Proporsional
Contoh :
Kontroller ; C(s) = kp + Kds ) …….. (1)
Beberapa macam jenis Kontroller, yang sering digunakan selain kompensator diatas :
No F(t) F(s)
1 δ(t) 1
2 1 (1/s)
3 t (1/s2)
4 T2 (2/t3)
5 tn (n!/tn+1)
6 e-at 1/(s+a)
7 tne-at (n!/(s+a)n+1)
8 Sin bt (b/(s2+b2))
12 t Sin bt (2bs/(s2+b2)2)
13 t Cos bt (s2-b2)/(s2+b2)2
16 (1/ab)(1+[1/(b-a)](be-at-ae-bt)) 1/[s(s+a)(s+b)]
18 (dx/dt) sX(s)-X(0+)
19 (d2x/dt2) S2X(s)-sX(0)-s’(0)
20 f(t).dt F(s)/s